一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置

技术特征：
1.一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递；所述锁紧板通过四组周向均匀分布的沉头螺钉固定在细胞机器人下部外壳固定连接；所述细胞机器人下外壳通过接口对接于基座固定连接，或者通过细胞机器人接口对接于其他细胞机器人；所述固定连接板通过四组均匀分布的沉头螺钉与动力总成下外壳固定连接；所述动力总成上外壳通过沉头螺钉固定在固定连接板固定连接；所述动力总成上端盖通过三组沉头螺钉固定在动力总成上外壳固定连接，从而实现锁紧板、细胞机器人下外壳、动力总成下外壳、固定连接板、动力总成上外壳、动力总成上端盖与基座的固定连接；所述太阳轮制动器通过四组均匀分布的沉头螺钉固定在细胞机器人下球壳固定连接；所述外齿圈通过一对深沟球轴承轴向固定在固定连接板；所述内齿圈通过四组均匀分布的沉头螺钉固定于外齿圈固定连接；所述太阳轮轴通过一对深沟球轴承轴向固定在细胞机器人下部外壳，并且通过键与太阳轮制动器周向固定连接，通过轴肩和挡圈与太阳轮轴固定连接；所述太阳轮齿轮通过键固定连接于太阳轮轴；所述行星架通过深沟球轴承轴向固定在动力总成上外壳；所述行星轮通过四根均匀分布的短轴空套在行星架轴向固定；所述直流无框电机通过四组均匀分布的沉头螺钉固定在锁紧板固定连接；所述制动器通过三组沉头螺钉固定在锁紧板固定连接；所述谐波减速器通过四组均匀分布沉头螺钉固定在动力总成上外壳固定连接；所述电机输入齿轮通过挡圈轴向固定于谐波减速器输出轴。2.根据权利要求1所述的一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，主轴作为细胞机器人动力输出，作用是传递动力，通过下端花键与行星架周向固定，并通过上端偏心凸起实现与另一个细胞机器人的动力传递；锁紧板的作用是为主轴提供轴向固定定位，并且固定直流无框电机与电机制动器；细胞机器人外壳的作用是与基座通过接口固定连接，作为细胞机器人的固定基座；动力总成下外壳的作用是固定固定连接板，固定太阳轮制动器，并连接基座，从而实现固定连接板、太阳轮制动器与基座的固定；固定连接板的作用是连接动力总成下外壳与动力总成上外壳，从未实现动力总成上外壳与基座的固定，并为太阳轮、外齿圈、内齿圈提供轴向定位；动力总成上外壳的作用是固定动力总成上端盖，从而实现动力总成上端盖与基座的固定，并为行星架提供轴向固定；直流无框电机、制动器、谐波减速器的作用是提供动力并控制电机输入齿轮转动；电机输入齿轮的作用是和外齿圈啮合并带动外齿圈转动，其作为细胞机器人内部的动力输入，为能力聚集提供动力；外齿圈的作用是传递电机动力，通过与内齿圈的固定连接和与电机输入齿轮的啮合，将电机动力传递给内齿轮；内齿圈的作用是与行星轮啮合，作为行星齿轮的输入齿轮，为行星轮的自转与公转提供动力；行星架的作用是轴向固定行星轮，本实施方案中通过与基座的轴向固定可使行星轮具有自转与公转能力，其通过花键与主轴周向固定，为主轴提供动力；行星轮的作用是与内齿圈和太阳轮齿轮啮合，通过公转带动行星架转动；太阳轮齿轮的作用是与行星轮啮合，作为细胞机器人的外部动力输入，为行星轮公转与自转提供动力，其与内齿圈共同带动行星轮公转，通过差动行星轮运行原理实现能力聚集；太阳轮轴的作用是传递细胞机器人外部动力。

技术总结
本发明涉及一种采用2K-H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。从而实现动力传递。


技术研发人员：游斌弟 胡乔丰 谭春林 赵阳 张晓东 田浩 刘小猛 刘华伟 段建瑜 安德孝 刘育强
受保护的技术使用者：北京空间飞行器总体设计部 哈尔滨工业大学
技术研发日：2021.04.28
技术公布日：2022/5/5