一种爬车机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种爬车机器人。


背景技术：

2.现有轮式机器人虽然具有较好的水平移动能力，基本满足现场工作的复杂环境要求，特别是对于快递行业和外卖行业，其服务的重要理念在于为人们节省时间，带来生活上的便利，对于快递自提点而言，取件人数多，耗费在排队取件的时间不可预估，轮式机器人为外卖，快递，物流等行业解决了最后一公里难题。然而，轮式机器人作为一种新生事物，人们对其认知还不够，加上国家相关的法律法规还未健全，目前，轮式机器人不能够正式在城市道路中运行。
3.此外，现有的爬车机器人需要借助斜坡才可爬上车辆，且对于不同高度的车辆需要设计不同长度、斜度的滑坡，对现场环境要求高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供了一种爬车机器人，该爬车机器人适用于不同高度的车辆，结构简单且爬车过程稳定性高。
5.本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
6.本实用新型提供了一种爬车机器人，包括依次连接的前伸缩轮组、第一升降机构、第二升降机构、小车本体、第三升降机构、第四升降机构和后伸缩轮组；所述小车本体上设有前驱动轮组和后驱动轮组。
7.优选地，所述前伸缩轮组和后伸缩轮组分别通过其上设有的横向滑轨前后伸缩移动。
8.优选地，所述第一升降机构上设有用于驱动前伸缩轮组相对第一升降机构升降的第一滑轨。
9.优选地，所述第二升降机构上设有用于驱动第一升降机构相对第二升降机构升降的第二滑轨；所述第一升降机构上固定有用于与第二滑轨配合的第一滑块。
10.优选地，所述第三升降机构上设有用于驱动第三升降机构相对第四升降机构升降的第三滑轨；所述第四升降机构上固定有用于与第三滑轨配合的第二滑块。
11.优选地，当所述前伸缩轮组、后伸缩轮组、前驱动轮组和后驱动轮组同时接触同一平面时，所述第一滑块置于第二滑轨的中部，所述第二滑块置于第三滑轨的中部。
12.优选地，所述第四升降机构上设有用于驱动后伸缩轮组相对第四升降机构升降的第四滑轨。
13.所述前驱动轮组和后驱动轮组分别置于小车本体的两侧。
14.优选地，所述小车本体上设有用于装载货物的置物底板。
15.优选地，所述爬车机器人上设有用于获取位置信息或高度信息的传感器模块。
16.与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
17.1)本实用新型发明的爬车机器人无需提前设计斜坡，通过多个灵活的升降机构进行升降操作，从而爬上目标的货车，爬车过程有序且稳定性好；
18.2)本实用新型发明的爬车机器人通过不同升降机构可实现升降高度的不断调节，适用于不同高度的货车，适用性更好；
19.3)本实用新型采用的伸缩轮组可前后伸缩，便于针对不同重量的货物进行调节，使得爬车过程更加稳定。
附图说明
20.图1为本实用信息的爬车机器人的结构示意图；
21.图2a-2f分别为实施例中爬车机器人爬上货车的过程示意图组；
22.其中：1-第一升降机构，2-第二升降机构，3-第三升降机构，4-第四升降机构，5-前伸缩轮组，6-后伸缩轮组，7-前驱动轮组，8-后驱动轮组。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。
24.本实用新型的适用场景为：系统接到订单，分配给各个轮式机器人，轮式机器人接受订单装载好需要配送的物品后，统一爬上一辆商务货车，货车将轮式机器人运送到订单相关社区，工业园或者学校门口，然后由轮式机器人完成最后一公里将物品运送到客户手中。这样就避免了轮式机器人违法上路，也满足了一些愿意尝试新事物的顾客群体对于轮式机器人带来的便捷服务的体验。
25.实施例1
26.本实用新型提供了一种爬车机器人，包括依次连接的前伸缩轮组5、第一升降机构1、第二升降机构2、小车本体、第三升降机构3、第四升降机构4和后伸缩轮组6；所述小车本体上设有前驱动轮组7和后驱动轮组8。
27.所述前伸缩轮组5和后伸缩轮组6分别通过其上设有的横向滑轨前后伸缩移动。
28.所述第一升降机构1上设有用于驱动前伸缩轮组5相对第一升降机构1升降的第一滑轨。
29.所述第二升降机构2上设有用于驱动第一升降机构1相对第二升降机构2升降的第二滑轨；所述第一升降机构1上固定有用于与第二滑轨配合的第一滑块。
30.所述第三升降机构3上设有用于驱动第三升降机构3相对第四升降机构4升降的第三滑轨；所述第四升降机构4上固定有用于与第三滑轨配合的第二滑块。
31.当所述前伸缩轮组5、后伸缩轮组6、前驱动轮组7和后驱动轮组8同时接触同一平面时，所述第一滑块置于第二滑轨的中部，所述第二滑块置于第三滑轨的中部。
32.所述第四升降机构4上设有用于驱动后伸缩轮组6相对第四升降机构4升降的第四滑轨。
33.所述第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和第四滑轨上设有用于限制升降高度的限位
块。
34.所述小车本体上设有用于装载货物的置物底板；所述前驱动轮组7和后驱动轮组8分别置于小车本体的两侧。
35.所述爬车机器人上设有用于获取位置信息或高度信息的传感器模块。
36.图2a-2f为本实施例中爬车机器人的爬车过程为：
37.如图2a所示，正常行走，驱动器控制电机轴旋转，带动车轮旋转行走。此过程中前伸缩轮组5、后伸缩轮组6可以不与地面接触也可以与地面接触；前驱动轮组7和后驱动轮组8均与地面接触。
38.如图2b所示，当传感器感应到货车位置时，爬车机器人前进到货车前合适位置，前伸缩轮组5此时根据传感器数据通过第一升降机构1和第二升降机构2上升到离地面的距离和货车台阶高度一致。
39.如图2c所示，在前伸缩轮组5调整高度期间轮式机器人是正常前进，直到传感器判断第一升降机构1接近接触到货车，前驱动轮组7和后驱动轮组8才停止工作；前伸缩轮组5根据传感器信号进行调节直至接触到货车台阶。
40.如图2d所示，第二升降机构2和第三升降3机构同时将爬车机器人本体抬升，然后第一升降机构1和第四升降机构4再将爬车机器人进行第二次抬升，使前驱动轮组7和后驱动轮组8离地高度到达货车地板高度。
41.如图2e所示，爬车机器人前伸缩轮组5和后伸缩轮组6开始驱动爬车机器人前进，直到爬车机器人前驱动轮组7和后驱动轮组7和货车台阶接触，此时第四升降机构4和第三升降机构3将后伸缩轮组6上升到货车台阶高度。
42.如图2f所示，然后爬车机器人前驱动轮组7和后驱动轮组8驱动爬车机器人前进到货车内部。
43.实施例2
44.所述前伸缩轮组5和后伸缩轮组6的横向滑轨上设有置物底板，其余与实施例1相同。
45.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。