一种室内智能配送服务机器人

1.本发明涉及服务机器人技术领域，具体为一种室内智能配送服务机器人。


背景技术：

2.服务机器人可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作，服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。
3.现有的室内智能配送服务机器人只依靠传感器对周围环境进行判断，从而起到一定的防碰撞效果，但是当传感器发生故障时，无法完成防撞工作，为此，我们提出一种室内智能配送服务机器人。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种室内智能配送服务机器人，以解决上述背景技术中提出室内智能配送服务机器人只依靠传感器对周围环境进行判断，从而起到一定的防碰撞效果，但是当传感器发生故障时，无法完成防撞工作的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种室内智能配送服务机器人，包括：配送底板，所述配送底板的前端中部安装有摄像头，且摄像头的下方安装有红外传感器，所述摄像头的左右两侧均设有内防撞板，所述内防撞板的前端设有外防撞板，且外防撞板和内防撞板的两端均穿设有连接杆，所述连接杆的后端连接有移动块，且移动块与配送底板的连接处设有滑动槽，所述连接杆的前端固定有挡板；放置板，其安装在所述配送底板的上方，所述放置板的上方靠后侧安装有升降丝杆，且升降丝杆的外部套设有丝杆套，所述丝杆套的前端安装有传动板。
6.优选的，所述传动板还设有：传动皮带，其安装在所述传动板的前端，所述传动皮带的内部设有传动轮，且传动轮的左侧设有从动轮，所述传动轮的输入端安装有伺服电机，所述从动轮通过传动皮带、传动轮与伺服电机实现皮带传动。
7.优选的，所述从动轮还设有：电动推杆，其安装在所述从动轮的前端，所述电动推杆的前端安装有内板，且内板的上下两侧均套设有伸缩套板，所述伸缩套板的末端连接有叉板，所述内板通过电动推杆与传动板构成伸缩结构；夹持气缸，其安装在两组所述叉板之间，所述叉板通过夹持气缸构成伸缩结构。
8.优选的，所述叉板为e字型结构，两组所述叉板通过内板和伸缩套板构成伸缩结构，所述内板与电动推杆相互垂直。
9.优选的，所述放置板还设有：
防护板，其固定在所述放置板的上方四角，且防护板与放置板相互垂直，所述放置板的上方靠前侧粘接有档条，且档条为橡胶材质。
10.优选的，所述配送底板还设有：限位环槽，其开设在所述配送底板的表面，所述限位环槽的内部安装有若干个石墨球，所述配送底板与放置板之间安装有支撑环，且支撑环的内部安装有驱动轴。
11.优选的，所述放置板通过石墨球、限位环槽与配送底板实现转动移动，且石墨球与限位环槽的外形尺寸相吻合，所述限位环槽与石墨球构成半包围结构，且限位环槽为圆环形结构。
12.优选的，所述配送底板还设有：配送轮，其安装在所述配送底板的下方四角，所述配送底板的内部安装有plc控制器，所述plc控制器与摄像头和红外传感器均电性连接，所述plc控制器的输出端连接有数据库和后台处理器。
13.优选的，所述外防撞板和内防撞板均为圆弧形结构，且外防撞板和内防撞板均为橡胶材质，所述外防撞板和内防撞板通过连接杆、移动块在滑动槽内实现滑动移动，且移动块与滑动槽的外形尺寸相吻合，所述挡板与连接杆二者一体式固定，且挡板的直径大于连接杆的直径。
14.优选的，所述升降丝杆的输入端安装有丝杆电机，且升降丝杆与丝杆套螺纹连接，并且丝杆套与传动板固定连接，所述升降丝杆与放置板相互垂直。
15.与现有技术相比，本发明提供了一种室内智能配送服务机器人，具备以下有益效果：1.本发明通过设置的内防撞板和外防撞板为圆弧形结构，并且内防撞板和外防撞板的弧度超出配送底板的前端面，当配送底板撞击到障碍物时可以对配送底板起到保护效果；通过设置的滑动槽能够使内防撞板和外防撞板两端的移动块在配送底板上进行滑动，在内防撞板和外防撞板因撞击向两侧滑动后，可利用内防撞板和外防撞板本身的弹力进行复原，对内防撞板和外防撞板进行有效限位，进一步提高对配送底板的防撞效果；2.本发明通过设置的升降丝杆能够带动传动板在放置板上进行升降，便于对所配送物品进行取货，取货完成后可将货物放置在放置板上进行固定，并且在放置板上设置防护板和档条能够避免配送机器人在急刹过程中因惯性导致货物滑落；3.本发明通过设置的叉板可由货物底部将货物向上叉起，即可将货物安置在放置板上，同时叉板能够进行转动，由货物两侧对货物进行夹持，便于取货；通过设置的夹持气缸能够调整两组叉板之间的距离，便于根据货物尺寸对叉板的距离进行调整；4.本发明通过设置的传动皮带能够在传动轮的带动下进行转动，从而利用摩擦力带动从动轮进行转动，即可带动内板同时转动，调整内板的方向；通过设置的石墨球能够在限位环槽的内部进行滚动，石墨球在限位环槽内滚动的同时石墨粉能够对放置板进行润滑，放置板能够在配送底板的上方进行转动，调整放置板的角度；5.本发明通过设置的摄像头能够对周围环境进行拍摄，并且通过红外传感器对移动过程中的障碍物距离进行实时测量，并传输至plc控制器，plc控制器根据接收到的信息控制对应的电机进行工作，避免配送机器人撞到其他物体。
附图说明
16.图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明配送底板的结构示意图；图3为本发明叉板的结构示意图；图4为本发明图1中a处放大结构示意图；图5为本发明图1中b处放大结构示意图；图6为本发明图2中c处放大结构示意图。
17.图中：1、配送底板；2、配送轮；3、放置板；4、防护板；5、升降丝杆；6、内板；7、电动推杆；8、传动板；9、丝杆套；10、叉板；11、夹持气缸；12、伸缩套板；13、外防撞板；14、档条；15、摄像头；16、红外传感器；17、内防撞板；18、挡板；19、驱动轴；20、支撑环；21、石墨球；22、限位环槽；23、传动皮带；24、传动轮；25、伺服电机；26、从动轮；27、滑动槽；28、移动块；29、连接杆；30、plc控制器。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.如图1和图3所示，一种室内智能配送服务机器人，包括：电动推杆7，其安装在从动轮26的前端，电动推杆7的前端安装有内板6，且内板6的上下两侧均套设有伸缩套板12，伸缩套板12的末端连接有叉板10，内板6通过电动推杆7与传动板8构成伸缩结构；夹持气缸11，其安装在两组叉板10之间，叉板10通过夹持气缸11构成伸缩结构，叉板10为e字型结构，两组叉板10通过内板6和伸缩套板12构成伸缩结构，内板6与电动推杆7相互垂直，通过设置的叉板10可由货物底部将货物向上叉起，即可将货物安置在放置板3上，同时叉板10能够进行转动，由货物两侧对货物进行夹持，便于取货；通过设置的夹持气缸11能够调整两组叉板10之间的距离，便于根据货物尺寸对叉板10的距离进行调整，放置板3，其安装在配送底板1的上方，放置板3的上方靠后侧安装有升降丝杆5，且升降丝杆5的外部套设有丝杆套9，丝杆套9的前端安装有传动板8，防护板4，其固定在放置板3的上方四角，且防护板4与放置板3相互垂直，放置板3的上方靠前侧粘接有档条14，且档条14为橡胶材质，升降丝杆5的输入端安装有丝杆电机，且升降丝杆5与丝杆套9螺纹连接，并且丝杆套9与传动板8固定连接，升降丝杆5与放置板3相互垂直，通过设置的升降丝杆5能够带动传动板8在放置板3上进行升降，便于对所配送物品进行取货，取货完成后可将货物放置在放置板3上进行固定，并且在放置板3上设置防护板4和档条14能够避免配送机器人在急刹过程中因惯性导致货物滑落。
20.如图1和图4所示，一种室内智能配送服务机器人，包括：配送底板1，配送底板1的前端中部安装有摄像头15，且摄像头15的下方安装有红外传感器16，摄像头15的左右两侧均设有内防撞板17，内防撞板17的前端设有外防撞板13，且外防撞板13和内防撞板17的两端均穿设有连接杆29，连接杆29的后端连接有移动块28，且移动块28与配送底板1的连接处设有滑动槽27，连接杆29的前端固定有挡板18，外防撞板13和内防撞板17均为圆弧形结构，且外防撞板13和内防撞板17均为橡胶材质，外防撞板13和内防撞板17通过连接杆29、移动
块28在滑动槽27内实现滑动移动，且移动块28与滑动槽27的外形尺寸相吻合，挡板18与连接杆29二者一体式固定，且挡板18的直径大于连接杆29的直径，通过设置的内防撞板17和外防撞板13为圆弧形结构，并且内防撞板17和外防撞板13的弧度超出配送底板1的前端面，当配送底板1撞击到障碍物时可以对配送底板1起到保护效果；通过设置的滑动槽27能够使内防撞板17和外防撞板13两端的移动块28在配送底板1上进行滑动，在内防撞板17和外防撞板13因撞击向两侧滑动后，可利用内防撞板17和外防撞板13本身的弹力进行复原，对内防撞板17和外防撞板13进行有效限位，进一步提高对配送底板1的防撞效果。
21.如图2、图5和图6所示，一种室内智能配送服务机器人，包括：传动皮带23，其安装在传动板8的前端，传动皮带23的内部设有传动轮24，且传动轮24的左侧设有从动轮26，传动轮24的输入端安装有伺服电机25，从动轮26通过传动皮带23、传动轮24与伺服电机25实现皮带传动，通过设置的传动皮带23能够在传动轮24的带动下进行转动，从而利用摩擦力带动从动轮26进行转动，即可带动内板6同时转动，调整内板6的方向，限位环槽22，其开设在配送底板1的表面，限位环槽22的内部安装有若干个石墨球21，配送底板1与放置板3之间安装有支撑环20，且支撑环20的内部安装有驱动轴19，放置板3通过石墨球21、限位环槽22与配送底板1实现转动移动，且石墨球21与限位环槽22的外形尺寸相吻合，限位环槽22与石墨球21构成半包围结构，且限位环槽22为圆环形结构，通过设置的石墨球21能够在限位环槽22的内部进行滚动，石墨球21在限位环槽22内滚动的同时石墨粉能够对放置板3进行润滑，放置板3能够在配送底板1的上方进行转动，调整放置板3的角度，配送轮2，其安装在配送底板1的下方四角，配送底板1的内部安装有plc控制器30，plc控制器30与摄像头15和红外传感器16均电性连接，plc控制器30的输出端连接有数据库和后台处理器，通过设置的摄像头15能够对周围环境进行拍摄，并且通过红外传感器16对移动过程中的障碍物距离进行实时测量，并传输至plc控制器30，plc控制器30根据接收到的信息控制对应的电机进行工作，避免配送机器人撞到其他物体。
22.工作原理：在使用该室内智能配送服务机器人时，首先，配送轮2可带动配送底板1进行移动，通过plc控制器30可控制配送轮2上的电机进行转动，从而使配送服务机器人进行移动；其次，启动丝杆电机可驱动升降丝杆5进行转动，从而通过丝杆套9带动传动板8在放置板3上进行升降，对叉板10的高度进行调整，启动电动推杆7，电动推杆7推动叉板10向前移动，能够使叉板10靠近需配送的货物，货物不便于进行叉起时，可启动伺服电机25，伺服电机25驱动传动轮24进行转动，从而带动传动皮带23进行同步传动，利用摩擦力带动从动轮26进行转动，即可带动内板6进行转动，调整叉板10的角度，使叉板10处于竖直状态，随后启动夹持气缸11，夹持气缸11带动两组叉板10进行伸缩，使伸缩套板12在内板6上进行滑动，对两组叉板10之间的距离进行调整，可对货物进行夹持；再其次，通过升降丝杆5带动叉板10向下移动，将货物放置在放置板3上；然后，同时放置板3能够在驱动轴19的带动下在配送底板1上进行转动，此时石墨球21在限位环槽22的内部进行滚动，对放置板3进行润滑；最后，摄像头15可对周围环境进行拍摄，同时将拍摄到的配送物体传输至plc控制器30，plc控制器30通过网络传输至后台处理器内，后台处理器内搭载ai人工智能图像识别算法，根据拍摄到的图像信息进行实时识别，随后将识别后的结果再次传输至plc控制器30，并将识别结果与其相匹配的图像存储至数据库内进行自主学习，随着识别次数的增加，与plc控制器30所连接的数据库数据不断完善，当下次遇到同样的物品时，能够进行及时反馈，并且通过
红外传感器16对移动过程中的障碍物距离进行实时测量，plc控制器30根据接收到的信息控制对应的电机进行工作，避免配送机器人撞到其他物体，当配送底板1的前侧撞击到其他物体时，外防撞板13和内防撞板17向两侧展开，内防撞板17和外防撞板13两端的移动块28在配送底板1的滑动槽27内进行移动，对配送底板1起到缓冲效果，并利用内防撞板17和外防撞板13本身的弹力推动配送底板1向另一侧移动，从而起到防撞效果，这就是该室内智能配送服务机器人的工作原理。
23.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。