行驶控制管理系统、行驶控制管理方法以及计算机可读介质与流程

1.本发明涉及一种车辆的行驶控制的管理系统、行驶控制管理方法以及行驶控制管理程序。


背景技术：

2.近年来，已经使用了用于自动实施车辆的行驶的自动驾驶系统。在使用了该自动驾驶系统的车辆的自动行驶中，需要对可能会干扰本车辆的行驶的物体(以下，称为干扰物)进行识别，避开与该干扰物之间的干扰，从而到达目的地。
3.因此，在自动驾驶系统中，作为前提，作为与行驶相关的干扰物的odd(operation design domain，运行设计域)的设定、即限制条件的强弱成为重要的指标。换言之，将什么设为干扰物的设定较为重要。
4.另外，存在仅由本车辆实施干扰物的识别以及与干扰物之间的碰撞的避开的自主型、和与本车辆以外的装置协同实施的协同型。例如，在该协同型中，可以考虑，与本车辆、其他车辆(其他人)、路侧设备、实施信息的汇集或发送的中心等合作，实现自动驾驶系统。
5.作为这种领域的技术，存在日本特开2015-72651号公报。在该公报中，公开了一种能够通过管理服务器而对车辆的行驶控制进行管理的管理系统。


技术实现要素：

6.但是，在前述的管理系统中，存在如下的问题，即，在实施车辆本身的管理、道路管理、导航管理、运行企业、设施管理中心等各种各样的管理主体混合存在的环境的协同型自动行驶时，未考虑到管理效率。即，在自动行驶的管理系统中，期望在多个管理主体混合存在的环境中高效地对干扰物的检测、识别、应对进行管理。
7.本发明提供一种高效地对自动行驶中的行驶规划进行管理的车辆的行驶控制管理系统等。
8.本发明所涉及的车辆的行驶控制管理系统为对多台车辆的行驶控制进行管理的行驶控制管理系统，并具备：大区域规划部，其实施包括一定宽广度的车辆交通环境且被预先设定的管理区域内的所述车辆的行驶控制的规划；小区域规划部，其在所述管理区域中被限定的区域的范围内或者被限定的期间内，与由所述大区域规划部实施的规划相比更加详细地实施所述车辆的行驶控制的规划，所述大区域规划部以及所述小区域规划部的至少任意一个受理来自多个管理主体的用于决定规划的信息，并且实施所受理的所述信息的组合管理和调停，所述车辆根据由所述大区域规划部和所述小区域规划部各自决定的规划而行驶。
9.本发明所涉及的车辆的行驶控制管理方法为对多台车辆的行驶控制进行管理的行驶控制管理方法，并包括：大区域规划，其实施包括一定宽广度的车辆交通环境且被预先设定的管理区域内的车辆的行驶控制的规划；小区域规划，其在所述管理区域中被限定的区域的范围内或者被限定的期间内，与所述大区域规划相比更加详细地实施所述车辆的行
驶控制的规划，在所述大区域规划以及所述小区域规划的至少任意一个中，在实施规划时，受理来自多个管理主体的用于决定规划的信息，并且实施所受理的所述信息的组合管理和调停，所述车辆根据通过所述大区域规划和所述小区域规划各自决定的规划而行驶。
10.本发明所涉及的行驶控制管理程序为对多台车辆的行驶控制进行管理的行驶控制管理程序，所述行驶控制管理程序使计算机执行如下的处理，即，所述处理包括：大区域规划，其实施包括一定宽广度的车辆交通环境且被预先设定的管理区域内的车辆的行驶控制的规划；小区域规划，其在所述管理区域中被限定的区域的范围内或者被限定的期间内，与所述大区域规划相比更加详细地实施所述车辆的行驶控制的规划，在所述大区域规划以及所述小区域规划的至少任意一个中，在实施规划时，受理来自多个管理主体的用于决定规划的信息，并且实施所受理的所述信息的组合管理和调停。
11.由此，能够高效地对自动行驶中的行驶规划进行管理。
12.本发明的上述和其他目的、特征和优点将从下文给出的详细描述和附图中得到更充分的理解，附图仅作为说明，因此不应被视为限制本发明。
附图说明
13.图1为表示行驶控制管理系统的结构例的图。
14.图2为表示包括车辆交通环境的管理区域的一个示例的图。
15.图3为表示行驶控制管理系统的结构和被输入的信息的示例的图。
16.图4为表示干扰物的分类的一个示例的图。
17.图5为表示行为网络的一个示例的图。
18.图6为可行驶区域的一个示例的图。
19.图7为被设定于道路上的轨迹的示例。
20.图8为被设定于道路上的轨迹的示例。
21.图9为被设定于道路上的轨迹的示例。
22.图10为运行中心的计算机的图。
具体实施方式
23.以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。如图1所示，行驶控制管理系统1能够具备管理主体11、事先设计部12、运行中心13、多台行驶车辆(以下为车辆)14。
24.如图2所示，行驶控制管理系统1被利用在包含一定宽广度的车辆交通环境的环境中。该包含一定宽广度的车辆交通环境的环境设为被预先设定的管理区域。另外，在该被管理的区域中，能够设定在后述的大区域和小区域中在空间上被限定的区域、大区域和小区域中的期间即在时间上被限定的区域。另外，关于小区域中的后述的附近或局部，也是同样的。
25.在此，如图3所示，在行驶控制管理系统1中，具备第一大区域规划单元(大区域计划单元(静态))21、第二大区域规划单元(大区域计划单元(准静态))22、附近规划单元(附近计划单元)23、局部规划单元(局部计划单元)24。
26.另外，能够将第一大区域规划单元21和第二大区域规划单元22汇总为一个大区域规划单元25。同样，能够将附近规划单元23和局部规划单元24汇总为小区域规划单元26。第
一大区域规划单元21、第二大区域规划单元22、附近规划单元23、局部规划单元24、大区域规划单元25、小区域规划单元26分别对应于第一大区域规划部、第二大区域规划部、附近规划部、局部规划部、大区域规划部、小区域规划部。
27.管理主体11为人或ai(artificial intelligence，人工智能)等系统。例如，管理主体11为管理企业的服务器、来自远程操作者的访问、自动运行系统、导航系统等，也可以为除这些以外的主体。以下，设为，在管理区域内配置有多个管理主体11。
28.例如，在管理主体11中，能够将管理区域内的路面信息、活动计划、工程计划、远方的行人的信息、驻车车辆的信息、车辆行驶的轨迹的选择信息、与由于人向车辆14的前方跳出而引起的紧急停止相关的信息等选择性地向事先设计部12、运行中心13、车辆14输出。换言之，在管理主体11中，能够将被预先输入并存储的信息、新检测到的信息、针对这些信息而实施了信息处理后的信息等选择性地向事先设计部12、运行中心13、车辆14输出。
29.这些信息被利用在第一大区域规划单元21、第二大区域规划单元22、附近规划单元23、局部规划单元24的各自的规划中。
30.在事先设计部12中存储有地图数据。在此，事先设计部12所具有的地图数据设为三维地图数据。例如，在该三维地图数据中，存储有建筑物等不移动而长期固定于相同的位置上的物体的坐标等信息。
31.另外，在事先设计部12中，存储有车辆14的行为网络的信息。在行为网络中，具有车辆14可能采取的行为即出发点、中继点、到达点等行为点的信息，并且，存储有使这些各个点相连的多个空间固定轨迹的信息。关于行为网络，将在后文进行说明。
32.运行中心13利用被存储于事先设计部12中的信息、从管理主体11受理的信息，实施车辆14的行驶的规划。另外，在运行中心13中，能够实施针对车辆14的管制，并且，实施与他人之间的调停。即，运行中心13针对管理区域内的车辆14、干扰车辆14的干扰物、其他的管理区域内的设置物等，实施整体的管理。
33.具体而言，在运行中心13中，能够与事先设计部12协同工作，利用从管理主体11受理的信息，进行由第一大区域规划单元21实施的规划。另外，在运行中心13中，能够利用从管理主体11受理的信息，进行由第二大区域规划单元22实施的规划。另外，在运行中心13中，能够与车辆14协同工作，利用从管理主体11受理的信息，进行由附近规划单元23实施的规划。
34.另外，运行中心13能够根据被规划的内容，对针对在管理区域内存在的干扰物的指示、会给他人的行为造成影响的信号等设置物进行操作，而以使干扰物不会妨碍车辆14的方式来实施调停。
35.车辆14为，在管理区域内根据各个规划单元21～24的规划来自动行驶的车辆。另外，在车辆14中，能够利用从管理主体11受理的信息来实施规划。
36.在车辆14中，为了实施自动驾驶，能够实施管理区域内的本车辆的坐标的取得或推断、方向盘操作、加速器操作、制动器操作等。另外，车辆14能够具备对朝向车辆14的前方的突然的跳出(紧急情况)进行检测的传感器，并被构成为，基于该传感器的检测结果而紧急停止。另外，在车辆14中，也可以设为，自动地实施方向指示灯的操作、灯的操作。车辆14能够应用以时速大约5km行驶并可使全部的车轮转向的车辆，但不限于此。
37.接下来，对在行驶控制管理系统1中被设定的干扰物进行说明。
38.图4为表示静态、准静态、准动态、动态、以及与动态相比应在更短时间内检测到的紧急的干扰物的分类的一个示例的图。在该图4中，除了示出了作为干扰物的障碍物、移动体之外，还示出了是否能够与这些干扰物进行位置共享、意图共享、行为指示的一个示例。
39.另外，位置共享是指，能否实施车辆14与干扰物的相对的位置关系的共享，意图共享是指，能否实施干扰物的动作方向或希望进行动作的方向等的信息的共享，行为指示是指，能否指示干扰物实施预定的动作。
40.作为静态的干扰物的障碍物能够设为设施内结构物、老化道路状态。即，静态的障碍物设为，虽然能够实施位置共享但无法实施意图共享以及行为指示。另外，例如，该静态的障碍物设为，不需要在预定的定期的时机再次取得(更新)信息的物体。
41.作为准静态的干扰物的障碍物能够设为与工程相关的物体、临时建筑、驻车车辆。即，准静态的障碍物设为，虽然能够实施位置共享和意图共享但无法实施行为指示。另外，例如，该准静态的障碍物设为，需要在以月为单位的定期的时机再次取得信息的物体。或者，准静态的障碍物中的再次取得信息的时机能够设为，以周为单位、以日为单位、或者以小时为单位。
42.作为准动态的干扰物的障碍物能够设为，临时驻车或停车车辆、临时占据空间的物体。即，准动态的障碍物设为，虽然能够实施位置共享但无法实施意图共享以及行为指示。另外，例如，该准动态的障碍物设为，需要在以小时、分钟、秒钟为单位的定期的时机再次取得信息的物体。
43.在此，准动态的干扰物、准静态的干扰物、静态的干扰物设为，各自已经在基础设施侧、即通过运行管理或设施管理而被掌握。
44.作为动态的干扰物的障碍物能够设为人或车辆以外的物体。即，动态的障碍物设为能够实施位置共享但无法实施意图共享以及行为指示。
45.而且，作为动态的干扰物的移动体能够设为人或车辆。即，动态的移动体设为能够实施位置共享以及意志共享，并且设为能够或不能实施行为指示均可。
46.在此，设为，动态的干扰物全部能够实施位置共享以上的动作，不存在未被位置共享的动态的干扰物。另外，能够将动态的干扰物中的无法实施意图共享的物体作为障碍物，将能够实施意图共享的物体作为移动体来处理。
47.另外，动态的障碍物设为，需要在以秒为单位或者以亚秒为单位的定期的时机再次取得信息。
48.作为紧急的干扰物的障碍物为，向车辆14的前方跳出的物体等所识别的全部物体。该紧急的障碍物在亚秒单位以下的定期的时机再次取得信息并实施检测。另外，紧急的干扰物由于需要与检测几乎同时使车辆14紧急停止，因此，设为无法实施位置共享、意图共享、行为指示。
49.这样，在行驶控制管理系统1中，关于作为干扰物的障碍物或移动体，能够分为静态、准静态、准动态、动态、紧急这五个种类。而且，在行驶控制管理系统1中，尤其能够利用静态、准静态、准动态、动态的干扰物的信息，与各自再次取得信息的时机相对应，执行由各个规划单元21～24实施的规划。也可以认为，尤其，在时间上被限定的区域中的“静态、准静态、准动态、动态、紧急”的干扰物中，由大区域规划单元25负责前半部分，由小区域规划单元26负责后半部分。
50.接下来，对由各个规划单元21～24实施的规划的特征进行说明。在此，尤其，对各个规划单元21～24的规划与干扰物的关系进行说明。
51.第一、第二规划单元21、22对在行驶开始前避开静态、准静态的干扰物的轨迹进行规划。
52.具体而言，第一大区域规划单元21针对管理区域中的最大的区域即区域内整个区域，实施统一规划(第一大区域规划)。另外，第一大区域规划单元21利用干扰物中的路面标示等变化最低的静态的干扰物的信息，实施规划。因此，在第一大区域规划单元21中，设为，在使车辆自动行驶时，再次取得信息并实施再次规划的频率最低。
53.第二大区域规划单元22实施注目于如下的干扰物的规划，所述干扰物为，活动计划或工程计划等与为了由第一大区域规划单元21实施的规划而被使用的干扰物相比符合干扰物所影响的区域更小或者随着时间的经过会发生更大的变化这两方中的至少一方的干扰物。在此，设为，通过第二大区域规划单元22的规划而被注目的干扰物为，满足这两方的条件的干扰物。
54.即，第二大区域规划单元22对于干扰物中的变化仅低于在第一大区域规划单元21中所使用的干扰物的干扰物，在仅次于第一大区域规划单元21而较宽的区域内实施规划。换言之，在第二大区域规划单元22中，实施与由第一大区域规划单元21实施的规划相比范围较窄且更加详细的规划(第二大区域规划)。
55.因此，在第二大区域规划单元22中，在使车辆自动行驶时再次取得信息并实施再次规划的频率高于第一大区域规划单元21。
56.另外，如图2所示，由第二大区域规划单元22实施的规划在由第一大区域规划单元21实施的规划后实施。
57.在附近规划单元23中，以避免与准动态的干扰物之间的碰撞的方式实施规划。在此，由附近规划单元23实施的规划将到远方的行人、驻车车辆等有可能给车辆的行为带来影响的远方为止的轨迹设为对象。
58.即，附近规划单元23实施注目于如下的干扰物的规划，所述干扰物为，与在第二大区域规划单元22中所使用的准静态的干扰物相比，符合干扰物所影响的区域更小或者随着时间的经过而产生更大的变化这两方中的至少一方的干扰物。在此，设为，通过附近规划单元23的规划而被注目的干扰物为，满足这两方的条件的干扰物。
59.换言之，附近规划单元23实施与由第二大区域规划单元22实施的规划相比范围较窄且更详细的规划(附近规划)。
60.在此，在附近规划单元23中，利用干扰物中的、与在第二大区域规划单元22中所使用的干扰物相比变化更高的准动态的干扰物的信息，实施规划。因此，在附近规划单元23中，在使车辆自动行驶时，再次取得信息并实施再次规划的频率高于第二大区域规划单元22。
61.另外，如图2所示，由附近规划单元23实施的规划在由第二大区域规划单元22实施的规划后实施。
62.在局部规划单元24中，考虑避开动态的干扰物，而对车辆所跟随的轨迹进行计算。
63.局部规划单元24实施注目于如下的干扰物的规划，所述干扰物为，人、物体、动作中的车辆等与在附近规划单元23中所使用的准动态的干扰物相比符合干扰物所影响的区
域更小或者随着时间的经过而产生更大的变化这两方的至少一方的干扰物。在此，设为，通过局部规划单元24的规划而被注目的干扰物为，满足这两方的条件的干扰物。
64.换言之，局部规划单元24实施与由附近规划单元23实施的规划相比范围较窄且更加详细的规划(局部规划)。
65.另外，在局部规划单元24中，利用干扰物中的与在附近规划单元23中所使用的干扰物相比变化更大的干扰物即动态的干扰物的信息，实施规划。因此，在局部规划单元24中，在使车辆自动行驶时，再次取得信息并实施再次规划的频率高于附近规划单元23。
66.另外，如图2所示，由局部规划单元24实施的规划在由附近规划单元23实施的规划后实施。
67.另外，例如，由第一大区域规划单元21、第二大区域规划单元22、附近规划单元23分别实施的规划能够作为与其他的车辆14之间的共同的规划来实施，另一方面，由局部规划单元24实施的规划能够设为仅与该车辆14相关的规划。换言之，由局部规划单元24实施的规划成为针对每台车辆14而不同的状态。
68.这样，在各个规划单元21～24中，能够分别针对在空间上或者时间上的至少一方上被限定的管理区域，实施行驶控制的规划。而且，在各个规划单元21～24中，在设定各自的规划时，能够通过分别统合管理从多个管理主体11受理的信息，而实施规划。
69.接下来，对执行由各个规划单元21～24实施的规划时的输出进行说明。
70.在各个规划中，根据各自的计算对象粒度，通过由时空固定轨迹、空间固定轨迹、行为网络体现的形式，来将计算或处理结果输出。
71.时空固定轨迹是指，在构成车辆14所通行的轨迹的所有轨迹中指定了空间坐标値、通过时刻的形式。即，时空固定轨迹是指，成为车辆中的轨迹跟踪的对象的数据。
72.空间固定轨迹是指，在车辆14所通行的轨迹中未指定时间分量或者允许在范围内指定时间分量的形式。
73.行为网络是指，如图5所示，列举了如下的空间固定轨迹的网络，所述空间固定轨迹为，将车辆14在管理区域内实施路线变更、自动行驶的开始、自动行驶的完毕、自动行驶控制模式的变更(轨迹跟踪、加减速、转向的计算方法的切换)、临时停止、再次起动、通过等的一定范围的点设为行为点，车辆14在行为点之间移动时可采取的空间固定轨迹。
74.接下来，对使用了行为网络的规划的详细情况进行说明。
75.首先，对由第一、第二大区域规划单元21、22实施的规划进行说明。
76.第一大区域规划单元21在设定干扰物时根据静态的干扰物的数据(主要为3d地图数据)，实施行为网络的设计。
77.另外，在第二大区域规划单元22中，将选择性地使与准静态干扰物相干扰的空间固定轨迹无效的属性赋予行为网络。
78.在此，参照图5，对具体的动作的一个示例进行说明。另外，图6为表示创建图5所示的行为网络的区域中的可行驶区域的一个示例的图，图7～图9示出了在地图上设定了车辆14可行驶的轨迹的状态。
79.另外，图7为，作为道路上的轨迹而设定了靠左、稍微偏左、中央、稍微偏右、靠右的一个示例，图8为，由于公共汽车的停靠站的存在，在任何轨迹的情况下都使轨迹靠向停靠站侧的情况的一个示例，图9为，成为由于无法通行的地方(不可通行)的存在而未设定其附
近的轨迹的状态的一个示例。
80.如图5所示，第一大区域规划单元21处于如下的状态，即，作为行为网络，设定了七处行为点，并且，针对每个方向，各设定了1至3个行为点之间的空间固定轨迹的状态。在此，例如，在行为网络中，在第一行为点p1至第二行为点p2中，存储有车道内的靠右、中央、靠左这三个轨迹的信息。另外，这三个轨迹以在行驶于轨迹上的车辆的左右方向上靠右与中央分离大约50cm、中央与靠左分离大约50cm的状态而被设定。
81.例如，在车辆14从行为点p1向p2进行移动时，在该道路的左侧存在路上驻车车辆的情况下，能够设定为，无法使用轨迹中的靠左的轨迹。
82.针对这样通过第一大区域规划单元21而设定了空间固定轨迹的行为网络，在第二大区域规划单元22中，不能使用由于准静态的干扰物的影响而变得无法使用的轨迹，并附加轨迹无效的信息。
83.该信息尤其在车辆14开始沿着成为无效的空间固定轨迹行驶前预先存储，并能够在从全部的轨迹中选择作为候选轨迹而留下的轨迹时、或者从留下的候选轨迹中选择实际利用的轨迹时进行利用。
84.另外，同样，以在相当于图6中的停止处的图5的行为点p4处车辆14实施停止动作、在相当于图6中的方向转换的图5的行为点p7处车辆14实施掉头动作的方式，能够将信息附加在行为网络中进行设定。
85.在此，在第二大区域规划单元22中，通过管理主体11而实施了准静态的干扰物的影响的信息的输入。在大区域规划单元25中，能够设为，由第一大区域规划单元21输入的3d地图数据也能够视为来自其他的管理主体11的输入，针对从多个管理主体11输入的信息，实施组合管理、调停。
86.接下来，对由附近规划单元23实施的附近规划进行说明。
87.在附近规划单元23中，汇总干扰物的位置和意图，生成能够避开干扰物的候选空间固定轨迹。另外，在该候选的创建中，包含到达预定的行为点的到达时刻的设定等、时间分量的限制。
88.另外，在附近规划单元23中，能够利用其他的移动体的意图，实施车辆14和干扰物的动作的调停，以避免车辆14和干扰物的实际的干扰。
89.更加具体而言，在附近规划单元23中，通过选择从作为车辆14的当前位置的行为点至大约几个前方的行为点为止的推荐轨迹，而实施规划。
90.该规划能够通过汇集从多个管理主体11输入的道路状态的信息等并通过组合管理以及调停来实施。例如，作为在该规划时所利用的道路状态的信息，能够利用准静态信息、来自设置在道路上的传感器的信息。
91.因此，在附近规划单元23中，能够通过受理由管理主体11输入的工程、临时建筑、驻车车辆的信息，并对来自作为管理主体11而被设置在道路上的传感器的信息的受理、车辆14本身的信息、来自用作管理主体11的监视人员或引导人员的信息的每一个而实施组合管理、调停，从而实施规划。
92.由此，在附近规划单元23中，针对通过附近规划而被设定的限定的区域，能够设定使车辆14行驶的推荐轨迹。通过该方法而被设定的推荐轨迹例如能够每隔大约1秒而定期地更新。
93.接下来，对在车辆14中执行的局部规划单元24的局部规划进行说明。在局部规划中，包含时间分量来最终决定轨迹。
94.具体而言，车辆14考虑到车辆状态而生成最终设为跟随目标的具有全部参数的轨迹。在由局部规划单元24实施的局部规划中，在总是更新到三个前方的行为点为止的轨迹的同时最终决定轨迹。此时，在车辆14中，能够通过被搭载的硬件而实施局部规划的运算。
95.另外，在局部规划单元24中，实施最终的规划，即，从由附近规划单元23提示的候选中选择跟随的轨迹，并通过因来自车辆14的行进方向障碍物的检测而导致的减速或停止、以及本车辆的加减速的跟随性能的调节而实施时间分量的调节。
96.而且，在局部规划单元24中，当变更了由附近规划单元23实施的附近规划，例如再次选择了同一路线中的轨迹时，能够以跨轨迹的方式实施规划。
97.通过该方法而决定的轨迹例如能够每隔0秒钟～1秒钟而定期地更新。
98.这样，在局部规划单元24中，通过利用通过来自管理主体11的输入而由附近规划单元23缩小了选择范围的轨迹，并且，实施与进一步从其他的管理主体11输入的信息之间的组合管理和调停，从而能够决定车辆14实际行驶的轨迹。
99.因此，能够先实施与管理区域的整体相关的大区域的规划，并在范围逐渐变窄的同时继续实施规划。即，能够针对通过大区域规划而被设定的行为网络的全部的轨迹，通过附近规划来缩小候选轨迹，进一步从由局部规划缩小了范围的轨迹中实施最终决定，因此，能够从大区域到小区域高效地实施行驶控制的规划。
100.另外，能够以第一大区域规划的范围、第二大区域规划的范围、附近规划的范围、局部规划的范围的各自的范围为单位，统合设定被分给每个管理主体11的分工。因此，能够高效地管理自动行驶中的行驶规划。
101.另外，虽然在上述内容中，大区域规划单元25和小区域规划单元26分别作为实施统合管理、调停的单元而进行了记载，但能够设为，大区域规划单元25和小区域规划单元26的至少任意一个受理来自多个管理主体11的用于决定规划的信息，并且实施所受理的信息的组合管理和调停。
102.另外，在该自动驾驶中，除了包括完全自动驾驶之外，还包括部分实施行驶控制而给驾驶员留有操作的余地的自动驾驶。例如，能够以大区域负责辅助车道保持的功能等，以小区域负责用于避开障碍物的制动或转向的控制。
103.另外，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当地进行变更。即，为了明确说明，适当地省略以及简化了上述的记载，本领域技术人员能够在本发明的范围内容易对实施方式的各个要素进行变更、追加、变换。
104.例如，虽然作为在各个规划中可能产生与干扰物之间的干扰的情况下实施调停并避免产生碰撞的系统而进行了说明，但不限于此。例如，也可以设为，作为对从管理主体11输入的信息进行组合管理的结果，期待干扰物避开车辆14的动作，而在车辆14侧不变更规划。或者，也可以设为，实施规划，以使车辆14停止而等待干扰物过去，不给干扰物带来影响。
105.另外，上述的实施方式所涉及的行驶控制管理系统1不限于在图1和图2中例示的系统，只要能够实现其功能即可。例如，运行中心13、事先设计部12均是既能够通过单体的装置来构成，也能够分散内部的功能而由多个装置构成。例如，针对在上述的实施方式所涉
及的行驶控制管理系统中构成的各个物品，例如，能够具备如下的硬件结构。图10为表示在运行中心13中所利用的硬件结构的一个示例的图。
106.在运行中心13中，能够具备处理器101、存储器102、以及通信接口103。另外，在事先设计部12、车辆14中，也可以具有相同的结构。处理器101例如也可以为微处理器、mpu(micro processor unit，微处理器单元)或者cpu(central processing unit，中央处理单元)等。处理器101也可以包括多个处理器。存储器102例如由易失性存储器以及非易失性存储器的组合构成。在实施方式中所说明的行驶控制管理系统1中的功能能够通过处理器101读取并执行被存储于存储器102中的控制程序从而被实现。此时，信息的输入输出能够经由通信接口103来实施。
107.该控制程序为，能够设为用于使在实施方式中说明的行驶控制管理系统1的结构物品进行动作的控制程序并用于使计算机实施车辆的行驶轨迹的规划的处理的程序。该处理能够具备上述的第一大区域规划、第二大区域规划、附近规划、局部规划的各个步骤。此处的各个步骤成为使上述计算机执行的步骤。其他的应用例如上文所述，省略其说明。
108.该程序在被计算机读取的情况下包含用于使计算机执行在实施方式中被说明的一个或一个以上的功能的命令组(或软件代码)。程序也可以被存储于非临时性的计算机可读介质或有形的存储介质中。作为示例，未被限定，计算机可读介质或有形的存储介质包含随机存取存储器(random-access memory(ram))、只读存储器(read-only memory(rom))、闪存、固态硬盘(solid-state drive(ssd))或其他的存储器技术、只读光盘(cd-rom)、数字通用光盘(digital versatile disc(dvd))、蓝光(blu-ray(注册商标))光盘或其他的光盘储存器、盒式磁带、磁带、磁盘储存器或其他磁储存器设备。程序也可以在临时性的计算机可读介质或通信介质上被发送。作为示例，未被限定，临时性的计算机可读介质或通信介质包含电、光、声或者其他形式的传输信号。
109.根据这样描述的公开内容，显而易见的是，本公开内容的实施例可以以多种方式变化。这样的变化不应被视为背离本公开内容的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的所有这样的改变旨在包括在技术方案的范围内。