一种仿生蜘蛛腿结构

1.本实用新型涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种仿生蜘蛛腿结构。


背景技术：

2.仿生蜘蛛是对蜘蛛形状、运动原理和行为方式进行模仿的新型机器人，代替人类到达一些人类无法到达的地点和可能会威胁人类生命的特殊场所，比如地震灾区；并且能够代替人类进行应对矿井事故、考古探测、山洞探险、管道抢修和维和。目前常见的仿生蜘蛛一般通过履带或轮式进行移动行走，但是这些结构比较适合较为平坦的路面，不能适应极端条件，例如碎石区、灌木草丛区。且没有考虑到使用过程中的减震，极易损伤仿生蜘蛛，使用寿命较短。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：提供一种仿生蜘蛛腿结构，能够在仿生蜘蛛使用过程中进行减震，进而保护仿生蜘蛛整体，提升使用寿命。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种仿生蜘蛛腿结构，包括驱动组件和蜘蛛腿，所述驱动组件与蜘蛛腿转动连接，驱动组件驱动蜘蛛腿在竖直面进行转动；所述蜘蛛腿包括两个蜘蛛腿侧板，所述蜘蛛腿侧板之间底部水平设有大卡件；所述大卡件底部设有缓震部件。
5.优选的，所述缓震部件包括设于大卡件正下方的簧片，所述大卡件为类“n”型，所述大卡件的两个端面通过小卡件与簧片相连，所述大卡件中央底部通过弹簧与簧片顶部相连，所述簧片底部设有蜘蛛脚。
6.优选的，所述蜘蛛脚为胶制触头。
7.优选的，所述驱动组件包括第一舵机、第二舵机和舵机连接片，第一舵机的尾端和第二舵机的尾端通过舵机连接片固定连接，第二舵机的首端与两个蜘蛛腿侧板的中部连接。
8.优选的，所述蜘蛛腿侧板之间水平均匀设有多个六边形立柱。
9.根据上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
10.本仿生蜘蛛腿结构增设三级减震结构，极大地提升了仿生蜘蛛腿的减震效果，并且增强了蜘蛛腿的防滑性能，进而保护仿生蜘蛛整体，提升使用寿命。并且由于减震效果的提升，同步提升了仿生蜘蛛在极端条件下的适应能力以及稳定性。
附图说明
11.图1为本实用新型的爆炸图；
12.图2为本实用新型的使用状态图；
13.图3为本实用新型缓震部件的爆炸图。
14.图中标记：1、胶制触头，2、簧片，3、小卡件，4、弹簧，5、大卡件，6、六边形立柱，7、蜘
蛛腿侧板，8、联轴器，9、第二舵机，10、舵机连接片，11、第一舵机。
具体实施方式
15.下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
16.本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
17.实施例1
18.如图1-3所示，一种仿生蜘蛛腿结构，包括驱动组件和蜘蛛腿，所述驱动组件与蜘蛛腿转动连接，驱动组件驱动蜘蛛腿在竖直面进行转动，模仿蜘蛛进行移动。
19.所述蜘蛛腿包括两个蜘蛛腿侧板7，所述蜘蛛腿侧板7之间底部水平设有大卡件5，所述大卡件5为类“n”型。所述缓震部件包括设于大卡件5正下方的簧片2，所述大卡件5的两个端面通过小卡件3与簧片2相连。所述大卡件5中央底部通过弹簧4与簧片2顶部相连，所述簧片2底部设有蜘蛛脚。仿生蜘蛛在移动过程中，弹簧4进行一级减震，簧片2进行二级减震，极大地提升了蜘蛛腿的减震效果。
20.所述驱动组件包括第一舵机11、第二舵机9和舵机连接片10，第一舵机11的尾端和第二舵机9的尾端通过舵机连接片10固定连接。第二舵机9的首端与两个蜘蛛腿侧板7的中部连接。第二舵机9的首端带动蜘蛛腿进行转动。舵机的首端可转动，尾端固定。驱动组件包括两个舵机，为蜘蛛腿增加了两个自由度，使仿生蜘蛛的运动更加灵活，极大地提高了对复杂地形的适应性。
21.实施例2
22.本实施例与实施例1的区别在于：所述蜘蛛脚为胶制触头1，胶制触头1进行三级减震，并且提升了蜘蛛脚防滑性能。
23.实施例3
24.本实施例与实施例2的区别在于：所述蜘蛛腿侧板7之间水平均匀设有多个六边形立柱6，提升蜘蛛腿整体的牢固性。
25.需要说明的是，上述实施例仅用来说明本实用新型，但本实用新型并不局限于上述实施例，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本实用新型的保护范围内。


技术特征：
1.一种仿生蜘蛛腿结构，包括驱动组件和蜘蛛腿，其特征在于：所述驱动组件与蜘蛛腿转动连接，驱动组件驱动蜘蛛腿在竖直面进行转动；所述蜘蛛腿包括两个蜘蛛腿侧板（7），所述蜘蛛腿侧板（7）之间底部水平设有大卡件（5）；所述大卡件（5）底部设有缓震部件。2.根据权利要求1所述的一种仿生蜘蛛腿结构，其特征在于：所述缓震部件包括设于大卡件（5）正下方的簧片（2），所述大卡件（5）为类“n”型，所述大卡件（5）的两个端面通过小卡件（3）与簧片（2）相连，所述大卡件（5）中央底部通过弹簧（4）与簧片（2）顶部相连，所述簧片（2）底部设有蜘蛛脚。3.根据权利要求2所述的一种仿生蜘蛛腿结构，其特征在于：所述蜘蛛脚为胶制触头（1）。4.根据权利要求1所述的一种仿生蜘蛛腿结构，其特征在于：所述驱动组件包括第一舵机（11）、第二舵机（9）和舵机连接片（10），第一舵机（11）的尾端和第二舵机（9）的尾端通过舵机连接片（10）固定连接，第二舵机（9）的首端与两个蜘蛛腿侧板（7）的中部连接。5.根据权利要求1所述的一种仿生蜘蛛腿结构，其特征在于：所述蜘蛛腿侧板（7）之间水平均匀设有多个六边形立柱（6）。

技术总结
本实用新型提供一种仿生蜘蛛腿结构，包括驱动组件和蜘蛛腿，所述驱动组件与蜘蛛腿转动连接，驱动组件驱动蜘蛛腿在竖直面进行转动；所述蜘蛛腿包括两个蜘蛛腿侧板，所述蜘蛛腿侧板之间底部水平设有大卡件；所述大卡件底部设有缓震部件。本实用新型能够在仿生蜘蛛使用过程中进行减震，进而保护仿生蜘蛛整体，提升使用寿命。用寿命。用寿命。


技术研发人员：曹哲灿 仲志丹 王会良 黄昊 郭一琦 郑一昌 胡家昊 叶蕴娟
受保护的技术使用者：河南科技大学
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2022/5/15