清洁系统及清洁系统的清洁单元的拆装方法与流程

1.本技术涉及生活电器领域，尤其是涉及一种清洁系统及清洁系统的清洁单元的拆装方法。


背景技术：

2.随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人等自移动清洁装置由于其使用方便且智能，逐渐成为越来越多家庭的选择。
3.自移动清洁装置具有抹布、边刷等清洁件，其在清扫或者拖擦一段时间后会变脏，影响清洁效果，因此需要将清洁件从装置上拆卸下来进行更换或清洁。清洁件的拆卸和安装通常需要由用户来完成，导致无法将用户从清洁过程中彻底解放出来，增加了用户的工作量。现有的一种自移动清洁装置搭配了具有清洁功能的基站，自移动清洁装置进入基站的预设位置后，基站能够对自移动清洁装置的清洁件进行清洗。然而，现有的基站多采用向清洁件喷水的方式进行清洗，清洗效果不好、效率不高，且清洗后的清洁件处于过湿润状态，不便于继续清洁，需要等待清洁件一定程度的干燥或人工更换另外的清洁件，导致清洁流程耗时长、效率低。因此，清洁件的自动拆卸、安装以及有效清洁亟需改进。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种清洁系统，旨在自动、方便地更换清洁机器人的清洁单元。
5.根据本技术实施例的清洁系统，其包括：
6.基站，所述基站包括：拆装单元，所述拆装单元包括：沿所述拆装单元的周向分布的拆卸部以及安装部，所述拆装单元可转动地设置在所述基站内；
7.清洁机器人，所述清洁机器人可选择地收纳至所述基站，所述清洁机器人包括：清洁本体以及可拆卸地安装在所述清洁本体上的清洁单元；其中
8.所述拆卸部以及所述安装部可选择地与所述清洁本体正对，所述拆卸部与所述清洁本体正对，且所述清洁本体朝向所述拆卸部运动以拆卸所述清洁单元，所述安装部与所述清洁本体正对，且所述清洁本体朝向所述安装部运动以安装所述清洁单元。
9.本实施例的清洁系统可以实现清洁单元的自动拆卸和/或自动安装，显著的提高清洁单元更换的效率，且在待更换的清洁单元被卸载后即可安装另外的清洁单元，提高清洁效率。
10.根据本技术一个实施例的清洁系统，所述清洁单元的侧壁上设置有固定块，所述清洁本体上设置有第一卡扣，所述拆卸部上设置有第二卡扣，所述第一卡扣适于与所述固定块卡接以装配所述清洁单元，所述第二卡扣适于与所述固定块卡接以拆卸所述清洁单元，且所述第一卡扣适于伸入所述第二卡扣与所述固定块之间以解锁所述第二卡扣与所述固定块的卡接；所述第二卡扣适于伸入所述第一卡扣与所述固定块之间以解锁所述第一卡扣与所述固定块的卡接。
11.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述固定块包括竖直凸块，所述竖直凸块的顶端和/或底端适于与所述第一卡扣或所述第二卡扣卡接。
12.进一步地，所述第一卡扣和所述第二卡扣均沿水平方向延伸，且所述第一卡扣以及所述第二卡扣位于同一水平面上，且所述第一卡扣与所述固定块卡接时，所述第一卡扣的自由端与所述水平面具有夹角，所述第二卡扣与所述固定块卡接时，所述第二卡扣的自由端与所述水平面具有夹角。
13.进一步地，所述固定块还包括水平凸块，所述水平凸块与所述竖直凸块在高度方向上相对设置或彼此连接，以对所述第一卡扣和/或所述第二卡扣进行限位。
14.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述竖直凸块在远离所述水平凸块的方向上横截面逐渐减小以限定出朝向所述拆装单元的第一推抵面、朝向所述清洁本体的第二推抵面，所述第一推抵面与所述第一卡扣卡接，所述第二推抵面与所述第二卡扣卡接。
15.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述竖直凸块包括：上凸块和/或下凸块，所述下凸块的底端、所述上凸块的顶端适于与所述第一卡扣或所述第二卡扣卡接，所述第一卡扣包括：与所述上凸块配合的第一上卡扣和/或与所述下凸块配合的第一下卡扣，所述第二卡扣包括：与所述上凸块、所述第一上卡扣配合的第二上卡扣和/或与所述下凸块、所述第一下卡扣配合的第二下卡扣。
16.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，还包括：第一弹性件和第二弹性件，所述第一卡扣枢转连接在所述清洁本体上，所述第一弹性件弹性推抵在所述第一卡扣与所述清洁本体之间，所述第二卡扣枢转连接在所述拆装部，所述第二弹性件弹性推抵在所述第二卡扣与所述拆卸部之间。
17.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述第一卡扣与所述第二卡扣结构相同，所述第一卡扣与所述第二卡扣均包括：
18.连接部，所述连接部与所述清洁本体或所述拆卸单元连接；
19.连杆，所述连杆的一端与所述连接部连接；
20.卡接部，所述卡接部连接在所述连杆的另一端并用于与所述固定块卡接。
21.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述卡接部朝向所述固定块的一侧包括：依次连接的第一斜面、第一平面、第二斜面；其中
22.所述第一斜面自所述连杆朝向所述第一平面延伸，且第一斜面与所述第一推抵面或所述第二推抵面推抵配合，所述第一平面与水平面平行，所述第二斜面远离所述固定凸块倾斜延伸。
23.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述卡接部远离所述固定块的一侧包括：依次连接的第三斜面、第二平面；其中
24.所述第三斜面自所述连杆朝向所述第二平面延伸，所述第二平面与所述第一平面平行，所述第一卡扣的第一平面适于推抵在所述第二卡扣的所述第三斜面上，以推动所述第二卡扣与所述固定块卡接；或所述第二卡扣的第一平面适于推抵在所述第一卡扣的所述第三斜面上，以推动所述第二卡扣与所述固定块卡接。
25.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述卡接部远离所述固定块的一侧还包括：第四斜面，所述第四斜面与所述第二斜面相连并形成为解锁楔，以在所述第二卡扣朝向所述第一卡扣运动时，解除所述第一卡扣与所述固定块的卡接。
26.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述清洁机器人还包括：翻盖，所述翻盖枢转连接在所述清洁本体上，且所述翻盖与所述清洁本体之间限定出放置所述清洁单元的安装空间，所述翻盖可选择地敞开或关闭所述安装空间，所述拆卸部以及所述安装部可选择地与所述安装空间正对。
27.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述基站还包括：翻转单元，所述翻转单元适于带动所述翻盖敞开或关闭所述安装空间。
28.根据本技术进一步的实施例的清洁系统，所述拆卸部和所述安装部均具有容置所述清洁单元内的容置空间，且拆卸部和安装部均为至少一个
29.本技术的另一个目的在于提出一种清洁系统的清洁单元的拆装方法，包括：
30.清洁机器人朝向基站运动至第一位置；
31.到达第一位置后，通过翻转单元打开清洁机器人的安装空间，且安装空间内无清洁单元；
32.清洁机器人朝向拆装单元运动至第二位置，且安装部转动至与清洁本体正对，安装部完成清洁单元的装配。
33.根据本技术进一步的实施例的拆装方法，还包括
34.清洁机器人朝向基站运动至第一位置；
35.到达第一位置后，通过翻转单元打开清洁机器人的安装空间，且安装空间内有清洁单元；
36.清洁机器人朝向拆装单元运动至第二位置，且拆卸部转动至与清洁本体正对，拆卸部完成清洁单元的拆卸；
37.清洁机器人运动回第一位置，清洁系统发出清洗提示；其中所述清洗提示对应为提示用户拆卸部内的清洁单元需要清洗。
38.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
39.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
40.图1是本技术实施例提供的清洁系统的整体示意图；
41.图2是本技术实施例提供的清洁系统的第一卡扣与固定块卡接的结构示意图；
42.图3是本技术实施例提供的拆装单元与清洁本体的结构示意图；
43.图4是本技术实施例提供的未装载清洁单元的清洁本体的结构示意图；
44.图5是本技术实施例提供的清洁单元的结构示意图；
45.图6是本技术实施例提供的拆装单元的结构示意图；
46.图7是图6的a部的放大图；
47.图8是本技术实施例提供的第一卡扣的结构示意图；
48.图9是本技术实施例提供的清洁单元的另一结构示意图；
49.图10是本技术实施例提供的拆装单元与清洁本体的结构示意图；
50.图11是本技术实施例的第一卡扣、第二卡扣以及固定块的相对位置示意图。
51.附图标记：
52.基站1，拆卸单元10，拆卸部101，安装部102，第二卡扣11，基站本体12，第二弹性件13，翻转单元14，连接件141，第一连接杆142，第二连接杆143，滑块144，导向块145；
53.清洁机器人2，清洁本体20，清洁单元21，清洁件211，载架212，固定块22，水平凸块221，竖直凸块222，第一推抵面223，第二推抵面224，上凸块225，下凸块226，第一卡扣23，连接部231，连杆232，卡接部233，第一斜面2331，第一平面2332，第二斜面2333，第三斜面2334，第二平面2335，第四斜面2336，翻盖24。
具体实施方式
54.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
55.需要说明的是，本技术中的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
56.需要说明的是，在本技术中的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
57.需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
58.参照图1至图11，本技术的清洁系统包括彼此独立设置的基站和清洁机器人，其中清洁机器人用于对地面进行包括拖擦在内的自动清洁，基站为清洁机器人的停靠站，其用于给清洁机器人执行预设操作，诸如给清洁机器人进行充电，卸载、增加、更换或清洗配件，或者对清洁机器人执行其他预设操作等。当清洁机器人需要进行上述预设操作时，清洁机器人能够自动返回基站。
59.如图1-图10所示，本实施例的清洁系统包括基站1和清洁机器人2，基站1包括拆装单元10，拆装单元10包括沿拆装单元10的周向分布的拆卸部102以及安装部102，拆装单元10可转动地设置在基站1内；清洁机器人2可选择地收纳至基站1，清洁机器人2包括清洁本体20以及可拆卸地安装在清洁本体20上的清洁单元21；其中拆卸部102以及安装部102可选择地与清洁本体20正对。
60.在该实施例中，基站1至少用于当清洁机器人2工作一段时间，需要对清洁单元21进行清洁或更换时自动拆卸清洁单元21和/或自动安装清洁单元21，优选地，该实施例的基站1用于对清洁机器人2待更换的清洁单元21进行拆卸并在拆卸完成后安装另一清洁单元，该另一清洁单元应做广义的理解，其可以是从清洁机器人拆卸下来并经清洗后的清洁单
元，或另外的已经过清洗的清洁单元，或新的清洁单元，在进行安装操作时，安装部102中已预先地设置有另一清洁单元。
61.具体地，基站1的容置空间中设置拆装单元10，拆装单元10包括拆卸部102和安装部102，拆装单元10可相对于基站本体12转动，使拆卸部102或安装部102选择性地与清洁本体20相对，以进行拆卸或安装操作。示例性地，当拆卸部102与清洁本体20正对，清洁本体20朝向拆卸部102运动的过程中，拆卸部102自动完成清洁单元21的拆卸；当安装部102与清洁本体20正对，清洁本体20朝向安装部102运动的过程中，安装部102自动地将预先设置在其中的清洁单元21安装在清洁本体20上。
62.需要理解的是，拆卸部102和安装部102分别具有用于容纳清洁单元21的容置空间，在进行拆卸作业时，清洁本体20上安装有清洁单元21，且拆卸部102的容置空间处于空置状态，在进行安装作业时，清洁本体20上未装载清洁单元21，且安装部102的容置空间中具有清洁单元21。
63.根据本技术一些优选的实施方式，清洁单元20的侧壁上设置有固定块22，清洁本体21上设置有第一卡扣11，拆卸部102上设置有第二卡扣11，第一卡扣11适于与固定块22卡接以装配清洁单元21，第二卡扣11适于与固定块22卡接以拆卸清洁单元21，且第一卡扣23适于伸入第二卡扣11与固定块22之间以解锁第二卡扣11与固定块22的卡接，第二卡扣11适于伸入第一卡扣23与固定块22之间以解锁第一卡扣23与固定块22的卡接。
64.即第一卡扣23适于朝向第二卡扣11运动、解锁第二卡扣11与固定块22的卡接，并与固定块22卡接以装配清洁单元21；第二卡扣11适于朝向固定块22运动、解锁第一卡扣23与固定块22的卡接，并与固定块22卡接以拆卸清洁单元21。
65.其中，基站1至少用于当清洁机器人2工作一段时间，需要对清洁单元21进行清洁或更换时，自动拆装清洁单元21。
66.基站1包括基站本体12，该基站本体12能够用于供基站1的各类零部件的安装，其对应设置有骨架、壳板等构件，骨架、壳板等构件形成收容清洁机器人2的容置空间，该容置空间中具有供清洁机器人2停靠的停放工位和用于卸载清洁机器人2清洁单元21的拆装单元10，在清洁机器人2停靠于停放工位时或在清洁机器人2完成停靠的过程中，拆装单元10自动完成清洁单元2的拆装。其中基站本体12可以固定设置于某一空间内，例如室内或室外，或能够在某一空间内移动，当基站本体12需要固定设立于某处时，其表面可以设置有安装孔等方便固定的结构。当基站本体12能够移动时，其底部可以设置有行走轮、行走履带等移动机构。该基站本体12可以呈立方体状、三棱柱状以及其他规则形状设置，或呈其他不规则的形状设置，在此不做具体的限定。
67.清洁机器人2包括清洁本体20和清洁单元21，清洁单元21承载于清洁本体20上，清洁单元21包括执行清洁作业的清洁件211，清洁件211可以是诸如抹布、海绵、拖地滚筒、托板等能够对地面进行拖擦的部件，也可以是诸如边刷、中扫等能够对地面进行清扫的部件。在一些实施方式中，清洁机器人2为扫地机器人，清洁单元21包括在室内地面执行扫地工作的滚刷。在其他实施方式中，该清洁机器人2为拖地机器人，对应的，其清洁单元21包括抹布或拖地滚筒等部件。
68.在本实施例中，为了便于清洁单元的更换，清洁单元21和清洁本体20以卡扣的形式连接。具体地，如图2和图5所示，清洁单元21的侧壁上设置有固定块22，清洁本体20与固
定块22相对应的侧壁上设置有第一卡扣23，第一卡扣23卡接于固定块22上以将清洁单元21装载于清洁本体20；
69.其中固定块22为设置于清洁单元21侧壁的凸起，其可以形成为单独的元件，通过任何合适的方式连接到清洁单元21的侧壁上，诸如通过紧固件、焊接、熔接、粘合剂等，或者其可以通过诸如压铸的方式与清洁单元21的侧壁一体成型；其中第一卡扣23活动连接于清洁本体20的侧壁上，活动连接是指其可以朝向或远离固定块22运动，从而使其具有与固定块22卡接或分离两种状态，当其与固定块22卡接时，清洁单元21被固定于清洁本体20，当其与固定块22分离时，清洁单元21能够活动地从清洁本体20上取下；
70.进一步地，如图3所示，拆装单元10与固定块22相对的位置设置有第二卡扣11，第二卡扣11活动连接于拆装单元10，活动连接是指第二卡扣11能够随着清洁机器人2与基站1位置的改变相对地朝向或远离固定块22运动，且能在适当的时候卡接于固定块22上。具体地，当清洁机器人2向靠近基站1运动时，彼此卡接的固定块22和第一卡扣23朝向第二卡扣11运动，使得第二卡扣11相对地靠近它们两者，当清洁机器人2移动到相对基站本体12的某一预设位置时，第二卡扣11伸入第一卡扣23和固定块22之间，并与第一卡扣23发生干涉，推动第一卡扣23逐渐向远离固定块22的方向运动，使得第一卡扣23与固定块22的卡接逐渐被解除，该预设位置可以是清洁机器人2的清洁单元21位于安装于拆装单元10上的第二卡扣11附近时的位置；当清洁机器人2继续移动到相对基站本体12的另一预设位置时，第二卡扣11使得第一卡扣23与固定块22的卡接完全解除，且第二卡扣11卡接于固定块22上，使得清洁单元21被从清洁本体20上取下并固定于拆装单元10，以此在清洁机器人2停靠于基站1的过程中即自动化地完成清洁单元21的拆卸(安装过程与拆卸过程相反，再此不再赘述)，该预设位置可以是清洁机器人2在基站1中预定的以能够进行充电或清洁等操作的停靠位置。其中第一卡扣23、第二卡扣11和固定块22可以由任何合适的金属或非金属材料制成。例如可以由铁或制成，也可以使用适当的、结实的塑料材料。
71.可以理解的是，清洁机器人2向靠近基站1运动可以是基站1不动，清洁机器人2朝靠近基站1的方向运动，也可以是清洁机器人2不动，基站1朝靠近清洁机器人2的方向运动，也可以是清洁机器人1和基站2均朝相互靠近的方向运动。
72.清洁机器人2能够被驱动朝靠近基站1的方向运动的方式有很多种，例如清洁机器人1包括用于使其运动的移动单元和为其提供动力的动力单元，移动单元包括行走轮或履带结构，动力单元包括电机以及与电机连接的传动机构，传动机构与移动单元连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得移动单元运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。
73.基站1能够被驱动朝靠近清洁机器人2的方向运动的方式有很多种，可以是基站本体12的底部设有驱动轮，也可以是通过电机丝杆直线传动模组、气缸直线传动模组等直线传动模组对基站本体2进行驱动。
74.根据本技术一些优选的实施方式，如图5所示，固定块22包括竖直凸块222，竖直凸块222的顶端或/底端适于与第一卡扣23或第二卡扣11卡接。以使第一卡扣23和第二卡扣11可以与竖直凸块222的顶端面或底端面配合，以实现卡接固定，提高清洁单元21在清洁本体20上的拆装便利性。
75.需要指出的是，第一卡扣23和第二卡扣11均沿水平方向延伸，且第一卡扣23、第二
卡扣11位于同一水平面上，且第一卡扣23与固定块22卡接时，第一卡扣23的自由端与水平面具有夹角，第二卡扣11与固定块22卡接时，第二卡扣11的自由端与水平面具有夹角。
76.也就是说，参见图11，在第一卡扣23、第二卡扣11与竖直凸块222的顶端卡接时，在卡接位置下，第一卡扣23、第一卡扣11与竖直凸块222卡接的位置(即自由端)略向上翘起(即与水平面具有夹角)，以在拆卸单元10与清洁本体20之间产生位于同一水平面上的相对运动时，第一卡扣23可以水平地插入到竖直凸块222与第二卡扣11之间，以实现第二卡扣11与固定块22之间的解锁，并完成第一卡扣23与固定块22的卡接，实现清洁单元21的装配，或者第二卡扣11可以水平地插入到竖直凸块222与第一卡扣23之间，以实现第一卡扣23与固定块22之间的解锁，并完成第二卡扣11与固定块22的卡接，实现对清洁单元21的拆卸。
77.同理，在第一卡扣23、第二卡扣11与竖直凸块222的底端卡接时，在卡接位置下，第一卡扣23、第一卡扣11与竖直凸块222卡接的位置(即自由端)略向下翘起(即与水平面具有夹角)。
78.这样，使第一卡扣23和第二卡扣11的自由端在卡接位置下与水平面具有夹角，可以提高拆装过程中，第一卡扣23与固定块22或第二卡扣23与固定块22之间插入、衔接的流畅度，以提高拆装便利性。
79.进一步地，固定块22还包括水平凸块221，水平凸块221与竖直凸块222在高度方向上相对设置或彼此连接，以对第一卡扣23或第二卡扣11进行限位。
80.即竖直凸块222的一端与水平凸块221连接，竖直凸块222的自由端可选择地与第一卡扣23或第二卡扣11卡接；或竖直凸块222在水平凸块221的上方或下方，且两者间隔开。
81.具体地，水平凸块221与竖直凸块222连接形成t形固定块，竖直凸块222的自由端用于分别卡接第一卡扣23和第二卡扣11，水平凸块221用于在第一卡扣23与第二卡扣11发生干涉时发挥一定的限位作用，保证第二卡扣11能够顺利的解锁第一卡扣23。
82.根据本技术一些优选的实施方式，竖直凸块222在远离水平凸块221的方向上横截面逐渐减小以限定出朝向拆装单元10的第一推抵面223、朝向清洁本体20的第二推抵面224，第一推抵面223与第一卡扣23卡接，第二推抵面224与第二卡扣11卡接。
83.具体地，第一推抵面223与第二推抵面224位于竖直凸块222相对的两侧，第一推抵面223和第二推抵面224向远离水平凸块221的方向倾斜，使得第一推抵面223和第二推抵面224与水平凸块221之间的夹角呈钝角，一方面便于第一卡扣23和第二卡扣11卡接，另一方面能够提高推抵稳定性。其中，第一推抵面223和第二推抵面224与水平凸221块之间的夹角优选为120
°
以下，更优选为110
°
以下，例如为110
°
、108
°
、105
°
、100
°
、95
°
等，夹角大于120
°
使得第一推抵面223和第二推抵面224过于倾斜，导致第一卡扣23和第二卡扣11与固定块22的卡接不牢靠，容易发生连接失效。
84.根据本技术一些优选的实施方式，竖直凸块222包括：上凸块225和/或下凸块226，下凸块226的底端、上凸块225的顶端适于与第一卡扣23或第二卡扣11卡接，第一卡扣23包括：与上凸块225配合的第一上卡扣和/或与下凸块226配合的第一下卡扣，第二卡扣11包括：与上凸块225、第一上卡扣配合的第二上卡扣和/或与下凸块226、第一下卡扣配合的第二下卡扣。
85.具体地，在一个实施方式中，竖直凸块222包括上凸块225，即竖直凸块225位于水平凸块221之上，形成呈倒置t形的固定块，此时，第一卡扣23包括第一上卡扣，第二卡扣11
包括第二上卡扣，第一上卡扣和第二上卡扣与固定块22卡接时，第一上卡扣和第二上卡扣相对应地位于固定块22的上方。
86.在另一个实施方式中，竖直凸块222包括下凸块226，即竖直凸块222位于水平凸块221之下，形成呈t形的固定块，此时，第一卡扣23包括第一下卡扣，第二卡扣11包括第二下卡扣，第一下卡扣和第二下卡扣与固定块22卡接时，第一下卡扣和第二下卡扣相对应地位于固定块22的下方。
87.需要说明的是，在本技术的描述中，竖直凸块222在水平凸块221“之上”或“之下”可以包括竖直凸块222和水平凸块221直接接触，也可以包括竖直凸块222和水平凸块221不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。并且，竖直凸块222在水平凸块221“之上”、“上方”和“上面”包括竖直凸块222在水平凸块221正上方和斜上方，或仅仅表示竖直凸块222水平高度高于水平凸块221。
88.在另一个实施方式中，如图5所示，竖直凸块222包括上凸块225和下凸块226，即水平凸块221与竖直凸块222部分重合形成呈“十”字形固定块，此时可设置一个或多个第一卡扣23和第二卡扣11与固定块22卡接，示例性地，第一卡扣23包括第一上卡扣和第一下卡扣，第二卡扣11包括第二上卡扣和第二下卡扣，当清洁单元21固定于清洁本体20时，第一上卡扣与上凸块225卡接，第一下卡扣与下凸块226卡接，在清洁单元21的拆卸过程中，第二上卡扣用于解锁第一上卡扣与上凸块225的卡接，第二下卡扣用于解锁第一下卡扣与下凸块226的卡接，当清洁单元21拆卸完成后，第二上卡扣与上凸块225卡接，第二下卡扣与下凸块226卡接，通过多个卡扣与固定块22卡接使得清洁本体20与清洁单元21以及清洁单元21与拆装单元10之间的连接更可靠。需要说明的是，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
89.根据本技术一些优选的实施方式，如图5所示，清洁单元21包括执行清洁作业的清洁件211和用于设置清洁件212的载架，载架212具有安装清洁件211的安装槽，载架212沿安装槽延伸方向的外壁面上对称设置固定块22。
90.根据本技术一些优选的实施方式，清洁系统还包括第一弹性件(图中未示出)和第二弹性件13(图6和图7)，第一卡扣23枢转连接在清洁本体20上，第一弹性件弹性推抵在第一卡扣23与清洁本体20之间，第二卡扣11枢转连接在拆装单元10，第二弹性件13弹性推抵在第二卡扣11与拆装单元10之间。
91.具体地，清洁本体21和拆装单元10上分别具有用于连接第一卡扣23和第二卡扣22的固定件，例如轴，第一卡扣23和第二卡扣22分别连接在相应的固定件上，且能够沿固定件的中心轴转动；其中第一弹性件的一端连接第一卡扣23，另一端连接清洁本体20，第二弹性件13的一端连接第二卡扣11，另一端连接拆装单元10，通过第一弹性件和第二弹性件的弹性力，促使第二卡扣11解锁第一卡扣23以及第二卡扣11与固定块22的卡接，且促使第一卡扣23和/或第二卡扣11复位，以便于进行下次拆卸。具体地，在一些实施方式中，在清洁机器人2朝向基站1运动时，第二卡扣11伸入第一卡扣23和水平凸块22之间，第一卡扣23受到第二卡扣11向下的作用力，逐渐向远离水平凸块221的方向运动，此时，第一弹性件和第二弹性件被压缩；当第一卡扣23与第一推抵面223完全分离，第二卡扣11到达与第二推抵面224相对应的位置时，第二卡扣11在第二弹性件13的弹性恢复力作用下卡向固定块22，且第一卡扣23在弹性力作用下进一步促进第二卡扣11卡接于第二推抵面224。其中在一些实施方
式中，第一弹性件和第二弹性件13分别为线性弹簧。在另一些实施方式中，第一弹性件和第二弹性件13分别为扭簧，包括弹性主体、前力臂和后力臂，前力臂和后力臂中一者的自由端推抵在第一卡扣23或第二卡扣11上，另一者的自由端推抵在清洁本体20或拆装单元10上。在另一些实施方式中，第一弹性件和第二弹性件13中的一者为线性弹簧，另一者为扭簧。
92.可以理解的是，在本技术的另一些实施方式中，第一卡扣23和第二卡扣11可以包括刚性的本体，其刚性本体与清洁本体20或拆装单元10的连接为弹性连接，即第一卡扣23和第二卡扣11分别为形成于清洁本体20和拆装单元10上的弹片，通过利用自身弹性恢复力完成解锁、卡接和复位。
93.根据本技术一些优选的实施方式，第一卡扣23与第二卡扣11结构相同，以第一卡扣23为例，如图8所示，第一卡扣23与第二卡扣11均包括：
94.连接部231，连接部231与清洁本体20或拆装单元10连接；
95.连杆232，连杆232的一端与连接部231连接；
96.卡接部233，卡接部233连接在连杆232的另一端并用于与固定块22卡接。
97.具体地，清洁本体20和拆装单元10上分别具有用于连接第一卡扣23和第二卡扣11的固定件，连接部231具有与固定件相配合的结构，使得第一卡扣23和第二卡扣11分别活动连接在清洁本体20和拆装单元10上以实现清洁单元的自动拆卸。示例性地，在一些实施方式中，清洁本体20和拆装单元10上分别具有用于连接第一卡扣23和第二卡扣11的轴，第一卡扣23和第二卡扣11分别具有中空柱状连接部231，连接部231套设在轴上，且能够沿轴的中心轴转动，从而实现第一卡扣23和第二卡扣11与清洁本体20和拆装单元10的枢转连接。
98.根据本技术一些优选的实施方式，卡接部233朝向固定块22的一侧包括：依次连接的第一斜面2331、第一平面2332、第二斜面2333；其中
99.第一斜面2331自连杆232朝向第一平面2332延伸，且第一斜面2331与第一推抵面223或第二推抵面224推抵配合，第一平面2332与水平面平行，第二斜面2333远离固定块22倾斜延伸。
100.本实施方式的第一卡扣23或第二卡扣11中，第一斜面2331朝向第一推抵面223和第二推抵面224，当第一卡扣23或第二卡扣11与固定块22卡接时，第一斜面2331抵持在第一推抵面223或第二推抵面224上。同时，第二斜面2333向远离水平凸块221的方向倾斜，一方面，第二斜面2333可作为引导斜面，在拆卸清洗单元21时引导第二卡扣11插于第一卡扣23与水平凸块22之间，另一方面，可使水平凸块331的底面与第一卡扣23之间存在足够间隙，便于第二卡扣11插于第一卡扣23与水平凸块221之间。
101.根据本技术一些优选的实施方式，卡接部233远离固定块22的一侧包括：依次连接的第三斜面2334、第二平面2335；其中第三斜面2334自连杆232朝向第二平面2335延伸，第二平面2335与第一平面2332平行，第一卡扣23的第一平面2332适于推抵在第二卡扣11的第三斜面2334上，以推动第二卡扣11与固定块22卡接；或第二卡扣11的第一平面2332适于推抵在第一卡扣23的第三斜面2334上，以推动第二卡扣11与固定块22卡接。
102.本实施方式的第一卡扣23或第二卡扣11中，第三斜面2334朝向连杆232的下表面倾斜，在拆卸清洗单元21的过程中，第三斜面2334引导第一卡扣23的第一平面2332抵持在第二卡扣11的下表面上，在弹性恢复力的作用下促使第二卡扣11与固定块22卡接；或第三斜面2334引导第二卡扣11的第一平面2332抵持在第一卡扣23的下表面上，在弹性恢复力的
作用下促使第一卡扣23与固定块22卡接。
103.根据本技术一些优选的实施方式，卡接部233远离固定块22的一侧还包括：第四斜面2336，第四斜面2336与第二斜面2333相连并形成为解锁楔，以在第二卡扣11朝向第一卡扣23运动时，解除第一卡扣23与固定块22的卡接。
104.本实施方式的第一卡扣23或第二卡扣44中，第四斜面2336与第二斜面2333形成楔形的解锁楔，第二卡扣11解锁楔的排布方向与第一卡扣23的解锁方向相适配，在拆卸清洗单元21的过程中，第二卡扣11的解锁楔与第一卡扣23的解锁楔的第二斜面2333产生摩擦接触，推动第一卡扣23逐渐远离固定块22。
105.根据本技术一些优选的实施方式，如图1-4所示，清洁机器人2还包括翻盖24，翻盖24枢转连接在清洁本体20上，且翻盖24与清洁本体20之间限定出放置清洁单元21的安装空间，翻盖24可选择地敞开或关闭安装空间。
106.具体地，在清洁本体20具有第一固定结构，例如翻转连接轴，翻盖24具有第二固定结构，例如连接轴套，第一固定结构和第二固定结构以枢转连接的方式相互结合以将翻盖24固定到清洁本体20上，且能够通过适当的方式开启或闭合翻盖24，以暴露或盖合用于容纳清洁单元21的安装空间。其中，安装空间延伸方向的两侧壁上设有第一卡扣23，当翻盖24盖合安装空间时，第一卡扣23和固定块22同时隐藏于翻盖24中，以提高清洁机器人的美观性，当翻盖24被开启以暴露安装空间时，第一卡扣23和固定22块暴露，便于拆卸清洁单元。
107.可以理解的是，在一些实施方式中，第一固定结构和第二固定结构可以为相配合的卡扣和卡槽，在清洁本体20和翻盖24的一者上设置卡扣，另一者上设置卡槽。在另一些实施方式中，第一固定结构和第二固定结构通过磁性吸附力而彼此结合。示例性地，第一固定结构为铁磁材料，第二固定结构为磁铁；或者第一固定结构为磁铁，第二固定结构为铁磁材料；或者第一固定结构和第二固定结构为彼此吸引的磁铁，即第一固定结构与第二固定结构彼此接触的部分的磁铁极性相反。
108.根据本技术一些优选的实施方式，如图9所示，基站1还包括翻转单元14，翻转单元14适于带动翻盖24敞开或关闭安装空间。
109.具体地，在一些实施方式中，如图9所示，翻转单元14包括用于连接翻盖24的连接件141和驱动连接件141带动翻盖24翻转的驱动组件和滑动部，驱动组件包括驱动器(例如气缸)、相互垂直设置的第一连接杆142和第二连接杆143，第一连接杆142的一端与驱动器的输出端连接，另一端与第二连接杆143连接，第二连接杆143的另一端连接在连接件141上；滑动部包括滑块144和导向块145，第一连接杆142连接在滑块144上，滑块144能够沿导向块145的导向槽移动；其中，翻盖24上设有与连接件141相配合的结合件，且连接件141与结合件之间能够转动，当驱动器驱动第一连接杆142向下运动时，滑块144沿导向块145的导向槽向下移动，带动翻盖24向上运动，翻盖24的连接轴套沿翻转连接轴的中心轴旋转，敞开安装空间。当驱动器驱动第一连接杆142向上运动时，连接件141带动翻盖24向下运动，关闭安装空间。其中，连接件141可以为如图所示的杆状结构，也可以为卡钩、卡环等，相对应的结合件可以为如图的杆状结构或卡环或孔等。
110.可以理解的是，可以采用抓取构件(例如机械手)或者粘合结构或者磁吸附结构打开或盖合翻盖24以敞开或关闭安装空间。
111.如图6和图10所示，拆装单元10包括至少一个拆卸部102和至少一个安装部102，拆
卸部102和安装部102沿拆装单元10的周向均匀或非均匀间隔设置，拆卸部102和安装部102具有相同的结构，例如均具有用于容置清洁单元21的容置空间，例如容置槽，容置槽延伸方向的两内壁上均对称设置有能够相对于拆卸部102或安装部102活动的第二卡扣11，该第二卡扣11用于解锁第一卡扣23与固定块22的卡接并能够卡接于固定块22以实现清洁单元21从清洁本体20的拆卸和清洁单元21与拆卸部102的固定，且其与固定块22的卡接同时能够被第一卡扣23解锁，以实现将清洁单元21从安装部102卸载并装载到清洁本体20上。其中，当需要进行安装操作时，安装部102中具有清洁单元21且第二卡扣23卡接于固定块22。
112.示例性地，当需要将安装部102中的清洁单元21装载于清洁本体20时，清洁机器人2向靠近基站1运动，第一卡扣23朝向彼此卡接的固定块22和第二卡扣11运动，当清洁机器人2移动到相对基站本体12的某一预设位置时，第一卡扣23伸入第二卡扣11和固定块22之间，并与第二卡扣11发生干涉，推动第二卡扣11逐渐向远离固定块22的方向运动，使得第二卡扣11与固定块22的卡接逐渐被解除；当清洁机器人2继续移动到相对基站本体12的另一预设位置时，第一卡扣23使得第二卡扣11与固定块2的卡接完全解除，且第一卡扣23卡接于固定块22上，使得清洁单元21被从安装部102取下并固定于清洁本体20，以此自动化地完成清洁单元21的安装。
113.示例性地，当需要拆卸清洁本体20上的清洁单元21时，清洁机器人2向靠近基站1运动，彼此卡接的固定块22和第一卡扣23朝向第二卡扣11运动，使得第二卡扣11相对地朝向它们两者运动，当清洁机器人2移动到相对基站本体12的某一预设位置时，第二卡扣11伸入第一卡扣23和固定块22之间，并与第一卡扣23发生干涉，推动第一卡扣23逐渐向远离固定块22的方向运动，使得第一卡扣23与固定块22的卡接逐渐被解除；当清洁机器人2继续移动到相对基站本体12的另一预设位置时，第二卡扣11使得第一卡扣23与固定块22的卡接完全解除，且第二卡扣11卡接于固定块22上，使得清洁单元21被从清洁本体20上取下并固定于拆卸部102中，以此自动化地完成清洁单元21的拆卸。
114.可以理解的是，拆卸部101与安装部102结构相同，安装有清洁单元21定义为安装部102，可以实现清洁诶单元21的安装，而未安装有清洁单元21的定义为拆卸部101，可以实现清洁单元21的拆卸。
115.根据本技术一些优选的实施方式，清洁机器人2进一步包括翻盖24，如第一实施例翻盖24可选择性地敞开或关闭清洁单元21的安装空间，拆卸部102以及安装部102可选择性地与安装空间正对。
116.其中使拆卸部102以及安装部102可选择性地与安装空间正对可通过多种方式进行，例如将拆装单元10安装于一旋转轴，通过气缸或电机驱动旋转轴带动拆装单元10相对于基站本体12转动。
117.其中，在本技术一些优选的实施方式，拆装单元10具有两个安装部102和一个拆卸部102，安装部102和拆卸部102在拆装单元10的周向上以120
°
的间隔均匀排布。可以理解的是，拆装单元10可以包括四个、五个、六个等多个安装部102和拆卸部102，各安装部102和拆卸部102可以在拆装单元10的周向上均匀间隔排布，也可以非均匀间隔排布，本技术并不予以限制。
118.本实施例的清洁系统可以实现清洁单元21的自动拆卸和自动安装，显著的提高清洁单元21更换的效率，且在待清洗的清洁单元21被卸载后即可安装另外的清洁单元，无需
等待清洗后的清洁件干燥，提高清洁效率。
119.在本技术的一些优选的实施方式中，本技术的清洁系统还包括控制单元和电源单元，控制单元可以设置于基站1中，当清洁单元21被拆卸后控制单元可向用户发出拆装单元10内的清洁单元21需要清洗的提示，用户可对清洁单元21进行清洗或更换已清洗的清洁单元21。
120.控制单元是清洁机器人的控制中枢，与动力单元、电源单元等电连接，接收各个单元发来的信息。控制单元控制动力单元驱动行走单元带动清洁机器人2移动，并且控制清洁机器人2执行工作区域切换、返回基站1以及充电等各类动作或任务等。控制单元可以是嵌入式数字信号处理器(dsp)、微处理器(mpu)、特定集成电路(asic)、可编程逻辑器件(pld)芯上系统(soc)、中央处理器(cpu)或者现场可编程门阵列(fpga)等。
121.电源单元为清洁机器人2的控制单元、动力单元等提供工作的能量。电源单元通常为可充电的电池，为清洁机器人运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电。
122.进一步地，本实施例提出了一种清洁系统的清洁单元的拆装方法，以自动化地实现清洁单元的更换，该拆装方法包括如下步骤：
123.步骤s101：清洁机器人2朝向基站1运动至第一位置；
124.步骤s102：到达第一位置后，通过翻转单元14打开清洁机器人2的安装空间，且安装空间内无清洁单元21；
125.步骤s103：清洁机器人2朝向拆装单元10运动至第二位置，且安装部102转动至与清洁单元21正对，安装部102完成清洁单元21的装配。
126.根据本技术的一种实施方式，步骤s101中，清洁机器人2朝向基站1运动至第一位置可以是基站1不动，清洁机器人2朝靠近基站1的方向运动，也可以是清洁机器人2不动，基站1朝靠近清洁机器人2的方向运动，也可以是清洁机器人2和基站1均朝相互靠近的方向运动，优选为基站2不动，清洁机器人2朝靠近基站1的方向运动。清洁机器人2能够被驱动朝向基站1运动至第一位置的方式有很多种，可以是清洁机器人2的底部设有行走轮，此处不再一一列举。
127.步骤s101和s102中，判断清洁机器人2是否到达第一位置的方法有很多种，例如可以通过信号感应检测出，即清洁机器人2上设置有光信号发射器，基站本体12上设置有光信号接收器，基站本体12上的光信号接收器接收清洁机器人2上的光信号发射器发射的信号时，即可确定清洁机器人2达到第一位置。再如基站本体12可以通过摄像头监控清洁机器人的位置，摄像头拍摄的画面传输至基站本体12的控制单元处理，控制单元根据图像处理的结果判断清洁机器人是否位于第一位置。判断安装空间内有无清洁单元21可通过摄像头拍摄画面进行。
128.步骤s102中，翻转单元14打开清洁机器人2的安装空间的方法有很多种，可以是如上文的通过向适配的驱动组件和滑动部来开启翻盖24，此处不再一一描述。
129.步骤s103中，可以是在清洁机器人2由第一位置向第二位置运动的过程中，第一卡扣23解锁第二卡扣11与固定块22的卡接，使第二卡扣11逐渐与固定块22分离，并在清洁机器人2到达第二位置时，第一卡扣23卡接于固定块22。
130.根据本技术一些优选的实施方式，的清洁系统的清洁单元的拆装方法还包括：
131.步骤s104：清洁机器人2朝向基站1运动至第一位置。
132.步骤s105：到达第一位置后，通过翻转单元14打开清洁机器人2的安装空间，且安装空间内有清洁单元21。
133.步骤s106：清洁机器人2朝向拆装单元10运动至第二位置，且拆卸部102转动至与清洁单元21正对，拆卸部102完成清洁单元21的拆卸。
134.步骤s107：清洁机器人2运动回第一位置，清洁系统发出清洗提示；其中清洗提示对应为提示用户拆卸部102内的清洁单元21需要清洗。
135.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
136.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。