车辆及控制车辆的方法与流程

1.本发明涉及车辆及控制车辆的方法。


背景技术：

2.通常，通过对驾驶员运动的图像数据的分析，基于边缘区域、角度和距离信息的数据库来估计驾驶员的情绪。
3.然而，当利用图像分析坐在驾驶员座椅上的姿势时，当驾驶员的背部和大腿与座椅密切接触时，除了打哈欠或转动他们的头部的动作以外，很难准确识别驾驶员的情绪，并利用有限的图像信息作出决策。


技术实现要素：

4.本发明的一方面致力于提供一种车辆及控制车辆的方法，所述车辆测量驾驶员就坐的座椅的频率和加速度，确定人体振动灵敏度，根据人体振动灵敏度确定驾驶员的情绪信息，并基于此控制输出设备。
5.本发明的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本发明来习得。
6.根据本发明的一方面，提供了一种车辆，其包括：安装于座椅的多个传感器、输出设备和控制器，所述控制器配置为通过多个传感器获得与驾驶员背部接触的第一座椅以及与驾驶员大腿接触的第二座椅的每一个的加速度，确定第一座椅和第二座椅的每一个的特定频率，通过多个传感器确定第一座椅和第二座椅的每一个的接触压力信息和负载信息，利用特定频率、接触压力信息和负载信息的至少一个来确定人体振动灵敏度，基于人体振动灵敏度确定驾驶员的情绪信息，所述驾驶员的情绪信息包括积极情绪信息(positive emotional information)和唤醒情绪信息(arousal emotional information)，并且根据驾驶员的情绪信息控制输出设备。
7.控制器可以配置为基于驾驶员的情绪信息执行情绪建模。
8.控制器可以配置为利用象限图执行情绪建模，所述象限图具有作为横轴的积极情绪信息和作为纵轴的唤醒情绪信息。
9.控制器可以配置为在象限图的每个象限中设置移动模式，使得驾驶员的情绪信息变为积极情绪信息。
10.响应于驾驶员的情绪信息是从第二象限移动到第一象限的模式、从第二象限移动到第四象限的模式、从第三象限移动到第一象限的模式以及从第三象限移动到第四象限的模式中的一种模式的情况，控制器可以配置为确定驾驶员的情绪变为积极情绪。
11.控制器可以配置为测量驾驶员的脑电图(electroencephalogram，eeg)信息和驾驶员的心率。
12.控制器可以配置为反映eeg信息和心率以确定情绪信息的情绪指数。
13.控制器可以配置为随着积极情绪信息的情绪指数和唤醒情绪信息的情绪指数越
大，确定驾驶员的情绪信息为积极情绪信息，随着积极情绪信息的情绪指数和唤醒情绪信息的情绪指数越小，确定驾驶员的情绪信息为消极情绪信息。
14.输出设备可以包括扬声器、座椅和方向盘的至少一个。
15.特定频率可以是对人体振动灵敏的频率。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种控制车辆的方法，其包括：由控制器通过多个传感器获得与驾驶员背部接触的第一座椅以及与驾驶员大腿接触的第二座椅的每一个的加速度，由控制器确定第一座椅和第二座椅的每一个的特定频率，由控制器通过多个传感器确定第一座椅和第二座椅的每一个的接触压力信息和负载信息，由控制器利用特定频率、接触压力信息和负载信息的至少一个来确定人体振动灵敏度，由控制器基于人体振动灵敏度确定驾驶员的情绪信息，所述驾驶员的情绪信息包括积极情绪信息和唤醒情绪信息，由控制器根据驾驶员的情绪信息控制输出设备。
17.方法可以进一步包括由控制器基于驾驶员的情绪信息执行情绪建模。
18.方法可以进一步包括由控制器利用象限图执行情绪建模，所述象限图具有作为横轴的积极情绪信息和作为纵轴的唤醒情绪信息。
19.方法可以进一步包括由控制器在象限图的每个象限中设置移动模式，使得驾驶员的情绪信息变为积极情绪信息。
20.方法可以进一步包括响应于驾驶员的情绪信息是从第二象限移动到第一象限的模式、从第二象限移动到第四象限的模式、从第三象限移动到第一象限的模式以及从第三象限移动到第四象限的模式中的一种模式的情况，由控制器确定驾驶员的情绪变为积极情绪。
21.方法可以进一步包括由控制器测量驾驶员的脑电图(eeg)信息和驾驶员的心率。
22.方法可以进一步包括由控制器反映eeg信息和心率以确定情绪信息的情绪指数。
23.方法可以进一步包括：随着积极情绪信息的情绪指数和唤醒情绪信息的情绪指数越大，由控制器确定驾驶员的情绪信息为积极情绪信息；并且随着积极情绪信息的情绪指数和唤醒情绪信息的情绪指数越小，由控制器确定驾驶员的情绪信息为消极情绪信息。
24.输出设备可以包括扬声器、座椅和方向盘的至少一个。
25.特定频率可以是对人体振动灵敏的频率。
附图说明
26.通过随后的实施方案的描述，结合所附附图，本发明的这些方面和/或其他方面将变得清晰和更容易理解，在附图中：
27.图1是根据本发明实施方案的车辆的控制框图。
28.图2a是根据本发明实施方案的车辆的内部示意图，图2b是根据本发明实施方案的用于确定车辆的人体振动灵敏度的人体振动灵敏度的曲线图。
29.图3a至图3d是根据本发明实施方案的用于确定车辆的座椅接触压力和负载的示意图，图3e是根据本发明实施方案的用于确定车辆的座椅接触压力和负载的曲线图。
30.图4a、图4b和图4c是示出根据本发明实施方案的根据车辆座椅的特定频率的感知强度的示意图。
31.图5a和图5c是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪建模的示意图，图5b是根
据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪建模的图表。
32.图6a和图6b是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪指数的示意图。
33.图7a是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪信息的图表，图7b是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪信息的示意图。
34.图8是根据本发明实施方案的驾驶员的情绪信息的示意图。
35.图9是示出根据本发明另一实施方案的控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
36.在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。并非将描述本发明的实施方案的所有元件，而是将省略对本领域中公知的内容或在示例性实施方案中彼此重叠的内容的描述。在整个说明书中所使用的术语，例如“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”等，可以以软件和/或硬件来实现，并且多个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以在单个元件中实现，或者单个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元件。
37.还将理解，术语“连接”和其衍生词既指直接连接又指间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。
38.术语“包括(或包括了)”和“包含(或包含了)”是包括性的或开放式的，并不排除附加的、未叙述的元素或方法步骤，除非另有提及。
39.此外，当陈述为一层在另一层或基底“之上”时，该层可以直接在另一层或基底之上或者可以在这两者之间布置有第三层。
40.应当理解的是，虽然在这里会使用术语第一、第二、第三等以描述各个元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应该由这些术语进行限制。这些术语仅用于区分一个元件、组件、区域、层或部分与另一个区域、层或部分。
41.应当理解的是单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数对象，除非在上下文中另有明确的说明。
42.用于方法步骤的附图标记仅仅是为了便于说明，而并不限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确说明，否则可以以其它方式执行书写的顺序。
43.下面将参考所附附图对本发明的工作原理和实施方案进行描述。
44.图1是根据本发明实施方案的车辆的控制框图。图2a和图2b是根据本发明实施方案的车辆的内部示意图和用于确定车辆的人体振动灵敏度的人体振动灵敏度的示意图。
45.参考图1、图2a和图2b，车辆1可以包括安装于座椅的多个传感器110、输出设备120和控制器100。
46.控制器100可以通过多个传感器110从与驾驶员背部接触的第一座椅和与驾驶员大腿接触的第二座椅的每个获得加速度，确定第一和第二座椅的每个的特定频率，通过多个传感器110确定第一座椅和第二座椅的每个的接触压力信息和负载信息，利用特定频率、接触压力信息和负载信息的至少一个来确定人体振动灵敏度，基于人体振动灵敏度确定包括积极情绪信息(positive emotional information)和唤醒情绪信息(arousal emotional information)的驾驶员的情绪信息，根据驾驶员的情绪信息控制输出设备120。
47.多个传感器110可以安装于车辆1的座椅，并且可以是4轴加速度计和接触压力测量设备，但本发明不限于此。
48.参考图2a，两个传感器25和26可以安装于与驾驶员背部接触的第一座椅，并且可以在基于第一座椅的中心的顶部安装一个传感器，在底部安装一个传感器。然而，传感器110的附接数量和附接位置没有特别限制。
49.参考图2a，四个传感器21、22、23和24可以安装于与驾驶员大腿接触的第二座椅，并且可以在基于第二座椅的中心的上方、下方、左侧和右侧的每一处安装一个传感器。然而，传感器110的附接数量和附接位置没有特别限制。
50.控制器100可以利用频率和加速度来确定共振频率和振动灵敏度。
51.参考图2b，可以从多个传感器21、22、23、24、25和26的每个获得加速度，并且可以通过利用根据多个传感器21、22、23、24、25和26的每个频率的加速度变化来确定与多个传感器21、22、23、24、25和26相对应的振动灵敏度。
52.图3a至图3d是根据本发明实施方案的用于确定车辆的座椅接触压力和负载的示意图。
53.图3a是示出驾驶员的背部和大腿与座椅紧密接触地就座的状态的示意图，图3b是示出驾驶员仅大腿与座椅紧密接触而背部不与座椅紧密接触地就座的状态的示意图。
54.图3c是示出当驾驶员的背部和大腿与座椅紧密接触地就座时，压力分布于座椅触点并且负载分布于座椅触点的状态的示意图。
55.图3d是示出当驾驶员仅大腿与座椅紧密接触而背部不与座椅紧密接触地就座时，压力分布于座椅触点并且负载分布于座椅触点的状态的示意图。在这种情况下，图3e示出了接触压力随时间变化的曲线图。
56.这里，控制器100可以从多个传感器21、22、23、24、25和26的每个测量座椅触点上的压力，以便分析座椅触点上的负载。
57.控制器100可以确定驾驶员背部接触的第一座椅以及驾驶员大腿接触的第二座椅的每个对人体振动灵敏的特定频率。例如，特定频率可以是50hz、70hz、90hz或110hz，但不限于此。
58.控制器100可以获得驾驶员背部接触的第一座椅以及驾驶员大腿接触的第二座椅的每个的最大接触压力值。
59.控制器100可以利用对人体振动灵敏的频率、接触压力信息和负载信息来确定人体振动灵敏度。更详细地，控制器100可以通过根据对人体振动灵敏的特定频率50hz、70hz、90hz和110hz的每个的振动幅度而确定的感知强度的变化来确定人体振动灵敏度。
60.控制器100可以基于积极情绪信息和唤醒情绪信息来执行情绪建模。
61.更详细地，控制器100可以利用象限图执行驾驶员的情绪建模，所述象限图具有作为横轴的积极情绪信息以及作为纵轴的唤醒情绪信息。控制器100可以通过在象限图的每个象限中设置移动模式使得驾驶员的情绪信息变为积极情绪信息来执行情绪建模。
62.控制器100可以确定驾驶员的脑电图(eeg)信息和心率变异性(heart rate variability，hrv)。
63.控制器100可以通过反映驾驶员的eeg信息和hrv来执行驾驶员的情绪信息的情绪指数分析。
64.控制器100可以利用额叶阿尔法不对称(frontal alpha asymmetry，faa)效价分析方法作为驾驶员情绪信息中的积极情绪(positive emotion)的度量，以用于情绪指数分
析。在这种情况下，faa效价分析方法可以是这样一种现象，其中额叶中的阿尔法频带eeg活动说明左右半球不对称性。
65.此外，控制器100可以利用额叶塞塔微分熵(frontal theta differential entropy，ftde)唤醒分析方法作为驾驶员情绪信息中的唤醒情绪(arousal emotion)的度量，以用于情绪指数分析。在这种情况下，ftde唤醒分析方法可以表示驾驶员额叶中央部分的塞塔频带(4至8hz)中的脑信号的微分熵值。
66.控制器100可以利用hrv分析方法来确定驾驶员的心率波动。在这种情况下，hrv可以是指相邻心跳之间时间间隔的变化。
67.控制器100可以基于驾驶员的情绪信息、情绪建模和情绪指数的至少一项来控制输出设备120。
68.再次参考图1，控制器100可以控制扬声器121输出声音，以便使驾驶员的情绪变为积极情绪。
69.控制器100可以控制触觉发生器122和振动器123以使驾驶员的情绪变为积极情绪，并控制超声波或振动的输出。这里，振动器123可以包括致动器，多个振动器123可以安装于车辆1的座椅。
70.控制器100可以同时输出声音、振动和超声波，并且可以通过基于驾驶员的情绪信息和情绪建模来设定声音、振动和超声波的输出时间来自动地输出声音、振动和超声波。
71.控制器100可以平稳地控制车辆1的方向盘，使得驾驶员的情绪变为积极情绪。
72.控制器100可以包括非易失性存储器和处理器，所述非易失性存储器存储用于控制车辆1中组件的操作的算法或关于实现该算法的程序的数据，所述处理器利用存储在存储器中的数据执行上述操作。存储器和处理器可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现在单个芯片中。
73.存储装置可以对应于存储上面提到的信息和随后描述的信息的存储器。为了存储各种类型的信息，存储装置可以实现为非易失性存储装置(例如高速缓存、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom))、易失性存储装置(例如随机存取存储器(ram))或存储介质(例如硬盘驱动器(hdd)或光盘(cd)rom)的至少一个，但不限于此。
74.图4a、图4b和图4c是示出根据本发明实施方案的基于车辆座椅的特定频率的感知强度的示意图。
75.参考图4a，可以识别驾驶员背部接触的第一座椅以及驾驶员大腿接触的第二座椅的每个座椅中的低频，所述低频是对人体振动灵敏的频率。例如，对人体振动灵敏的频率可以是50hz、70hz、90hz和110hz，但不限于此。
76.参考图4b和图4c，可以识别对于人体振动灵敏的频率50hz、70hz、90hz和110hz的每个，感知强度根据振动幅度的变化，并且可以识别人体振动灵敏度。
77.更详细地，参考图4b，可以基于接触压力信息、负载信息以及对驾驶员背部接触的第一座椅的人体振动灵敏的频率来识别第一座椅的人体振动灵敏度。
78.此外，参考图4c，可以基于接触压力信息、负载信息以及对驾驶员大腿接触的第二座椅的人体振动灵敏的频率来识别第二座椅的人体振动灵敏度。
79.图5a和图5c是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪建模的示意图。
80.车辆1可以基于驾驶员的情绪信息执行情绪建模，所述驾驶员的情绪信息包括驾驶员的积极情绪信息和唤醒情绪信息。
81.更详细地，车辆1可以基于象限图执行驾驶员的情绪建模，所述象限图具有作为横轴的积极情绪信息和作为纵轴的唤醒情绪信息。
82.车辆1可以通过在象限图的每个象限中设置移动模式使得驾驶员的情绪信息变为积极的情绪信息来执行情绪建模。
83.传统上，为了识别驾驶员的面部表情并确定驾驶员的情绪，需要单独的摄像机设备，存在这样的问题，即由于误差范围较大，在准确确定驾驶员的情绪方面受到限制。
84.在本发明的实施方案中，为了基于驾驶员的声音(例如咳嗽、唱歌、笑声、哭泣等)来确定情绪，公开了这样一种配置，其根据音乐模式确定驾驶员情绪的变化并根据驾驶员的声音和就座姿势来执行情绪确定。
85.例如，参考图5a，当确定出驾驶员的情绪信息处于情绪建模图的第二象限或第三象限时，车辆1可以确定驾驶员处于消极情绪状态。当确定出驾驶员的情绪信息处于情绪建模图的第一象限或第四象限时，车辆1可以确定驾驶员处于积极情绪状态。
86.例如，参考图5a，车辆1示出了基于深度学习确定驾驶员情绪的四种模式。
87.在通过反映积极情绪信息和唤醒情绪信息从第二象限移动到第一象限的模式、从第二象限移动到第四象限的模式、从第三象限移动到第一象限的模式、以及从第三象限移动到第四象限的模式的情况下，车辆1可以确定从驾驶员情绪变为积极情绪。
88.例如，图5b是示出用于将基于深度学习的驾驶员情绪变为积极情绪的输出声音和振动的方法的图表。
89.当车辆1同时输出声音和振动时，可以确定驾驶员的情绪变为积极情绪。
90.更详细地，参考图5b，当车辆1控制输出设备120使得振动的位置变化较大、振动的强度较大、声音的节拍较快时，可以确定驾驶员的积极情绪和唤醒情绪提高。此时，参考图5c，线性度增大和衰减的部分可以被确定为驾驶员的积极情绪。例如，驾驶员可以处于例如喜欢、希望更经常地感觉、舒适、或满意的情绪状态。
91.此外，参考图5b，当车辆1控制输出设备120使得振动的位置变化较小、振动的强度较大、声音的节拍较快时，可以确定驾驶员的积极情绪降低而驾驶员的唤醒情绪提高。在这种情况下，参考图5c，这可以是线性度不增大或减小的匀速振动。
92.此外，参考图5b，当车辆1控制输出设备120使得振动的位置变化较大、振动的强度较小、声音的节拍较慢时，可以确定驾驶员的积极情绪和唤醒情绪降低。
93.例如，当根据从扬声器121输出的声音描述驾驶员情绪的变化时，为了执行从第三象限移动到第一象限的模式，车辆1可以利用平稳连续的音符和拉音来发送清晰的旋律，使用简单、明亮、温暖及柔和的和弦，并利用各种乐器(例如具有像钢琴一样明亮清晰的感觉的声学乐器)来输出第一声音。
94.此外，为了执行从第二象限移动到第四象限的模式，车辆1可以使用具有慢节奏、明亮且舒适感觉的稳定和弦，通过限制钢琴琶音(平静波的感觉)的数量、由具有长音符长度的弦乐器演奏的音乐以及乐器的数量来清楚地区分旋律和伴奏，并利用海滩波声音asmr输出第二声音。
95.此外，对于第四象限固定模式，车辆1可以利用慢节奏、提供稳定舒适感觉的重复
节奏模式、柔和、清晰明亮的钢琴声音、鸟声、森林声、长而平滑地连接的旋律线以及音符的组合来输出第三声音。
96.图6a和图6b是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪指数的示意图。
97.参考图6a，横轴可以表示与驾驶员的情绪信息对应的快乐、喜悦、悲伤、恐惧的情绪，纵轴为驾驶员的eeg信息，该eeg信息可以是通过对额叶阿尔法频带eeg活动的指数与1至4之间的值进行比较和评估而获得的值。参考图6b，横轴可以表示积极情绪信息，纵轴可以表示驾驶员的eeg信息，该eeg信息可以是通过对额叶阿尔法频带eeg活动的指数与1至4之间的值进行比较和评估而获得的值。
98.在这种情况下，其可以指eeg信息的值越大，驾驶员的相对情绪变化越大。
99.在此，利用faa(额叶阿尔法不对称性)效价分析方法进行情绪指数分析，faa效价分析方法是指额叶阿尔法频带eeg活动在左、右半球呈现不对称的现象。它可以用作信息的积极情绪信息的度量。
100.另一方面，为了提高驾驶员情绪指数的准确性，可以利用ftde唤醒分析方法，ftde唤醒分析方法可以表示驾驶员额叶中央部分的塞塔频带(4至8hz)中的大脑信号的微分熵值。大脑区域中的塞塔活动可以用作根据驾驶员的就座姿势的情绪信息的唤醒情绪信息的度量。
101.图7a是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪信息的图表，图7b是根据本发明实施方案的车辆驾驶员的情绪信息的示意图。
102.参考图7a，可以识别如何根据坐姿通过振动刺激来改变驾驶员的情绪信息。
103.更详细地，当车辆1控制输出设备120从振动刺激的起点开始逐渐增强振动刺激、改变振动位置、并且从振动刺激的中间到终点逐渐减弱振动刺激，可以识别出驾驶员可能具有舒适的情绪状态。
104.此外，当车辆1控制输出设备120，使得单次振动的长度较长、振动位置改变、振动的强度较弱并逐渐减小时，可以识别出驾驶员可能具有感兴趣的情绪状态。
105.此外，当车辆1控制输出设备120使得振动的强度较弱、从振动刺激的起点开始逐渐增强振动刺激、从振动刺激的中间到终点逐渐减弱振动刺激，可以识别出驾驶员可能具有驾驶员希望经常体验的情绪状态。
106.此外，当车辆1控制输出设备120使得振动位置改变、振动强度较弱，可以识别出驾驶员可能具有减压的情绪状态。
107.此外，当车辆1控制输出设备120使得振动位置改变、振动强度较弱、从振动刺激的起点开始不逐渐增大(渐强)振动刺激并且振动位置改变，可以识别出驾驶员的偏好可能具有高情绪状态。
108.此外，当车辆1控制输出设备120使得振动位置改变、振动强度较弱时，可以识别出驾驶员的情绪可能具有积极的情绪状态。
109.此外，当车辆1控制输出设备120使得振动刺激在振动位置改变时逐渐增强、振动的强度较强、振动位置发生变化，以及车辆1控制输出设备120使得振动刺激在振动强度较弱时逐渐增强，可以识别出驾驶员的情绪可能具有唤醒的情绪状态。
110.如图7a所示，车辆1可以将驾驶员的情绪信息确定为三个模型。
111.参考图7b，横轴可以表示积极情绪，纵轴可以表示唤醒情绪。随着积极情绪的情绪
指数和唤醒情绪的情绪指数越大，驾驶员的情绪信息可以是兴奋、快乐和满足的情绪，这些情绪是诸如愉悦的积极情绪。此外，随着积极情绪的情绪指数和唤醒情绪的情绪指数越小，驾驶员的情绪信息可以是烦躁、抑郁、绝望和恐惧的情绪，这些情绪是诸如抑郁的消极情绪。
112.更详细地，参考下面的方程式1，de是微分熵的缩写，并表示额叶中央部分的塞塔频带(4至8hz)中的大脑信号的微分熵值，相应的大脑区域中的塞塔活动可以用作确定驾驶员情绪信息中的唤醒情绪的度量。
[0113][0114]
参考下面的方程式2，faa是额叶阿尔法不对称的缩写，是通过额叶阿尔法频带eeg活动在左右半球显示不对称的现象创建的指数，表达积极情绪时更大。其可以用作确定情绪信息中积极情绪的度量。
[0115][0116]
图8是根据本发明实施方案的车辆的情绪信息的示意图。
[0117]
参考图8，当车辆1通过座椅姿势分析输出听觉、运动、触觉和图像时，可以确定对驾驶员积极情绪的贡献从高到底依次为听觉、运动和触觉。
[0118]
图9是示出根据本发明另一实施方案的控制车辆的方法的流程图。
[0119]
车辆1可以从与驾驶员背部接触的第一座椅以及与驾驶员大腿接触的第二座椅的每个获得频率。更详细地，在步骤910，车辆1可以确定对人体振动灵敏的特定频率。
[0120]
在步骤920，车辆1可以通过附接到与驾驶员背部接触的第一座椅以及与驾驶员大腿接触的第二座椅的传感器来确定第一座椅和第二座椅的每个的加速度。
[0121]
这里，多个传感器110可以安装于车辆1的座椅，并且可以是4轴加速度计。更详细地，可以在基于第一座椅的中心的上部和下部的每一处安装一个传感器110，并且传感器110可以安装在与驾驶员大腿接触的第二座椅上，并且可以在基于第二座椅的中心的上方、下方、左侧和右侧的每一处安装一个传感器110。然而，传感器110的附接数量和附接位置没有特别限制。
[0122]
在步骤930，车辆1可以利用传感器110确定驾驶员背部接触的第一座椅以及驾驶员大腿接触的第二座椅的接触压力信息和负载信息。
[0123]
这里，传感器110可以是接触压力测量设备，但不限于此。
[0124]
在步骤940，车辆1可以确定驾驶员的人体振动灵敏度。
[0125]
更详细地，车辆1可以确定第一座椅和第二座椅的每个对人体振动灵敏的频率。例如，其可以是50hz、70hz、90hz和110hz。车辆1可以通过利用根据对人体振动灵敏的频率的加速度的变化、座椅的接触压力信息和负载信息的至少一个来确定人体振动灵敏度。
[0126]
在步骤950，车辆1可以基于驾驶员的人体振动灵敏度来确定驾驶员的情绪信息。
[0127]
这里，驾驶员的情绪信息可以包括积极情绪信息和唤醒情绪信息。
[0128]
在步骤960，车辆1可以基于积极情绪信息和唤醒情绪信息来执行驾驶员的情绪建模。
[0129]
更详细地，车辆1可以利用象限图执行驾驶员的情绪建模，所述象限图具有作为横轴的积极情绪信息和作为纵轴的唤醒情绪信息。此外，车辆1可以通过在象限图的每个象限中设置移动模式使得驾驶员的情绪信息变为积极情绪信息来执行情绪建模。
[0130]
在步骤970，车辆1可以确定驾驶员情绪信息的情绪指数。
[0131]
在这种情况下，车辆1可以确定驾驶员的eeg信息和hrv，以便确定驾驶员的情绪指数。
[0132]
车辆1可以利用hrv分析方法来确定驾驶员的心率波动。
[0133]
更详细地，车辆1可以利用faa效价分析方法作为驾驶员情绪信息中积极情绪的度量，以用于情绪指数分析。
[0134]
此外，车辆1可以利用ftde唤醒分析方法作为驾驶员情绪信息中的唤醒情绪的度量，以用于情绪指数分析。
[0135]
更详细地，随着积极情绪的情绪指数和唤醒情绪的情绪指数越高，驾驶员的情绪信息可能是兴奋、快乐和满足的情绪，这些情绪是诸如愉悦的积极情绪。此外，随着积极情绪的情绪指数和唤醒情绪的情绪指数越低，驾驶员的情绪信息可能是烦躁、抑郁、绝望和恐惧的情绪，这些情绪是诸如抑郁的消极情绪。
[0136]
在步骤980，车辆1可以基于驾驶员的情绪信息、情绪建模和情绪指数的至少一项来控制输出设备120。
[0137]
更详细地，车辆1可以控制扬声器121输出声音，以便将驾驶员的情绪变为积极情绪。
[0138]
车辆1可以控制触觉发生器122和振动器123以将驾驶员的情绪变为积极情绪，并控制超声波或振动的输出。这里，振动器123可以包括致动器，多个振动器123可以安装于车辆1的座椅。
[0139]
车辆1可以同时输出声音、振动和超声波，并且可以通过基于驾驶员的情绪信息和情绪建模来设定声音、振动和超声波的输出时间来自动地输出声音、振动和超声波。
[0140]
车辆1可以平稳地控制车辆1的方向盘，使得驾驶员的情绪变为积极情绪。
[0141]
根据本发明的实施方案，车辆1可以采用高性能车辆电子声音发生器(electronic sound generator，esg)声音。
[0142]
在本发明的实施方案中，车辆1可以采用振动音乐座椅、按摩座椅和电动车辆声音疗法。
[0143]
根据本发明的实施方案，车辆1可以采用自动驾驶车辆的分包(subpack)。
[0144]
根据本发明的实施方案，由于车辆考虑驾驶员情绪，因此具有提高适销性的效果。
[0145]
此外，通过软件和算法实现以及所有车型的兼容性来降低成本，具有使开发成本最小化的效果。
[0146]
可以以存储可由处理器执行的计算机可执行指令的记录介质的形式来实现所公开的实施方案。这些指令可以以程序代码的形式存储，并且当通过处理器执行时，这些指令可以生成程序模块以执行所公开的实施方案的步骤。记录介质可以非易失性地实现为作为非易失性计算机可读记录介质。
[0147]
非易失性计算机可读记录介质可以包括存储有可由计算机解译的命令的所有类型的记录介质。例如，非易失性计算机可读记录介质可以为例如rom、ram、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
[0148]
至此，已参考附图描述了本发明的实施方案。对本领域普通技术人员来说显而易见的是，本发明可以以上述实施方案以外的其他形式进行实践，而不改变本发明的技术构思或本质特征。上述实施方案仅作为示例，不应以限制性的含义来解释。