机器人控制装置的制作方法

技术特征：
1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：主控制器、信号控制板、传感器控制器和运动控制器；其中，所述传感器控制器挂载到第一can总线，并与至少一个传感器连接；所述运动控制器挂载到第二can总线，并与至少一个运动单元连接；所述信号控制板分别与第一can总线、第二can总线以及所述主控制器连接，执行所述主控制器的串行通信接口的串口数据、与第一can总线和第二can总线的can数据之间的转换。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述串行通信接口包括rs232接口或者串行外设接口spi接口；以及，所述信号控制板对所述串口数据进行电平转换，形成通用异步收发传输器uart数据；对所述uart数据进行协议转换，形成所述can数据；所述信号控制板对所述can数据进行协议转换，形成所述uart数据；对所述uart数据进行电平转换，形成所述串口数据。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述信号控制板包括：用于执行所述协议转换的控制器件、用于执行所述电平转换的电平转换电路、与第一can总线连接的第一can收发器、与第二can总线连接的第二can收发器、以及第一can收发器和第二can收发器的供电电路。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，第一can收发器和第二can收发器通过光耦与所述控制器件连接，所述光耦的发光器部分连接限流电阻，所述光耦的受光器部分连接上拉电源。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，第一can收发器和第二can收发器的供电电路包括：斩波器件、变压器、整流器件和稳压器件；其中，所述斩波器件将直流电源信号转换为交流信号，所述变压器对所述交流信号进行变换，所述整流器件将变换之后的交流信号转换为直流信号，所述稳压器件对所述直流信号进行稳压后输入第一can收发器或第二can收发器。6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，第一can总线上进一步挂载电源管理单元，第二can总线上进一步挂载电池单元。7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述传感器控制器连接的传感器为第一类传感器，所述信号控制板进一步连接多个第二类传感器，所述控制器件进一步用于控制第二类传感器。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一类传感器包括：超声波传感器，第二类传感器包括：靠桩通讯红外传感器、安全触边传感器和防跌落传感器。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动单元包括：轮伺服电机，所述运动控制器包括伺服电机驱动器，所述控制器件包括单片机。10.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述串行通信接口包括：对应第一can总线的第一串口和对应第二can总线的第二串口；所述主控制器进一步连接激光雷达、惯性导航单元和避障相机。

技术总结
本发明公开了一种机器人控制装置，涉及智慧物流技术领域。该装置的一具体实施方式包括：主控制器、信号控制板、传感器控制器和运动控制器；其中，所述传感器控制器挂载到第一CAN总线，并与至少一个传感器连接；所述运动控制器挂载到第二CAN总线，并与至少一个运动单元连接；所述信号控制板分别与第一CAN总线、第二CAN总线以及所述主控制器连接，执行所述主控制器的串行通信接口的串口数据、与第一CAN总线和第二CAN总线的CAN数据之间的转换。该实施方式能够将较低电平的信号与较高电平的信号相互隔离以保证控制功能，并且在各控制器与主控制器的通信过程中避免使用USB接口。控制器的通信过程中避免使用USB接口。控制器的通信过程中避免使用USB接口。


技术研发人员：许哲涛 王重山
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2022.02.11
技术公布日：2022/5/17