飞行控制方法、设备、无人机及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及飞行控制方法、设备、无人机及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.诸如无人飞行器(uav，简称无人机)等无人载具已被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用等。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或其他应用，无人机拓展了个人生活的方方面面。
3.当无人机在自主飞行模式下飞行时，无人机可以自主飞行，以达到某种飞行目的。但是，用户无法控制无人机的飞行，影响用户使用体验。


技术实现要素：

4.本发明提供飞行控制方法、设备、无人机及计算机可读存储介质。
5.第一方面，提供一种飞行控制方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括云台；所述方法包括：
6.控制无人机在自主飞行模式下自主飞行；
7.在所述自主飞行模式下，接收用户的改变所述无人机的云台的姿态的第一操作命令；
8.根据所述第一操作命令改变所述无人机的云台的姿态，使拍摄目标在拍摄画面内。
9.第二方面，提供一种飞行控制方法，所述方法应用于控制设备，所述控制设备与无人机连接，所述方法包括：
10.在所述无人机处于自主飞行模式下自主飞行时，根据用户操作生成改变所述无人机的云台的姿态的第一操作命令；
11.将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的云台的姿态，使拍摄目标在拍摄画面内。
12.第三方面，提供一种飞行控制方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括云台；所述方法包括：
13.控制无人机在自主飞行模式下自主飞行；
14.在所述自主飞行模式下，接收用户的第一操作命令；
15.若所述第一操作命令用于改变所述无人机的机头方向，改变所述无人机的机头方向，以使拍摄目标在拍摄画面内；和/或，若所述第一操作命令用于改变所述无人机的运动方向，改变所述无人机的运动方向，以使拍摄目标在拍摄画面内。
16.第四方面，提供一种无人机，所述无人机包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述方法实施例的步骤，或者第三方面所述方法实施例的步骤。
17.第五方面，提供一种控制设备，所述控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现第二方面所述方法实施例的步骤。
18.第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面、第二方面或第三方面任一所述方法实施例的步骤。
19.基于上述技术方案，本发明实施例中，当无人机在自主飞行模式下飞行时，在无人机自主飞行的基础上，用户可以调整无人机的飞行参数，从而可以控制无人机的飞行，提高用户使用体验。
附图说明
20.为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。
21.图1是一个实施例的应用场景示意图；
22.图2是一个飞行控制方法的实施例示意图；
23.图3是另一个飞行控制方法的实施例示意图；
24.图4a是另一个飞行控制方法的实施例示意图；
25.图4b、图4c和图4d是应用场景示意图；
26.图5a是另一个飞行控制方法的实施例示意图；
27.图5b、图5c和图5d是应用场景示意图；
28.图6是无人机的一个实施例框图；
29.图7是控制设备的一个实施例框图。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
31.本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
32.尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”，或者“当
……
时”，或者“响
应于确定”。
33.本发明实施例提出一种飞行控制方法，该方法可以应用于包括控制设备和无人机的系统，该控制设备可以为遥控器、移动终端(如手机)、手环、智能手表等，对此控制设备的类型不做限制。参见图1所示，为飞行控制方法方法的应用场景示意图。其中，控制设备能够与无人机进行通信，且二者的连接方式可以包括但不限于有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，在图1中以无线连接(如wifi、ocusync、lightbridge、auxiliary等)为例。
34.参见图2所示，为该飞行控制方法的流程图，该方法可以应用于无人机。
35.步骤201，在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。在自主飞行模式中，无人机可以根据特定策略中的飞行参数自主飞行，且该第一操作命令用于改变该特定策略中的飞行参数。
36.步骤202，根据该第一操作命令改变无人机的飞行参数。
37.在一个例子中，自主飞行模式可以包括但不限于：智能跟随模式；或者，指点飞行模式。其中，智能跟随模式可以是指：在确定拍摄对象(如某个用户)后，无人机锁定该拍摄对象，通过跟随该拍摄对象，始终使该拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。例如，智能跟随模式中的环绕跟随，可以是无人机对拍摄对象进行环绕飞行，如沿逆时针跟随拍摄对象、或者沿顺时针跟随拍摄对象。又例如，智能跟随模式中的螺旋上升跟随，可以是无人机采用螺旋上升方式跟随拍摄对象，始终使拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。又例如，智能跟随模式中的远离目标跟随，可以是无人机采用距离拍摄对象越来越远的方式跟随拍摄对象，但是也要使拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。
38.此外，指点飞行模式可以是指：在确定飞行目的地(也可以称为飞行目标)后，无人机始终朝着飞行目的地的方向飞行，一直到无人机到达飞行目的地。或者，在未确定飞行目的地的情况下，也可以确定一个飞行方向，即无人机始终沿着该飞行方向飞行，一直到用户控制无人机停止飞行。
39.在一个例子中，上述飞行参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向等。基于此，上述特定策略可以是与飞行模式、飞行参数有关的策略，可以根据实际经验进行配置。
40.例如，特定策略a中的飞行策略可以包括：飞行模式为智能跟随模式中的环绕跟随、或者螺旋上升跟随、或者远离目标跟随等。特定策略a中的飞行参数可以包括：运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方，无人机与拍摄对象的距离为6米等；当然，该飞行参数并不局限于上述内容，对此飞行参数不做限制。基于此，无人机可以根据特定策略a中的飞行策略和飞行参数自主飞行，如采用环绕跟随自主飞行，运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方，无人机与拍摄对象的距离为6米等。
41.进一步，上述第一操作命令可以改变该特定策略a中的飞行参数，例如，该第一操作命令可以携带飞行控制参数，该飞行控制参数用于改变该特定策略中的飞行参数。例如，飞行控制参数用于将运动方向从沿逆时针跟随拍摄对象，改变为沿顺时针跟随拍摄对象；将运动速度6米/秒改变为5米/秒；将飞行高度10米改变为飞行高度12米。以此类推，后续步骤详细介绍该过程。
42.又例如，特定策略b中的飞行策略可以包括：飞行模式为指点飞行模式中的朝飞行
目的地进行飞行或者确定一个飞行方向后的飞行等。此外，特定策略b中的飞行参数可以包括：运动方向可以为向前，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方等。然，该飞行参数并不局限于上述内容，对此飞行参数不做限制。基于此，无人机可以根据特定策略b中的飞行策略和飞行参数自主飞行，如采用指点飞行模式自主飞行，运动方向为向前飞行，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方。
43.进一步，上述第一操作命令可以改变该特定策略b中的飞行参数，例如，该第一操作命令可以携带飞行控制参数，该飞行控制参数用于改变该特定策略b中的飞行参数。在后续过程中会详细介绍该改变飞行参数的过程。
44.在一个例子中，针对“获取来自用户的用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令”的过程，可以包括但不限于如下方式：方式一、获取用户的姿态信息，并根据该姿态信息获取用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。方式二、接收控制设备发送的用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。
45.针对方式一，无人机可以通过摄像装置采集到用户的姿态信息，如用户举起右手、用户举起左手等。无人机可以通过查询姿态表，得到与该姿态信息对应的第一操作命令，该姿态表用于记录姿态信息与操作命令的对应关系。
46.例如，该姿态表用于记录姿态信息a(如用户举起右手)与操作命令a(如加速飞行)的对应关系，姿态信息b(如用户举起左手)与操作命令b(如减速飞行)的对应关系。基于此，无人机采集到姿态信息为用户举起右手时，通过查询姿态表，得到用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令。
47.针对方式二，由于控制设备可以包括但不限于遥控器、移动终端、手环、智能手表等类型，因此，可以将方式二的处理过程，区分为如下情况：
48.情况一、第一操作命令是控制设备在检测到本控制设备的姿态信息后发送的。具体的，当控制设备为移动终端、手环、智能手表等设备时，控制设备可以检测到本控制设备的姿态信息，并根据该姿态信息生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。例如，当控制设备的姿态信息为姿态信息a时，生成用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令，当控制设备的姿态信息为姿态信息b时，生成用于对无人机进行减速飞行的第一操作命令。
49.情况二、第一操作命令是控制设备在检测到用户对摇杆的操作后发送的。具体的，当控制设备为遥控器时，则遥控器可以检测到用户对摇杆的操作方式，并根据该操作方式生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。例如，当用户对摇杆的操作方式为操作a(如向上推到摇杆)时，生成用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令，当用户对摇杆的操作方式为操作b(如向下推到摇杆)时，生成用于对无人机进行减速飞行的第一操作命令。
50.情况三、第一操作命令是移动终端在检测到用户对操作界面的操作后发送的。当控制设备为移动终端时，移动终端可以检测到用户对操作界面的操作方式，并根据该操作方式生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。例如，当用户对操作界面的操作方式为操作a(如向右滑动)时，生成用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令，当用户对操作界面的操作方式为操作b(如向左滑动)时，生成用于对无人机进行减速飞行的第一操作命令。
51.当然，在实际应用中，并不局限于上述“获取来自用户的用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令”的方式，如无人机还可以检测用户的声音信息，并根据该声音信息获取
用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。对此第一操作命令的获取方式不做限制，只要能够获取到第一操作命令即可。
52.在一个例子中，针对“根据该第一操作命令改变无人机的飞行参数”的过程，可以包括但不限于如果方式：在根据第一操作命令改变无人机的运动方向的过程中，可以根据第一操作命令将无人机左转和/或将无人机右转；进一步的，在自主飞行模式为智能跟随模式时，运动方向可以包括沿逆时针跟随拍摄对象和/或沿顺时针跟随拍摄对象；因此，根据第一操作命令将无人机左转还可以是沿顺时针跟随拍摄对象，根据第一操作命令将无人机右转还可以是沿逆时针跟随拍摄对象。在根据第一操作命令改变无人机的运动速度的过程中，可以根据第一操作命令对无人机进行加速飞行和/或减速飞行；进一步的，运动速度还可以包括飞行速度值；因此，根据第一操作命令对无人机进行加速飞行和/或减速飞行时，可以将运动速度调整为所述飞行速度值。
53.在根据第一操作命令改变无人机的飞行高度的过程中，可以根据第一操作命令对无人机进行向高偏移(如向高飞行1米)和/或向低偏移(如向低飞行1米)。在根据第一操作命令改变无人机的机头方向的过程中，可以根据第一操作命令将无人机的机头左转和/或机头右转；通过将无人机的机头左转和/或机头右转，可以使得拍摄目标始终在无人机的拍摄画面内，保证拍摄效果。
54.其中，在云台的yaw轴(也就是偏航角)与无人机的yaw轴相互固定时，通过将无人机的机头左转和/或机头右转，可以控制无人机的偏航角，这样就可以达到控制云台的偏航角的目的。也就是说，通过调整无人机的机头方向，达到调整云台的目的，使得拍摄目标在云台的拍摄画面内。此外，若云台的yaw轴与无人机的yaw轴解耦，则无须要调整无人机的机头方向，可以直接改变无人机上云台的姿态，从而使得拍摄目标在云台的拍摄画面内。
55.以下结合具体实施例，对改变无人机上云台的姿态的过程进行详细说明。
56.在一个例子中，在指点飞行模式下，无人机还可以获取来自用户的用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令，并根据该第二操作命令改变无人机上云台的姿态。其中，针对“获取来自用户的用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令”的过程，无人机可以接收控制设备发送的用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令，该控制设备包括遥控器，或者，移动终端。
57.基于上述技术方案，本发明实施例中，当无人机在自主飞行模式下飞行时，在无人机自主飞行的基础上，用户可以调整无人机的飞行参数，从而可以控制无人机的飞行，提高用户使用体验。
58.参见图3所示，为飞行控制方法的流程图，该方法可以应用于控制设备。
59.步骤301，在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。在自主飞行模式中，该无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，且该第一操作命令用于改变该特定策略中的飞行参数。
60.步骤302，将该第一操作命令发送给无人机，以使无人机根据该第一操作命令改变无人机的飞行参数，具体的改变过程可以参见图2所示的流程。
61.在一个例子中，自主飞行模式可以包括但不限于：智能跟随模式；或者，指点飞行模式。其中，智能跟随模式可以是指：在确定拍摄对象(如某个用户)后，无人机锁定该拍摄对象，通过跟随该拍摄对象，始终使该拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。例如，智能跟随
模式中的环绕跟随，可以是无人机对拍摄对象进行环绕飞行，如沿逆时针跟随拍摄对象、或者沿顺时针跟随拍摄对象。又例如，智能跟随模式中的螺旋上升跟随，可以是无人机采用螺旋上升方式跟随拍摄对象，始终使拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。又例如，智能跟随模式中的远离目标跟随，可以是无人机采用距离拍摄对象越来越远的方式跟随拍摄对象，但是也要使拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。
62.此外，指点飞行模式可以是指：在确定飞行目的地(也可以称为飞行目标)后，无人机始终朝着飞行目的地的方向飞行，一直到无人机到达飞行目的地。或者，在未确定飞行目的地的情况下，也可以确定一个飞行方向，即无人机始终沿着该飞行方向飞行，一直到用户控制无人机停止飞行。
63.在一个例子中，上述飞行参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向等。基于此，上述特定策略可以是与飞行模式、飞行参数有关的策略，可以根据实际经验进行配置。
64.例如，特定策略a中的飞行策略可以包括：飞行模式为智能跟随模式中的环绕跟随、或者螺旋上升跟随、或者远离目标跟随等。特定策略a中的飞行参数可以包括：运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方，无人机与拍摄对象的距离为6米等；当然，该飞行参数并不局限于上述内容，对此飞行参数不做限制。基于此，无人机可以根据特定策略a中的飞行策略和飞行参数自主飞行，如采用环绕跟随自主飞行，运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方，无人机与拍摄对象的距离为6米等。
65.进一步，上述第一操作命令可以改变该特定策略a中的飞行参数，例如，该第一操作命令可以携带飞行控制参数，该飞行控制参数用于改变该特定策略中的飞行参数。例如，飞行控制参数用于将运动方向从沿逆时针跟随拍摄对象，改变为沿顺时针跟随拍摄对象；将运动速度6米/秒改变为5米/秒；将飞行高度10米改变为飞行高度12米。以此类推，后续步骤详细介绍该过程。
66.又例如，特定策略b中的飞行策略可以包括：飞行模式为指点飞行模式中的朝飞行目的地进行飞行或者确定一个飞行方向后的飞行等。此外，特定策略b中的飞行参数可以包括：运动方向可以为向前，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方等。然，该飞行参数并不局限于上述内容，对此飞行参数不做限制。基于此，无人机可以根据特定策略b中的飞行策略和飞行参数自主飞行，如采用指点飞行模式自主飞行，运动方向为向前飞行，运动速度为6米/秒，飞行高度为10米，机头方向为正前方。
67.进一步，上述第一操作命令可以改变该特定策略b中的飞行参数，例如，该第一操作命令可以携带飞行控制参数，该飞行控制参数用于改变该特定策略b中的飞行参数。在后续过程中会详细介绍该改变飞行参数的过程。
68.在一个例子中，在生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令之前，控制设备还可以获取飞行控制参数。第一操作命令还可以携带获取的飞行控制参数，且该飞行控制参数用于使无人机根据该飞行控制参数改变无人机的飞行参数。进一步的，飞行控制参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：用于将无人机左转和/或右转的飞行控制参数；用于对无人机进行加速飞行和/或减速飞行的飞行控制参数；用于对无人机进行向高偏移和/或向低偏移的飞行控制参数；用于将无人机的机头左转和/或机头右转的飞行控制参
数。
69.在一个例子中，针对“控制设备获取飞行控制参数，根据飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令”的过程，包括但不限于：
70.方式一，当控制设备为移动终端、手环、智能手表等设备时，控制设备可以检测到本控制设备的姿态信息，根据该姿态信息获取飞行控制参数，根据该飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。如当控制设备的姿态信息为姿态信息a时，确定飞行控制参数为用于对无人机进行加速飞行的飞行控制参数，生成用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令。
71.方式二，当控制设备为遥控器时，则遥控器可以检测到用户对摇杆的操作方式，并根据该操作方式获取飞行控制参数，根据该飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。例如，当用户对摇杆的操作方式为操作a(如向上推到摇杆)时，确定飞行控制参数为用于对无人机进行加速飞行的飞行控制参数，并生成用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令。
72.方式三，当控制设备为移动终端时，移动终端可以检测用户对操作界面的操作方式，根据该操作方式获取飞行控制参数，根据该飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。例如，当用户对操作界面的操作方式为操作a(如向右滑动)时，确定飞行控制参数为用于对无人机进行加速飞行的飞行控制参数，生成用于对无人机进行加速飞行的第一操作命令。
73.其中，用户对操作界面的操作，可以是对操作界面上的虚拟按键、或虚拟选项、或虚拟摇杆的操作，为了方便描述，后续以对操作界面上的虚拟摇杆(如后续的摇杆控制条、第一虚拟摇杆、第二虚拟摇杆等)进行操作为例。
74.当然，在实际应用中，并不局限于上述“生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令”的方式，对此第一操作命令的生成方式不做限制。
75.在一个例子中，在自主飞行模式为智能跟随模式，且控制设备为移动终端时，则还可以在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对该摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向。进一步的，针对“根据用户对摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向”的过程，可以包括：当接收到用户向右移动摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，或者，沿顺时针跟随拍摄对象；当接收到用户向左移动摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿顺时针跟随拍摄对象，或者，沿逆时针跟随拍摄对象。
76.在一个例子中，在自主飞行模式为智能跟随模式，且控制设备为移动终端时，则还可以在操作界面显示摇杆控制条，并根据用户对该摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度。进一步的，针对“根据用户对该摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度”的过程，可以包括：当接收到用户点击该摇杆控制条或者在该摇杆控制条上移动的操作后，确定用户操作的位置，并确定无人机的运动速度为与该操作的位置对应的飞行速度值；其中，该摇杆控制条的不同位置对应不同的飞行速度值，例如，位置1对应飞行速度值6米/秒。
77.在一个例子中，在确定无人机的运动速度为与该操作的位置对应的飞行速度值后，移动终端还可以在操作界面显示与操作的位置对应的飞行速度值。
78.在一个例子中，在自主飞行模式为指点飞行模式，且控制设备为移动终端时，移动针对还可以在操作界面显示第一虚拟摇杆；根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的
机头方向和/或飞行高度。进一步的，针对“根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度”的过程，可以包括：当接收到用户在该第一虚拟摇杆向右滑动、或者在右侧点击、或者在右侧长按(如按3秒)的操作之后，则确定无人机的机头方向为机头右转；或者，当接收到用户在该第一虚拟摇杆向左滑动、或者在左侧点击、或者在左侧长按(如按3秒)的操作之后，则确定无人机的机头方向为机头左转，其中，向左滑动的长度、在左侧点击的次数、或者在左侧长按的时长可以控制机头左转的程度，例如，向左滑动的长度越大，机头向左转的程度越大；或者，当接收到用户在该第一虚拟摇杆向下滑动、或者在下方点击、或者在下方长按(如按3秒)的操作之后，则确定无人机的飞行高度为向低偏移，其中，向下滑动的长度、在下方点击的次数、或者在下方长按的时长可以控制无人机向低偏移的程度，例如，向左滑动的长度越大，无人机向低偏移的程度越大；或者，当接收到用户在该第一虚拟摇杆向上滑动、或者在上方点击、或者在上方长按(如按3秒)的操作之后，则确定无人机的飞行高度为向高偏移，其中，向上滑动的长度、在上方点击的次数、或者在上方长按的时长可以控制无人机向高偏移的程度，例如，向上滑动的长度越大，无人机向高偏移的程度越大。
79.在一个例子中，在自主飞行模式为指点飞行模式，且控制设备为移动终端时，在操作界面显示第二虚拟摇杆；然后，根据用户对该第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度。进一步的，针对“根据用户对该第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度”的过程，可以包括：当接收到用户在第二虚拟摇杆向右滑动、或者在右侧点击、或者在右侧长按(如按3秒)的命令、或者在第二虚拟摇杆向上滑动、或者在上方点击、或者在上方长按(如按3秒)的命令后，确定无人机的运动速度为加速飞行；或者，当接收到用户在第二虚拟摇杆向左滑动、或者在左侧点击、或者在左侧长按(如按3秒)的命令、或者在第二虚拟摇杆向下滑动、或者在下方点击、或者在下发长按(如按3秒)的命令后，确定无人机的运动速度为减速飞行。
80.在一个例子中，在指点飞行模式下，控制设备还可以生成用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令，并将第二操作命令发送给无人机，以使该无人机可以根据该第二操作命令改变该无人机上云台的姿态。
81.在生成用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令之前，控制设备还可以获取云台控制参数，且第二操作命令可以携带该云台控制参数，且该云台控制参数用于使无人机根据该云台控制参数改变无人机上云台的姿态。
82.在一个例子中，当控制设备为移动终端时，则可以检测用户对操作界面的操作方式，并根据该操作方式获取云台控制参数，并生成用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令。进一步的，移动终端可以在操作界面显示第三虚拟摇杆，当接收到用户在第三虚拟摇杆滑动的操作(也就是用户对操作界面的操作方式)后，确定用户的滑动方向与无人机上云台的控制方向相同。
83.在一个例子中，当控制设备为移动终端、手环、智能手表等设备时，控制设备可以检测到本控制设备的姿态信息，并根据该姿态信息生成用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令，并将第二操作命令发送给无人机。具体的，控制设备可以根据该姿态信息获取云台控制参数，根据该云台控制参数生成用于改变无人机上云台的姿态的第二操作命令。例如，检测移动终端的运动方向，并确定移动终端的运动方向与无人机上云台的控制方向相同。
84.基于上述技术方案，本发明实施例中，当无人机在自主飞行模式下飞行时，在无人机自主飞行的基础上，用户可以调整无人机的飞行参数，从而可以控制无人机的飞行，提高用户使用体验。
85.以下结合几个具体应用场景，对上述飞行控制方法进行详细说明。
86.应用场景1，以控制设备为移动终端，自主飞行模式为智能跟随模式(如智能跟随模式的环绕跟随)为例。参见图4a所示，为飞行控制方法的流程图。
87.步骤401，用户拉框/点击拍摄对象，锁定拍摄对象。如图4b所示，为用户对拍摄对象在fpv画面拉框锁定的示意图，表示特定策略为智能跟随模式。
88.步骤402，移动终端在操作界面显示摇杆控制条(即虚拟摇杆控制条)。
89.如图4c所示，当用户向右移动摇杆控制条时，表示沿逆时针跟随拍摄对象；当用户向左移动摇杆控制条时，表示沿顺时针跟随拍摄对象。此外，摇杆控制条的不同位置对应不同的飞行速度值，当用户点击摇杆控制条的指定位置时，基于用户点击的位置，确定与该位置对应的飞行速度值(如6米/秒)。当用户点击摇杆控制条的指定位置时，还可以显示对应的飞行速度值。
90.如图4d所示，当用户松开手指后，移动终端还可以在移动摇杆控制条上显示重置按钮，当用户点击该重置按钮时，表示将飞行速度值调整为0。
91.步骤403，移动终端根据用户对摇杆控制条的操作，确定飞行控制参数。
92.例如，当接收到用户向右移动摇杆控制条的操作后，移动终端确定无人机的运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，即飞行控制参数是用于将无人机的运动方向设置为沿逆时针跟随拍摄对象的参数；当接收到用户向左移动摇杆控制条的操作后，移动终端确定无人机的运动方向为沿顺时针跟随拍摄对象，即飞行控制参数是用于将无人机的运动方向设置为为沿顺时针跟随拍摄对象的参数。当接收到用户点击摇杆控制条的操作后，移动终端确定用户操作的位置，并确定无人机的运动速度为与位置对应的飞行速度值，即飞行控制参数是用于将无人机的运动速度设置为该飞行速度值的参数，以此类推。
93.步骤404，移动终端根据该飞行控制参数生成第一操作命令。
94.步骤405，移动终端将该第一操作命令发送给无人机。
95.步骤406，无人机接收移动终端发送的第一操作命令。
96.步骤407，移动终端根据该第一操作命令改变无人机的飞行参数。
97.应用场景2，以控制设备为移动终端，自主飞行模式为确定飞行目的地的指点飞行模式为例。参见图5a所示，为飞行控制方法的流程图的示例。
98.步骤501，用户点击特定区域(如地面等)，无人机向飞行目的地飞行。
99.如图5b所示，用户点击操作界面的地面，移动终端弹出按钮go，用户点击按钮go，无人机即可以按照当前高度以默认速度向飞行目的地飞行。
100.步骤502，移动终端在操作界面显示第一虚拟摇杆和第二虚拟摇杆。
101.如图5c所示，位于左侧的虚拟摇杆为第一虚拟摇杆，用户在第一虚拟摇杆向右滑动时，表示无人机的机头方向为机头右转；用户在第一虚拟摇杆向左滑动时，表示无人机的机头方向为机头左转；用户在第一虚拟摇杆向下滑动时，表示无人机的飞行高度为向低偏移；用户在第一虚拟摇杆向上滑动时，表示无人机的飞行高度为向高偏移。此外，位于右侧的虚拟摇杆为第二虚拟摇杆，用户在第二虚拟摇杆向上滑动时，表示无人机的运动速度为
加速飞行；用户在第二虚拟摇杆向下滑动时，表示无人机的运动速度为减速飞行。
102.在一个例子中，如图5d所示，当用户点击操作界面中的拍摄对象时，移动终端可以控制无人机，将该拍摄对象始终位于无人机的拍摄画面内。
103.步骤503，移动终端根据用户对第一虚拟摇杆和/或第二虚拟摇杆的操作，确定飞行控制参数。
104.例如，当接收到用户在第一虚拟摇杆向右滑动的操作之后，移动终端确定无人机的机头方向为机头右转，即飞行控制参数是用于将无人机的机头方向设置为机头右转的参数；当接收到用户在第一虚拟摇杆向左滑动的操作之后，移动终端确定无人机的机头方向为机头左转，即飞行控制参数是用于将无人机的机头方向设置为机头左转的参数；当接收到用户在第一虚拟摇杆向下滑动的操作之后，移动终端确定无人机的飞行高度为向低偏移，即飞行控制参数是用于将无人机的飞行高度设置为向低偏移的参数；当接收到用户在第一虚拟摇杆向上滑动的操作之后，移动终端确定无人机的飞行高度为向高偏移，即飞行控制参数是用于将无人机的飞行高度设置为向高偏移的参数。
105.又例如，当接收到用户在第二虚拟摇杆向上滑动的命令后，移动终端确定无人机的运动速度为加速飞行，即飞行控制参数是用于将无人机的飞行运动速度设置为加速飞行的参数。当接收到用户在第二虚拟摇杆向下滑动的命令后，移动终端确定无人机的运动速度为减速飞行，即飞行控制参数是用于将无人机的飞行运动速度设置为减速飞行的参数。
106.步骤504，移动终端根据该飞行控制参数生成第一操作命令。
107.步骤505，移动终端将该第一操作命令发送给无人机。
108.步骤506，无人机接收移动终端发送的第一操作命令。
109.步骤507，移动终端根据该第一操作命令改变无人机的飞行参数。
110.基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种无人机，如图6所示，所述无人机包括：
111.处理器601，用于在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在自主飞行模式中，无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述处理器，还用于根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。
112.其中，所述无人机还可以包括接收器602，所述接收器可以获取用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令，并将用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令发送给所述处理器，以使所述处理器获取到第一操作命令。
113.所述处理器601，还用于在获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令的过程中，获取用户的姿态信息，并根据所述姿态信息获取用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，
114.接收控制设备发送的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令。
115.所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述处理器，还用于在根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动方向的过程，根据所述第一操作命令将所述无人机左转和/或将所述无人机右转；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动速度的过程中，根据所述第一操作命令对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行；
116.在根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行高度的过程中，根据所述第一操作命令对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移；
117.在根据所述第一操作命令改变所述无人机的机头方向的过程中，根据所述第一操作命令将所述无人机的机头左转和/或机头右转。
118.在指点飞行模式下：所述处理器601，还用于获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态；所述处理器还用于在获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令的过程中，接收控制设备发送的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；控制设备包括遥控器或移动终端。
119.基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种控制设备，如图7所示，所述控制设备包括：
120.处理器701，用于在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；
121.所述处理器701，还用于将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。
122.其中，所述控制设备还可以包括发射器702，所述处理器可以将所述第一操作命令发送给发射器，由发射器将所述第一操作命令发送给所述无人机。
123.在一个例子中，所述处理器701，还用于在生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令之前，获取飞行控制参数；所述第一操作命令还携带获取的飞行控制参数，所述飞行控制参数用于使所述无人机根据所述飞行控制参数改变所述无人机的飞行参数；其中，所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述飞行控制参数包括以下之一或者任意组合：用于将所述无人机左转和/或右转的飞行控制参数；用于对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行的飞行控制参数；用于对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移的飞行控制参数；用于将所述无人机的机头左转和/或机头右转的飞行控制参数。
124.所述处理器701，还用于检测所述控制设备的姿态信息，根据所述姿态信息获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，当控制设备为遥控器时，检测用户对摇杆的操作方式，根据所述操作方式获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，当控制设备为移动终端时，检测用户对操作界面的操作方式，根据所述操作方式获取飞行控制参数，根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。
125.在自主飞行模式为智能跟随模式，且所述控制设备为移动终端时：
126.所述处理器701，还用于在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向；在根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向的过程中，当接收到用户向右移动所述摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，或者，沿顺时针跟随拍摄对象；当接收到用户向左移动所述摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿顺时针跟随拍摄对象，或者，沿逆时针跟随拍摄对象；
127.所述处理器701，还用于在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度；在根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度的过程中，当接收到用户点击所述摇杆控制条或者在所述摇杆控制条上移动的操作后，确定用户操作的位置，并确定无人机的运动速度为与所述操作的位置对应的飞行速度值，在操作界面显示所述飞行速度值；其中，所述摇杆控制条的不同位置对应不同的飞行速度值。
128.在自主飞行模式为指点飞行模式，且所述控制设备为移动终端时：
129.所述处理器701，还用于在操作界面显示第一虚拟摇杆；根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度；在根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度的过程中，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向右滑动、或在右侧点击、或在右侧长按的操作后，确定所述无人机的机头方向为机头右转；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向左滑动、或在左侧点击、或在左侧长按的操作后，确定所述无人机的机头方向为机头左转；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向下滑动、或在下方点击、或在下发长按的操作后，确定所述无人机的飞行高度为向低偏移；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向上滑动、或在上方点击、或在上方长按的操作后，确定所述无人机的飞行高度为向高偏移；
130.所述处理器，还用于在操作界面显示第二虚拟摇杆；根据用户对所述第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度；在根据用户对所述第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度的过程中，当接收到用户在所述第二虚拟摇杆向右滑动、或在右侧点击、或在右侧长按的命令、或者在所述第二虚拟摇杆向上滑动、或者在上方点击、或者在上方长按的命令后，确定无人机的运动速度为加速飞行；或者，当接收到用户在所述第二虚拟摇杆向左滑动、或在左侧点击、或在左侧长按的命令、或者在所述第二虚拟摇杆向下滑动、或在下方点击、或在下发长按的命令后，确定无人机的运动速度为减速飞行。
131.所述处理器701，还用于在指点飞行模式下，生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；将所述第二操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态。
132.所述处理器701，还用于在生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令之前，获取云台控制参数；所述第二操作命令携带所述云台控制参数，且所述云台控制参数用于使所述无人机根据所述云台控制参数改变所述无人机上云台的姿态。
133.所述处理器701，还用于检测用户对操作界面的操作方式，根据所述操作方式获取云台控制参数，并生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；其中，所述处理器，还用于在操作界面显示第三虚拟摇杆；当接收到用户在所述第三虚拟摇杆滑动的操作后，确定用户的滑动方向与无人机上云台的控制方向相同；或者，所述处理器，还用于检测所述控制设备的姿态信息，根据所述姿态信息生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令，并将所述第二操作命令发送给所述无人机。
134.基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以应用于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
135.在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作
命令；在自主飞行模式中，无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；
136.根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。
137.所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：在获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令的过程中，获取用户的姿态信息，根据所述姿态信息获取用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，接收控制设备发送的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令。
138.所述飞行参数包括以下之一或任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：在根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动方向的过程中，根据所述第一操作命令将所述无人机左转和/或将所述无人机右转；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动速度的过程中，根据所述第一操作命令对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行高度的过程中，根据所述第一操作命令对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的机头方向的过程中，根据所述第一操作命令将所述无人机的机头左转和/或机头右转。
139.在指点飞行模式下，所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：
140.获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态；在获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令的过程中，接收控制设备发送的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令。
141.基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以应用于控制设备，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
142.在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；
143.将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。
144.在一个例子中，所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：
145.在生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令之前，获取飞行控制参数；所述第一操作命令还携带获取的飞行控制参数，所述飞行控制参数用于使所述无人机根据所述飞行控制参数改变所述无人机的飞行参数；其中，所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述飞行控制参数包括以下之一或者任意组合：用于将所述无人机左转和/或右转的飞行控制参数；用于对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行的飞行控制参数；用于对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移的飞行控制参数；用于将所述无人机的机头左转和/或机头右转的飞行控制参数。
146.在一个例子中，所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：
147.检测所述控制设备的姿态信息，根据所述姿态信息获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，当控制设备为遥
控器时，检测用户对摇杆的操作方式，根据所述操作方式获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，当控制设备为移动终端时，检测用户对操作界面的操作方式，根据所述操作方式获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。
148.在自主飞行模式为智能跟随模式，且所述控制设备为移动终端时：
149.所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：
150.在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向；在根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向的过程中，当接收到用户向右移动所述摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，或者，沿顺时针跟随拍摄对象；当接收到用户向左移动所述摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿顺时针跟随拍摄对象，或者，沿逆时针跟随拍摄对象；
151.在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度；在根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度的过程中，当接收到用户点击所述摇杆控制条或者在所述摇杆控制条上移动的操作后，确定用户操作的位置，并确定无人机的运动速度为与所述操作的位置对应的飞行速度值，在操作界面显示所述飞行速度值；其中，所述摇杆控制条的不同位置对应不同的飞行速度值。
152.在自主飞行模式为指点飞行模式，且所述控制设备为移动终端时：
153.所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：
154.在操作界面显示第一虚拟摇杆；根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度；在根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度的过程中，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向右滑动、或在右侧点击、或在右侧长按的操作后，确定所述无人机的机头方向为机头右转；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向左滑动、或在左侧点击、或在左侧长按的操作后，确定所述无人机的机头方向为机头左转；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向下滑动、或在下方点击、或在下发长按的操作后，确定所述无人机的飞行高度为向低偏移；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向上滑动、或在上方点击、或在上方长按的操作后，确定所述无人机的飞行高度为向高偏移；
155.在操作界面显示第二虚拟摇杆；根据用户对所述第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度；在根据用户对所述第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度的过程中，当接收到用户在所述第二虚拟摇杆向右滑动、或在右侧点击、或在右侧长按的命令、或者在所述第二虚拟摇杆向上滑动、或者在上方点击、或者在上方长按的命令后，确定无人机的运动速度为加速飞行；或者，当接收到用户在所述第二虚拟摇杆向左滑动、或在左侧点击、或在左侧长按的命令、或者在所述第二虚拟摇杆向下滑动、或在下方点击、或在下发长按的命令后，确定无人机的运动速度为减速飞行。
156.在指点飞行模式下，所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；将所述第二操作命令发送给所述无人机，以使无人机根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态。
157.所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：在生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令之前，获取云台控制参数；所述第二操作命令携带所述云台控
制参数，且所述云台控制参数用于使所述无人机根据所述云台控制参数改变所述无人机上云台的姿态。
158.所述机器可读存储介质被执行时还进行如下处理：检测用户对操作界面的操作方式，根据所述操作方式获取云台控制参数，并生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；
159.在操作界面显示第三虚拟摇杆；当接收到用户在所述第三虚拟摇杆滑动的操作后，确定用户的滑动方向与无人机上云台的控制方向相同；或者，检测所述控制设备的姿态信息，根据所述姿态信息生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令，并将所述第二操作命令发送给所述无人机。
160.基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还可以提供一种飞行控制系统，所述飞行控制系统包括无人机和控制设备；其中：所述控制设备，用于在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述控制设备，还用于将所述第一操作命令发送给所述无人机；所述无人机，用于在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。
161.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
162.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
163.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
164.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
165.而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
166.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
167.本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或者结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可以采用在一个或者多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(可以包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
168.以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。