一种可组合式智能物流抓取机器人

1.本发明属于智能物流机器人技术领域，涉及一种可组合式智能物流抓取机器人。


背景技术：

2.为了节约占地面积，物流仓库中常常会使用多层货架储存货物，对于高度较高的多层货架，在进行自动货物取放时常常使用在多层货架前设置机器人轨道，利用沿机器人轨道运行的抓取机器人取放货物。但在现有技术中常规抓取机器人存在下面的问题。抓取机器人所用的机械手存在臂长和手部大小的区别，这是为了适应不同大小的货物，而货物中较小的货物一般会采用手部较小的机械手取放以避免机械手容易影响周围货物，从而能让小型货物间的间隔较小，但缺陷是较小的机械手难以对中大型货物进行抓取，否则容易造成货物局部受力过大损坏，或货物在抓取时容易掉落翻倒的问题。而采用中大型机械手对于自身安装位置与货物之间的间距也有要求，因此需要设置配合的轨道并影响货物放置，造成需要各种大小的机械手即对应轨道，需要组件机构较多，也需要更多空间设置。最后现有结构中机械手的大小与货物大小的适配范围有限，货物大小差异越大，越需要大小不同的机械手，造成机械手数量过多，成本高也难以控制，各机械手之间容易相互干涉影响。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种可组合式智能物流抓取机器人，目的是解决现有技术中常规机器人的单一大小机械手难以应对大小差异较大的不同货物，并且针对货物大小适配不同机械手会导致结构复杂、占用空间大、设备成本高和难以控制的诸多技术问题。
4.所述的可组合式智能物流抓取机器人，包括设于仓库多层货架正面的机器人轨道、若干机械手单元和机器人控制系统，所述机器人轨道包括竖直设置跨越所述多层货架各层的竖向主轨道，所述机械手单元由上至下依次所述竖向主轨道上，此外还包括组合平台，每个机械手单元均包括沿所述竖向主轨道运行的单元滑台和可拆卸安装在所述单元滑台上的机械手主体，所述组合平台包括沿所述竖向主轨道运行的平台滑台、安装在所述平台滑台上并竖向设置的平台框架、安装在所述平台框架朝向所述多层货架一侧的平台主体和滑动安装在所述平台主体上的组合模块，所述平台框架上安装有能左右平移的电动平移机构，所述平台主体通过电动旋转机构安装在所述电动平移机构的可平移部件上，所述平台主体上安装有驱动所述组合模块平移的模块平移机构，组合模块上设有与所述机械手主体的安装支座可拆卸连接的自动连接机构，所述自动连接机构与所述安装支座的自动连接并能解除所述单元滑台与所述机械手主体的连接。
5.优选的，所述平台框架通过整体翻转机构与所述平台滑台相连，所述平台框架朝着所述多层货架一侧安装有所述电动平移机构，所述电动平移机构的可平移部件上通过电动旋转机构安装有所述平台主体。
6.优选的，所述平台主体包括主体连板、顶部直线模组和底部直线模组，所述顶部直
线模组和所述底部直线模组均为设有不少于两个滑动座的多滑座直线模组，所述多滑座直线模组包括模组轨道、沿模组轨道滑动的滑座和安装在所述滑座上驱动所述滑座滑动的驱动装置，每个所述滑座上各安装有一个所述组合模块。
7.优选的，所述整体翻转机构安装在所述平台框架侧面的翻转电机，所述翻转电机的输出端与所述平台滑台的侧面固定连接，用于驱动所述平台框架以及所述平台主体一同做竖直方向的翻转。
8.优选的，所述整体翻转机构包括安装在所述平台滑台侧面的l型连接板、翻转轴和翻转电机，所述l型连接板安装在所述平台滑台侧面的上下两端，所述翻转轴竖直设置并与所述l型连接板转动连接，所述翻转电机安装在所述l型连接板或平台滑台上驱动所述翻转轴做水平翻转，所述翻转轴与平台框架固定连接。
9.优选的，所述安装支座内设有支座通信连接结构，所述支座通信连接机构包括连接腔、设于所述连接腔底部的连接基座和滑动连接件，所述连接腔设有朝向所述自动连接机构的与所述触点连接件滑动插接的连接插口，所述连接腔还设有朝两侧的侧插接口，所述侧插接口处滑动插接有所述滑动连接件，所述滑动连接件设有朝向所述连接基座的斜面触点一，所述连接基座的左右两侧对称设有与同侧滑动连接件上的斜面触点一接触连接的斜面触点二；所述单元滑台上设有滑台通信连接结构，所述滑台通信连接结构包括侧板、滑动插接在所述侧板上的滑动插接接头，所述滑动插接接头垂直插接在所述侧板内侧，所述滑动插接接头的插接端通过触点与所述滑动连接件电连接；所述自动连接结构包括与所述连接插口插接的触点连接件，所述触点连接件为u型结构，所述u型结构的伸出端设有有斜面触点三用于与斜面触点二接触连接。
10.优选的，所述连接插口包括与所述触点连接件横向截面滑动配合的矩形槽孔和与所述螺管形状配合的圆形螺纹孔组成，所述螺管与所述圆形螺纹孔螺纹连接实现所述自动连接机构与所述安装支座的可拆卸物理连接；所述自动连接结构包括连接电机、与所述连接电机的输出端滑动连接的螺管和固定在所述组合模块的壳体上的固定板，所述触点连接件转动连接到所述螺管伸出所述壳体的一端，所述固定板中心设有与所述螺管外侧螺纹连接的螺纹孔，被连接电机驱动的所述螺管转动并被所述螺纹孔的螺纹驱动前进或后退。
11.优选的，所述滑动连接件朝向所述滑动插接接头一端设有对应的受压触点，而另一端设有所述斜面触点一和导向斜面，滑动插接接头被弹性元件压入所述侧插接口实现物理连接，所述滑动连接件朝向所述侧插接口一端设有电极触点，所述斜面触点一与所述电极触点电连接，所述斜面触点一与所述受压触点接触连接，所述u型结构的伸出端设有v形凸出，所述v形凸出内侧附有所述斜面触点三，而另一侧为驱动斜面，所述驱动斜面与所述导向斜面配合将所述滑动连接件向外侧挤出。
12.优选的，机器人控制系统包括对应设于各个单元滑台上的单元滑台控制模块、设于平台主体上的组合平台控制模块以及主控制柜，所述主控制柜中包括主控模块和轨道控制模块，所述主控模块与所述轨道控制模块相连，所述轨道控制模块用于控制机器人轨道上的横向移动，所述主控模块还与每个单元滑台上的单元滑台控制模块以及每个组合平台上的组合平台控制模块连接，单元滑台控制模块用于控制单元滑台的移动和对应机械手主体的抓取动作，组合平台控制模块一方面控制平台滑台的移动，另一方面通过自动连接机构实现与单元滑台之间的机械手主体的组合连接和分离安装，组合平台控制模块还会控制
组合模块的位置和对应机械手主体的抓取动作。
13.本发明具有以下优点：本发明在若干小型机械手主体的基础上通过设置组合平台和相应的控制系统，通过两个机械手和多个机械手与组合平台的组合，令机械手主体能在中大型货物的两侧，包括货物上部或下部的两侧对中大型货物进行对称抓取或夹紧，从而实现了对于小型机械手难以可靠抓取的中大型货物的抓取。这样能减少单个机械手主体抓取位置承受的压力，而对称夹紧则能应用于货物大小大于机械手末端手部大小的货物。
14.通过设置组合模块的直线模组让抓取货物的范围能适应各种大小的货物，无需根据不同大小的货物设置对应大小型号的机械手，另一方面不同大小机械手对安装位置和占据空间有不同要求，通过本发明则无需在现有机器人轨道的基础上对轨道和机器人安装结构做出太大改进，因此本方案对空间的占用和需要新增的组件机构也较少，因此在便于设置和减少成本增加的角度上也更有利。
附图说明
15.图1为本发明一种可组合式智能物流抓取机器人第一种实施例的结构示意图。
16.图2为图1所示结构中的主视图。
17.图3为图1所示结构在双机械手模式下组合平台的结构示意图。
18.图4为图1所示结构在多机械手模式下组合平台的结构示意图。
19.图5为本发明第二种实施例在多机械手模式下组合平台的结构示意图。
20.图6为图4所示结构中支座通信连接机构、自动连接结构和滑台通信连接结构的局部结构示意图。
21.图7为本发明抓取中型货物的结构示意图。
22.图8为本发明抓取另一种中型货物的结构示意图。
23.图9为本发明抓取大型货物的结构示意图。
24.附图中的标记为：1、机器人轨道，101、横向主轨道，102、横向滑座，103、竖向主轨道，2、若干机械手单元，201、机械手主体，202、单元滑台，203、滑台通信连接结构，2031、滑动插接接头，204、安装支座，2041、连接腔，2042、连接插口，2043、连接基座，2044、滑动连接件，2045、斜面触点一，2046、斜面触点二，2047、导向斜面，2048、限位槽，3、组合平台，301、平台滑台，302、平台框架，303、平台主体，3031、顶部直线模组，3032、底部直线模组，3033、主体连板，304、电动平移机构，3041、丝杠电机，3042、导杆，3043、安装滑台，3044、平移丝杠，305、电动旋转机构，306、整体翻转机构，3061、翻转电机，3062、翻转轴，3063、l型连接板，307、组合模块，3071、螺管，3072、触点连接件，3073、斜面触点三，3074、驱动斜面。
具体实施方式
25.下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和伸入的理解。
26.如图1-9所示，本发明提供一种可组合式智能物流抓取机器人，包括设于仓库多层货架正面的机器人轨道1、若干机械手单元2、组合平台3和机器人控制系统，所述机器人轨道1包括竖直设置跨越所述多层货架各层的竖向主轨道103，所述机械手单元由上至下依次
所述竖向主轨道103上，每个机械手单元均包括沿所述竖向主轨道103运行的单元滑台202和可拆卸安装在所述单元滑台202上的机械手主体201，所述组合平台3包括沿所述竖向主轨道103运行的平台滑台301、安装在所述平台滑台301上并竖向设置的平台框架302、安装在所述平台框架302朝向所述多层货架一侧的平台主体303和滑动安装在所述平台主体303上的组合模块307，所述平台框架302上安装有能左右平移的电动平移机构304，所述平台主体303通过电动旋转机构305安装在所述电动平移机构304的可平移部件上，所述平台主体303上安装有驱动所述组合模块307平移的模块平移机构，组合模块307上设有与所述机械手主体201的安装支座204可拆卸连接的自动连接机构，所述自动连接机构与所述安装支座204的自动连接运动能解除所述单元滑台202与所述机械手主体201的连接。
27.所述平台框架302安装在所述平台滑台301上，所述平台框架302朝着所述多层货架一侧安装有作为电动平移机构304的平台丝杠机构，所述平台丝杠机构包括垂直于所述平台框架302的安装板，水平设置平行于所述平台框架302的平移丝杠3044、与所述平移丝杠3044螺纹连接的安装滑台3043和驱动所述平移丝杠3044转动的丝杠电机3041，所述丝杠电机3041安装在所述安装板上，所述平移丝杠3044转动连接在所述安装板上并与所述丝杠电机3041的输出轴连接，所述安装板上还安装有对称设于所述平移丝杠3044上下两侧并平行于所述平移丝杠3044的导杆3042，所述导杆3042与所述安装滑台3043滑动连接。所述电动旋转机构305为旋转电机，所述旋转电机主体安装在所述平台主体303中心，所述旋转电机的输出轴穿过所述平台主体303并与作为可平移部件的安装滑台3043固定连接，这样当平台主体303通过旋转电机转动以改变其上组合模块307的位置前，通过电动平移机构304能左右移动，让平台主体303的转动过程不受附近的机械手单元或轨道影响，同时该结构也能通过移动平台主体303让自动连接机构接近和远离所述安装支座204，便于实现二者间的自动连接或自动脱离。
28.所述平台主体303包括主体连板3033、顶部直线模组3031和底部直线模组3032，所述顶部直线模组3031和所述底部直线模组3032均为设有不少于两个滑动座的多滑座直线模组，所述多滑座直线模组包括模组轨道、沿模组轨道滑动的滑座和安装在所述滑座上驱动所述滑座滑动的驱动装置。主体连板3033的中部与所述旋转电机的输出轴垂直固定连接，并设有组合平台3控制模块。所述平台框架302通过整体翻转机构306与所述平台滑台301相连，所述整体翻转机构306可以有多种结构，以下为两种可能的结构示例。
29.第一种实施例中的整体翻转机构306包括安装在所述平台框架302侧面的翻转电机3061，所述翻转电机3061的输出端与所述平台滑台301的侧面固定连接，用于驱动所述平台框架302以及所述平台主体303一同做竖直方向的翻转，将朝向所述多层货架正面的机械手主体201转到另一侧，以便于放下多个机械手主体201一同抓取的货物。
30.第二种实施例中的整体翻转机构306包括安装在所述平台滑台301侧面的l型连接板、翻转轴3062和翻转电机3061，所述l型连接板安装在所述平台滑台301侧面的上下两端，所述翻转轴3062竖直设置并与所述l型连接板转动连接，所述翻转电机3061安装在所述l型连接板或平台滑台301上驱动所述翻转轴3062转动，所述翻转轴3062与平台框架302固定连接。所述翻转电机3061的输出端与所述平台滑台301的侧面固定连接，用于驱动所述平台框架302以及所述平台主体303一同做竖直方向的翻转，将朝向所述多层货架正面的机械手主体201转到另一侧，以便于放下多个机械手主体201一同抓取的货物。该结构下平台框架302
能做水平翻转。
31.所述滑座上安装有所述组合模块307，所述组合模块307上的自动连接机构的可动连接端朝向所述机械手单元中的安装支座204。所述安装支座204内设有支座通信连接结构，所述单元滑台202上设有滑台通信连接结构203。所述自动连接结构包括连接电机、与所述连接电机的输出端滑动连接的螺管3071、固定在所述组合模块307的壳体上的固定板与转动连接到所述螺管3071伸出所述壳体的一端的触点连接件3072，所述固定板中心设有与所述螺管3071外侧螺纹连接的螺纹孔，通过连接电机驱动，所述螺管3071不断转动并被所述螺纹孔的螺纹驱动前进或后退。
32.所述支座通信连接机构包括连接腔2041、设于所述连接腔2041底部的连接基座2043和滑动连接件2044，所述连接腔2041设有朝向所述自动连接机构的与所述触点连接件3072滑动插接的连接插口2042，所述连接腔2041还设有朝两侧的侧插接口，所述侧插接口处滑动插接有所述滑动连接件2044，所述滑动连接件2044设有朝向所述连接基座2043的斜面触点一2045，所述连接基座2043的左右两侧对称设有与同侧滑动连接件2044上的斜面触点一2045接触连接的斜面触点二2046。滑动连接件2044一侧设有限位槽2048，所述侧插接口的侧壁设有能在所述限位槽2048中相对滑动的限位件，限位件限制所述滑动连接件2044的滑动位置防止其脱出。
33.所述滑台通信连接结构203包括侧板、滑动插接在所述侧板上的滑动插接接头2031，所述滑动插接接头2031垂直插接在所述侧板内侧，所述滑动插接接头2031的插入端设有插接触点，而另一端通过弹性元件(如弹簧)连接所述侧板。所述滑动连接件2044朝向所述滑动插接接头2031一端设有对应的受压触点而另一端设有所述斜面触点一2045和导向斜面2047。滑动插接接头2031被弹性元件压入所述侧插接口实现物理连接，并推动滑动连接件2044压向所述斜面触点二2046，所述滑动连接件2044朝向所述侧插接口一端设有电极触点，所述斜面触点一2045与所述电极触点电连接。两侧的斜面触点一2045与对应的斜面触点二2046压紧连接后，机械手单元的输入输出信号均从该触点连接结构实现传输。安装支座204前端两侧设有推挤斜面，所述推挤斜面用于推挤所述滑动插接接头2031端部向外移动，避免阻挡所述安装支座204，而侧板前端设有对应所述推挤斜面的阻挡部，所述阻挡部为三角形或梯形，具有对应所述推挤斜面阻挡斜面，防止安装支座204被推出所述侧板所在范围。
34.所述连接插口2042包括与所述触点连接件3072横向截面滑动配合的矩形槽孔和与所述螺管3071形状配合的圆形螺纹孔组成，所述螺管3071与所述圆形螺纹孔螺纹连接实现所述自动连接机构与所述安装支座204的可拆卸物理连接。所述触点连接件3072为u型结构，所述u型结构的伸出端均朝所述连接插口2042方向伸出，所述u型结构的伸出端设有v形凸出，所述v形凸出内侧附有斜面触点三3073，而另一侧为驱动斜面3074，所述斜面触点三3073与所述斜面触点二2046配合连接，所述驱动斜面3074与所述导向斜面2047配合将所述滑动连接件2044向外侧挤出，所述滑动连接件2044随之向外推出所述滑动插接接头2031，一方面解除滑动插接接头2031与所述侧插接口的物理连接结构，另一方面也解除了滑台通信连接结构203经所述滑动连接件2044与所述斜面触点二2046通信连接的结构。当斜面触点三3073被压到所述斜面触点二2046时实现了组合模块307与相连的安装支座204的通信连接，而圆形螺纹孔与螺管3071的螺纹连接则实现了物理连接。
35.所述机器人轨道1除竖向主轨道103外还包括分别设于所述多层货架正面顶部和底部的一对横向主轨道101，所述竖向主轨道103的两端对应安装在相应横向主轨道101上的横向滑座102上，所述竖向主轨道103的前后两面均设有用于导向的轨道导槽，所述单元滑台202和所述平台滑台301分别设于所述竖向主轨道103的前后两侧沿对应的轨道导槽移动，其中供所述单元滑台202移动为单元轨道导槽，可以有一条、两条或多条平行设置的竖直导槽组成，各个竖直导槽在接近输出端的部位设有横向移动导槽，这样能让取下货物的机械手单元在放下货物后暂时停驻于空出是竖直导槽中，在某一横向位置上各层货物取完后在回到用于上下移动抓取货物的竖直导槽上。
36.机器人控制系统包括对应设于各个单元滑台202上的单元滑台202控制模块、设于平台主体303上的组合平台3控制模块以及主控制柜，所述主控制柜中包括主控模块和轨道控制模块，所述主控模块与所述轨道控制模块相连，所述轨道控制模块用于控制机器人轨道1上横向滑座102的移动，所述主控模块还与每个单元滑台202上的单元滑台202控制模块以及每个组合平台3上的组合平台3控制模块连接，单元滑台202控制模块用于控制单元滑台202的移动和控制其上机械手主体201的抓取动作，组合平台3控制模块一方面控制平台滑台301的移动，另一方面配合待组合的机械手单元位置，通过自动连接机构实现实现与单元滑台202之间的机械手主体201的组合连接和分离安装，最后组合平台3控制模块还会将相应组合抓取模式的控制程序发送到对应的组合模块307，由组合模块307控制自身的位置和其连接的机械手主体201的抓取动作。
37.上述可组合式智能物流抓取机器人的具体运行过程和控制方法如下。首先当需要抓取的货物为单个机械手就能实现抓取的小型货物时，主控模块直接将货物位置等信息发送到轨道控制模块和被分配到抓取该货物的机械手单元，所述轨道控制模块将竖向主轨道103移动到对应该小型货物的横向位置，而机械手单元对应的单元滑台202控制模块则将机械手单元移动到该小型货物处，机械手主体201根据自身的控制程序和各种感应器实现对小型货物的抓取，而单元滑台202控制模块接收到机械手主体201反馈的抓取结果后将自身移动到下部对应物流车辆或输送带的放下货物处，然后机械手主体201再完成放下货物的动作。类似的，上述过程也可以采用相反的流程，将物流车辆或输送带上的小型货物先抓取，在向上移动到对应放货位置，将小型货物放置在对应层数的设定位置。
38.而对于单个机械手单元不便于抓取的中型或大型货物时，本发明通过组合平台3和对应的组合抓取模式实现对该货物的抓取运送。例如，货物为中型大小的货物，单个的机械手主体201的抓取结构无法较可靠的对货物的多个面施加足够压力，因此采用两个机械手主体201组合由两个方向相对施加压力抓取货物，此时采用双机械手模式的组合抓取模式。主控模块确定采用双机械手模式后首先通过单元滑台202控制模块控制相邻的两个机械手单元移动到对应该货物位置的单元更换位置(根据货架层高和平台主体303上至少一对的组合模块307在更换时的间距大小设定)，然后通过组合平台3控制模块控制平台滑台301移动到与上述单元更换位置对应的平台更换位置，并让顶部直线模组3031转动到朝向上述单元更换位置的一侧(如果会与其他轨道或机械手单元产生干涉可根据实际情况将转动过程结合电动平移机构304的左右移动实现无干涉地平台主体303转动)，移动其上的两个组合模块307与对应的安装支座204相对，特别是让自动连接机构上的触点连接件3072与相应连接插孔对准(通过相应感应器实现对准)。
39.此后由电动平移机构304向单元更换位置移动从而将触点连接件3072插入连接插孔，在后者内壁的螺纹与螺管3071上的螺纹接触后，连接电机启动，转动螺管3071并使其旋转前进，螺管3071由此与连接插孔实现螺纹连接，同时触点连接件3072也随之推动进一步插入连接腔2041。触点连接件3072上的驱动斜面3074由此压在滑动连接件2044上的导向斜面2047，并通过该斜面机构将滑动连接件2044向外侧推出，进而将滑动插接接头2031向外推出到脱离所述安装支座204。这时机械手主体201解除与单元滑台202控制模块的连接，且通过斜面触点三3073与所述斜面触点二2046的接触建立了与组合模块307和组合平台3控制模块的连接，由此组合平台3控制模块确定所述机械手主体201连接的组合模块307并对其发出相应的控制命令。
40.首先组合平台3控制平台主体303转动令顶部直线模组3031回到顶部，再控制平台滑台301移动让顶部直线模组3031到达适合抓取对于货物的位置，然后通过感应器对组合模块307定位使其处于货物的左右两侧，在控制相应的机械手主体201相对抓住所述货物左右两侧(也可以其他相对的两侧，能相对用力便于夹紧货物即可)，然后上述两个机械手主体201保持相对用力抓住货物的状态同步向外移动取出货物，然后向下移动到物流车辆或输送带的位置放下货物。完成上述抓取货物放下的过程后，如果没有其他需要采用该模式进行抓取的货物则平台滑台301再次移动到之前的单元更换位置处，通过旋转电机和电动平移机构304运行再次将顶部直线模组3031上的机械手主体201安装到对应的单元滑台202上。上述机械手相对夹紧货物的夹紧力可以来自于机械手主体201本身相对移动机械手端部产生的压力，也可以来自于组合模块307沿直线模组相对移动产生的压力，两种方式均可并可以同时产生作用，具体根据实际采用的机械手主体201性能和直线模组性能进行设置。
41.机械手主体201的安装支座204在被旋转电机转动到朝向所述单元滑台202上两个侧板之间的入口，然后电动平移机构304将安装支座204横向移动插入，直至被阻挡部挡住，这时滑动插接接头2031压在滑动连接件2044的外端。然后连接电机启动朝连接时相反的方向转动螺管3071，这一过程在螺管3071退出连接插口2042中螺纹的同时还解除了斜面触点三3073与所述斜面触点二2046的接触，而v形凸出后退后滑动连接件2044的端部压向所述斜面触点二2046，最终让斜面触点一2045与所述斜面触点二2046接触实现了单元滑台202控制模块与机械手主体201的通信连接，而这也同时形成滑动插接接头2031插入侧插接口保证了安装支座204与侧板间的物理连接。
42.上述双机械手模式还可以用于扁平或长条状的中型货物，这类中型货物如果整体强度较低，需要从两侧或两端抓取以减少抓取货物时货物局部受力的情况，这种情况可以为双机械手模式的第二种情况，与上述情况的不同之处在于，两个机械手主体201仅仅是从货物相对的两侧或两端抓取货物，并不会相对挤压货物。在抓取货物后保持抓取状态两个机械手主体201同步将货物向外取出。上述双机械手模式同样能以相反的流程将物流车辆或输送带上的中型货物放置到多层货架上设定位置。
43.对于一些大型货物，相对的两个机械手主体201也只能对货物的一部分位置进行夹紧，如果货物本身不能承受太大压力或重力较大容易在两个机械手抓取后出现翻滚、倾覆等问题，则需要在两个机械手主体201外通过更多机械手主体201在其他位置施加压力帮助抓取大型货物，这样既可以减少单个机械手主体201施加的压力，也能更好地保证抓取时大型货物的稳定性。这是组合平台3采用多机械手模式进行货物抓取。多机械手模式在进行
机械手主体201的更换组合时，在上述双机械手模式的组合过程之后，还要在底部直线模组3032上安装对应的机械手主体201，因此在完成顶部直线模组3031的机械手主体201安装后，主控模块会控制另外的机械手单元到达对应层的第二处单元更换位置，然后通过旋转电机将底部直线模组3032转动到让其上的自动连接机构朝向第二处单元更换位置，从而在以类似顶部直线模组3031的机械手主体201安装的方式完成对机械手主体201的安装连接。
44.完成所机械手模式下各个机械手主体201的更换连接后，平台主体303再次转动回初始状态，以安装有四个机械手主体201的情况为例，此时顶部直线模组3031和底部直线模组3032上各安装有两个机械手主体201，平台滑台301将整个组合平台3移动到对应大型货物的抓取位置，通过感应器定位并控制各个组合模块307的位置，让底部直线模组3032的两个机械手主体201分别设于大型货物下部的左右两侧，类似的，顶部直线模组3031的两个机械手主体201则分别设于大型货物上部的左右两侧，然后各处机械手彼此相对施力，从两侧对大型货物进行夹紧抓取，完成抓取后机械手主体201同步运动收缩将大型货物抓取到距离平台主体303很近的位置远离多层货架，避免转动过程中大型货物被多层货架挡住，然后整体翻转机构306中的翻转电机3061启动，将大型货物以及机械手主体201一同翻转到接近物流车辆或输送带的另一侧。之后组合平台3向下移动到物流车辆或输送带的位置放下货物，翻转电机3061再驱动平台主体303复位，若没有其他大型货物要取放，则以类似于双机械手模式下的更换方式将四个机械手主体201再安装的相应的单元滑台202上，完成机械手单元安装结构的恢复。
45.由上述结构及工作过程可知，本方案在没有新增其他大中型机械手的情况下，对原有较小的机械手进行组合利用，实现了对体积更大的不适合单个小型机械手抓取的货物实现了抓取，由于组合到组合平台3上的机械手主体201之间的横向距离能根据需要控制，因此能应用于多种不同大小的货物，对货物尺寸的适应性更好，还不需要使用多种配合不同大小货物的机械手型号。此外大型机械手对于安装位置与货物之间的间距也有要求，而本结构能增加了抓取时配合使用的机械手数量，单个机械手主体201的大小不变，因此也不必设置新的轨道安装更大的机械手，因此本方案不仅从货物大小角度来说泛用性更好，对空间的占用和需要新增的组件机构也较少，因此在便于设置和减少成本增加的角度上也更有利。
46.上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。