驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置与流程

1.本发明涉及驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。


背景技术：

2.以往，已知一种使本车辆自动追随前车的发明(专利文献1)。专利文献1所述的发明在本车辆因等待信号灯而停止时，检出请求起步的次数，根据检出了的请求起步的次数，设定起步许可期间。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2017/009940号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.在本车辆停止时，需要检出可能插入本车辆前方的车辆。
8.本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，能够在本车辆停止时检出可能插入本车辆前方的车辆。
9.用于解决技术问题的技术方案
10.本发明的一个方式的驾驶辅助方法在本车辆的前方设定传感器的检出范围，在本车辆行驶时其它车辆进入检出范围的程度为第一规定值以上的情况下，判断其它车辆已插入本车辆的前方，在本车辆停止时程度为比第一规定值小的第二规定值以上的情况下，判断其它车辆已插入本车辆的前方。
11.发明的效果
12.根据本发明，能够在本车辆停止时检出可能插入本车辆前方的车辆。
附图说明
13.图1是本发明的实施方式的驾驶辅助装置1的结构图。
14.图2是表示检出插入的方法的一个例子的图。
15.图3是表示检出插入的方法的其它例子的图。
16.图4是表示检出插入的方法的其它例子的图。
17.图5是表示检出插入的方法的其它例子的图。
18.图6是表示检出插入的方法的其它例子的图。
19.图7是表示检出插入的方法的其它例子的图。
20.图8是说明驾驶辅助装置1的一个工作例的流程图。
21.图9是表示检出插入的方法的其它例子的图。
22.图10是表示检出插入的方法的其它例子的图。
23.图11是表示检出插入的方法的其它例子的图。
area network：控制器局域网)通信回路等的电子控制单元(ecu：electronic control unit)。在控制器20中安装有用作为驾驶辅助装置1的计算机程序。通过执行计算机程序，控制器20用作为驾驶辅助装置1具有的多个信息处理回路。需要说明的是，在此，表示了利用软件实现驾驶辅助装置1具有的多个信息处理回路的例子，当然也可以准备用于执行如下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理回路。另外，也可以由单个的硬件构成多个信息处理回路。控制器20作为多个信息处理回路而具有车道检出部21、前车检出部22、追随行驶部23、停止判断部24、以及插入判断部25。
36.车道检出部21利用由相机10获取到的图像，检出本车辆行驶的车道。具体而言，车道检出部21从图像中提取区划线，检出本车辆行驶的车道。车道检出部21此外除了本车辆的位置信息以外，也可以检出本车辆行驶的车道。
37.前车检出部22利用从相机10获取到的图像，检出在本车辆的前方存在的前车。此外，前车检出部22利用从雷达11获取到的数据，检出本车辆与前车的车间距离、以及前车与本车辆的相对速度等。在本实施方式中，前车被定义为在与本车辆行驶的车道相同的车道上行驶的车辆。
38.追随行驶部23对本车辆进行控制，以使本车辆自动追随前车而行驶。具体而言，在用户接通用于启动acc的开关时，追随行驶部23控制转向促动器30、加速器踏板促动器31、以及制动器促动器32，以预先由用户设定的速度为上限，使本车辆追随前车。此时追随行驶部23也进行车距控制，以确保与设定的速度对应的车间距离。需要说明的是，用户也可以指定车间距离。
39.在用户接通用于启动acc的开关时没检出前车的情况下，追随行驶部23使本车辆以设定的速度定速行驶。另外，在未设定速度的情况下，追随行驶部23能够以当前本车辆正在行驶的道路上的法定速度为上限，使本车辆自动行驶。
40.停止判断部24判断本车辆是否已停止。具体而言，停止判断部24在由车速传感器13测量的本车辆的速度为0km/h时，判断本车辆已停止。
41.插入判断部25判断在本车辆与前车之间是否插入有其它车辆。插入判断部25在多个场景中对插入进行判断。例如插入判断部25在本车辆自动追随前车而行驶时，对向本车辆与前车之间的插入进行判断。另外，插入判断部25在本车辆因等待信号灯等而停止时，对向本车辆的前方的插入进行判断。本车辆停止的场景分为两类。一类是本车辆在前车之后停止的场景。该场景出现在十字路口的等待信号灯、交通拥堵等情况中。另一类是在前车不存在的状况下本车辆停止的场景。该场景出现在本车辆停止在十字路口前时。
42.接着，参照图2～图4，说明由插入判断部25进行的判断方法的一个例子。图2所示的场景是本车辆40追随前车41自动行驶的场景。另外，图2所示的场景虽然说明为高速公路，但也可以应用在高速公路以外的道路上。图2的r1表示用于检出在本车辆40与前车41之间插入的其它车辆的区域。区域r1表示相机10的检出范围。针对区域r1的大小进行说明。如图2所示，区域r1的车宽方向的长度为本车辆40的车宽w1。区域r1的行进方向的长度为本车辆40的前端至前车41的后端的长度。
43.图2的p1～p5表示其它车辆42的位置。在位置p1存在的其它车辆42插入本车辆40与前车41之间的情况下，其它车辆42的移动轨迹如位置p2～位置p5所示，为平缓的曲线。在其它车辆42从位置p4进入位置p5的情况下，其它车辆42的背面进入区域r1。图2的50表示进
入区域r1的其它车辆42的背面的一部分(下面称为背面50)。背面50由相机10进行拍摄。插入判断部25算出由相机10获取到的背面50的面积。在背面50的面积为规定值以上的情况下，插入判断部25判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。换言之，在背面50的面积未达到规定值以上的情况下，插入判断部25判断在本车辆40与前车41之间不存在插入的车辆。
44.在本实施方式中，车辆的背面被定义为从后方观察车辆的投影图。另外，用于与背面50的面积进行比较的规定值(第三规定值)通过实验、模拟等而求出。
45.区域r1的大小不限于图2。例如也可以如图3的区域r2所示，车宽方向的长度为本车辆40行驶的车道的宽度w2。在该情况下，因为背面50的面积达到规定值以上之前的时间缩短，所以，与图2所示的场景相比较，插入判断部25能够提前判断其它车辆42的插入。具体而言，在图2所示的场景中，插入判断部25在位置p5判断其它车辆42已插入，与此相对，在图3所示的场景中，插入判断部25能够在位置p4判断其它车辆42已插入。
46.另外，如图4的区域r3所示，车宽方向的长度也可以为比宽度w2长的宽度w3。考虑裕度来设定宽度w3。在图4所示的场景中，因为背面50的面积达到规定值以上之前的时间进一步缩短，所以与图3所示的场景相比较，插入判断部25能够更早地判断其它车辆42的插入。具体而言，在图3所示的场景中，插入判断部25在位置p4判断其它车辆42已插入，与此相对，在图4所示的场景中，插入判断部25能够在位置p3判断其它车辆42已插入。
47.接着，对在图2～图4所示的场景中检出了其它车辆42插入的情况的处理进行说明。在检出了其它车辆42插入的情况下，控制器20向乘坐本车辆40的用户发出督促注意的警告，或使本车辆40减速。或者控制器20也可以解除追随控制。需要说明的是，警告也可以不是语音，而是在监控器进行显示。
48.在本实施方式中，判断其它车辆42已插入与检出了其它车辆42的插入为相同的意思。
49.接着，参照图5，对本车辆40停止时插入的判断方法的一个例子进行说明。图5所示的场景是前车41以及本车辆40因等待信号灯而停止的场景。在前车41停止后，追随行驶部23在判断为车间距离为规定值以下时，使本车辆40自动停止。此时追随行驶部23保持停止状态。
50.在本车辆40停止时，插入判断部25以与本车辆40行驶时的判断方法不同的方法判断插入。具体而言，在本车辆40行驶时，插入判断部25利用其它车辆42的背面50的面积，与此相对，在本车辆40停止时，插入判断部25利用其它车辆42的侧面60的面积。图5的p1～p4表示其它车辆42的位置。在位置p1存在的其它车辆42插入本车辆40与前车41之间的情况下，其它车辆42的移动轨迹描绘为位置p2～位置p4所示的曲线。在将图2所示的其它车辆42的移动轨迹(曲线)与图5所示的其它车辆42的移动轨迹(曲线)相比较时，图5的曲线的曲率大。这是因为，由于在行驶期间本车辆40与前车41的车间距离增大，所以其它车辆42进入本车道(本车辆40行驶的车道)的角度减小，与此相对，由于在停止期间车间距离缩短，所以其它车辆42进入本车道的角度增大。
51.由此，进入区域r1的其它车辆42的侧面60容易被相机10检出。另外，其它车辆42的侧面60比背面50更先进入区域r1。因此，在本实施方式中，在本车辆40停止时，利用其它车辆42的侧面60的面积来对插入进行判断。由此，与利用背面50判断插入的情况相比，能够更
早地检出插入。另外，因为在本车辆40停止时利用侧面60，所以能够减少对在弯道中沿邻接车道行驶的车辆的侧面的错误检出。邻接车道是指与本车辆40行驶的车道邻接的车道。
52.在图5所示的场景中其它车辆42从位置p3进入位置p4的情况下，其它车辆42的侧面60的一部分进入区域r1。侧面60由相机10进行拍摄。插入判断部25算出由相机10获取到的侧面60的面积。在侧面60的面积为规定值以上的情况下，插入判断部25判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。
53.在本实施方式中，车辆的侧面被定义为从侧方观察车辆的投影图。另外，用于与侧面60的面积进行比较的规定值(第四规定值)与用于与背面50的面积进行比较的规定值(第三规定值)可以相同，也可以不同。需要说明的是，图5所示的区域r1的大小的定义与图2所示的区域r1的大小的定义相同。
54.区域r1的大小不限于图5。例如也可以如图6的区域r2所示，车宽方向的长度为本车辆40行驶的车道的宽度w2。在该情况下，因为侧面60的面积达到规定值以上之前的时间缩短，所以，与图5所示的场景相比较，插入判断部25能够提前判断其它车辆42的插入。具体而言，在图5所示的场景中，插入判断部25在位置p4判断其它车辆42已插入，与此相对，在图6所示的场景中，插入判断部25能够在位置p3判断其它车辆42已插入。
55.另外，如图7的区域r3所示，车宽方向的长度也可以为比宽度w2长的宽度w3。考虑裕度来设定宽度w3。在图7所示的场景中，因为侧面60的面积达到规定值以上之前的时间进一步缩短，所以，与图6所示的场景相比较，插入判断部25能够更早地判断其它车辆42的插入。具体而言，在图6所示的场景中，插入判断部25在位置p3判断其它车辆42已插入，与此相对，在图7所示的场景中，插入判断部25能够在位置p2判断其它车辆42已插入。
56.接着，对在图5～图7所示的场景中检出了其它车辆42插入的情况下的处理进行说明。在检出了其它车辆42插入的情况下，即使由用户输入追随起步指示，追随行驶部23也会禁止追随起步。在该情况下，用户无法利用追随起步系统，所以用户需要手动来使本车辆40起步。由此，能够在使用户确认前方的状态下使本车辆40起步。追随行驶部23也可以在禁止追随起步时向用户发出督促注意的警告。需要说明的是，在没检出其它车辆42插入时，只要前车41起步，则追随行驶部23依照用户的追随起步指示，使本车辆40自动起步。
57.接着，参照图8的流程图，对驾驶辅助装置1的一个工作例进行说明。
58.在步骤s101中，停止判断部24利用由车速传感器13测量的本车辆40的速度，判断本车辆40是否已停止。在本车辆40的速度为0km/h时(在步骤s101中为yes)，处理进入步骤s103。在本车辆40的速度不是0km/h时(在步骤s101中为no)，处理进入步骤s109。
59.在步骤s103中，插入判断部25算出由相机10获取到的其它车辆42的侧面60的面积。在侧面60的面积为规定值以上的情况下(在步骤s103中为yes)，插入判断部25判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。之后，处理进入步骤s107，追随行驶部23禁止追随起步。另一方面，在侧面60的面积比规定值小的情况下(在步骤s103中为no)，插入判断部25判断未插入。之后，处理进入步骤s105，追随行驶部23使本车辆40自动起步。
60.在步骤s109中，插入判断部25算出由相机10获取到的其它车辆42的背面50的面积。在背面50的面积为规定值以上的情况下(在步骤s109中为yes)，插入判断部25判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。之后，处理进入步骤s113，控制器20向用户发出督促注意的警告，或使本车辆40减速。另一方面，在背面50的面积比规定值小的情况下(在步骤
s109中为no)，插入判断部25判断未插入。之后，处理进入步骤s111，追随行驶部23继续使本车辆40追随前车41。
61.(作用效果)
62.如上所述，根据本实施方式的驾驶辅助装置1，能够得到如下的作用效果。
63.控制器20在本车辆40与前车41之间设定用于检出其它车辆42的传感器(相机10)的检出范围(区域r1～r3)。在本车辆40追随前车41而行驶时，在检出范围内检出了的其它车辆42的背面50的面积为规定值以上的情况下，控制器20判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。检出范围设定在本车辆40与前车41之间。
64.在本车辆40停止时、在检出范围内检出了的其它车辆42的侧面60的面积为规定值以上的情况下，控制器20判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。如上所述，由于行驶时与停止时的特性的差异(进入角度的差异)，在本车辆40停止时，进入检出范围的其它车辆42的侧面60容易被相机10检出。另外，其它车辆42的侧面60比背面50更先进入检出范围。通过利用侧面60来对插入进行判断，本车辆40停止时能够比本车辆40行驶时更早地检出插入。
65.控制器20也可以基于本车辆40的位置信息，判断本车辆40是否位于机动车专用道路上。机动车专用道路在日本被定义为由道路管理者指定的、只允许机动车行驶的道路。典型的机动车专用道路为高速公路。也可以只在本车辆40判断为位于机动车专用道路上的情况下，插入判断部25对插入进行判断。通过只在机动车专用道路这样的直行道路或弯道曲率被限制的道路上对插入进行判断，能够防止对插入的误判。
66.在本车辆40追随前车41而行驶时检出了其它车辆42插入的情况下，控制器20向用户发出警告，或者使本车辆40减速。另外，在本车辆40停止时检出了其它车辆42插入的情况下，追随行驶部23禁止本车辆40追随前车41而起步。根据本实施方式，能够尽早检出插入，所以能够减少紧急制动。另外，能够防止追随起步。
67.(第一变形例)
68.接着，对由插入判断部25进行的判断方法的其它例子进行说明。
69.在本车辆40追随前车41而行驶时，插入判断部25也可以基于在相机图像中显现的前车41的背面的变化判断有无插入。在其它车辆42已插入的情况下，从相机10观察，前车41的背面的一部分被其它车辆42遮挡。由此，前车41的背面的图像产生变化。在前车41的背面的图像产生变化的情况下，插入判断部25也可以判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。
70.在本车辆40于前车41的后方停止时、在相机10的检出范围(图5～图7所示的区域r1～r3)内检出了的其它车辆42的前端至本车辆40的距离为规定值以下的情况下，插入判断部25也可以判断其它车辆42已插入本车辆40与前车41之间。其它车辆42的前端至本车辆40的距离是指其它车辆42的保险杠至本车辆40的最短距离。另外，在此提及的规定值(第五规定值)不同于用于与侧面60进行比较的规定值(第四规定值)。通过利用上述距离进行判断，能够尽早检出插入。
71.(第二变形例)
72.插入判断部25也可以根据其它车辆42进入相机10的检出范围的程度来判断其它车辆42的插入。进入检出范围的程度被定义为其它车辆42在检出范围内重叠的面积。其它
车辆42在检出范围内重叠的面积被定义为从上方铅垂方向上观察其它车辆42的情况下重叠的面积。
73.插入判断部25在本车辆40行驶时判断为其它车辆42进入检出范围的程度为规定值(第一规定值)以上的情况下，判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。另外，插入判断部25在本车辆40停止时其它车辆42进入检出范围的程度为比第一规定值小的第二规定值以上的情况下，判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。参照图2以及图5，针对具体例进行说明。
74.着眼于图2的位置p5、以及图5的位置p4。在图2的位置p5上其它车辆42进入检出范围(区域r1)的程度在俯视中为整体面积的50％左右。接着，在图5的位置p4上其它车辆42进入检出范围(区域r1)的程度在俯视中为整体面积的10％左右。在第二变形例中，插入判断部25在本车辆40行驶时判断为其它车辆42进入检出范围(区域r1)的程度为第一规定值(作为一个例子为50％)以上的情况下，判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。另一方面，插入判断部25在本车辆40停止时其它车辆42进入检出范围(区域r1)的程度为比第一规定值小的第二规定值(作为一个例子为10％)以上的情况下，判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。在此，上述的50％、10％这样的数值原则上只是一个例子，不限于此。只要满足第二规定值比第一规定值小这样的条件，第一规定值以及第二规定值的数值可以为任意的值。
75.根据第二变形例，在本车辆40停止时能够检出可能插入本车辆40前方的其它车辆42。另外，本车辆40停止时与本车辆40行驶时相比较，其用于判断其它车辆42插入的阈值较小。也就是说，第二规定值比第一规定值小，所以本车辆40停止时与本车辆40行驶时相比较，能够尽早地检出插入。需要说明的是，设定使第二规定值比第一规定值小的情况在上述的实施方式、第一变形例、以及后面叙述的第三变形例也是相同的。即，在上述的实施方式中，控制器20将第一规定值设定为在检出范围内检出了的其它车辆42的背面的面积即第三规定值，将第二规定值设定为在检出范围内检出了的其它车辆42的侧面的面积即第四规定值。
76.(第三变形例)
77.在图2的场景中，说明了区域r1的行进方向的长度为本车辆40的前端至前车41的后端的长度的情况。但是，区域r1的行进方向的长度不限于此。如图9所示，区域r1的行进方向的长度也可以为不到达前车41的后端的长度。但是，优选区域r1的行进方向的长度比实施基于自动驾驶功能的紧急制动的距离长。由此，能够在实施紧急制动之前检出插入。
78.接着，如图9所示，针对在设定有区域r1的情况下的插入判断方法进行说明。图10所示的场景是从图9所示的场景经过时间后的场景。另外，在图9～图10所示的场景中，本车辆40正在行驶。如图10所示，在本车辆40行驶时插入判断部25判断为在区域r1内检出了的其它车辆42的背面的面积为规定值(第六规定值)以上的情况下，也可以判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。在此提及的在区域r1内检出了的其它车辆42的背面的面积，如第二变形例中的说明，是指其它车辆42在区域r1内重叠的面积。
79.如图11所示，在本车辆40停止的情况下区域r1的行进方向的长度也可以与图9相同，为不到达前车41的后端的长度。但是，在图11中也与图9相同，优先区域r1的行进方向的长度比实施基于自动驾驶功能的紧急制动的距离长。接着，如图11所示，针对设定有区域r1的情况下的插入判断方法进行说明。图11所示的场景是从图12所示的场景经过时间后的场
景。另外，在图11～图12所示的场景中本车辆40已停止。如图12所示，在本车辆40停止时插入判断部25判断为在区域r1内检出了的其它车辆42的背面的面积为比第六规定值小的第七规定值以上的情况下，也可以判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。在此提及的在区域r1内检出了的其它车辆42的背面的面积如在第二变形例中的说明，是指其它车辆42在区域r1内重叠的面积。
80.根据第三变形例，在本车辆40停止时能够检出可能插入本车辆40前方的其它车辆42。另外，本车辆40停止时与本车辆40行驶时相比较，用于判断其它车辆42插入的阈值减小。也就是说，因为第七规定值比第六规定值小，所以本车辆40停止时与本车辆40行驶时相比较，能够尽早地检出插入。
81.上述实施方式所述的各功能可以通过一个或多个处理回路安装来实现。处理回路包括具有电子回路的处理装置等可编程的处理装置。处理回路另外包括为了执行所述功能而布置的面向特定用途的集成回路(asic)、回路配件等装置。
82.如上所述说明了本发明的实施方式，但构成本公开的一部分的论述以及附图不应该被理解为限定该发明。根据本公开，各种代替实施方式、实施例以及应用技术对于本领域的技术人员来说是显而易见的。
83.在本车辆40停止时，有时由于在本车辆40的周围存在的车辆而无法检出区划线(所谓的白线)。在该情况下，控制器20也可以使用利用了过去的检出结果的虚拟区划线，来设定相机10的检出范围。虚拟区划线的车道宽度可以为本车辆40的车宽，也可以为在本车辆40的车宽中增加裕度后的宽度，也可以为对应于道路类型的宽度。
84.插入判断部25也可以基于其它车辆42的侧面的面积来对插入进行判断。例如，在本车辆40行驶时，也可以在判断为检出范围内重叠的其它车辆42的侧面的面积为规定值(第八规定值)以上的情况下，判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。另外，插入判断部25在本车辆40停止时，也可以在检出范围内重叠的其它车辆42的侧面的面积为比第八规定值小的第九规定值以上的情况下，判断其它车辆42已插入本车辆40的前方。由此，本车辆40停止时与本车辆40行驶时相比较，能够尽早地检出插入。
85.本发明可以进行应用，而与有无前车41无关。也就是说，本发明的驾驶辅助装置能够在本车辆40行驶的车道上检出在本车辆40的前方插入的其它车辆，而与有无前车41无关。
86.附图标记说明
87.1驾驶辅助装置；10 相机；11 雷达；12 声呐；13 车速传感器；14 gps接收机；15 开关；20 控制器；21 车道检出部；22 前车检出部；23 追随行驶部；24 停止判断部；25 插入判断部；30 转向促动器；31 加速器踏板促动器；32 制动器促动器