一种车门破冰系统及其方法、设备、介质及车辆与流程

1.本发明涉及汽车车门技术领域，尤其涉及一种车门破冰系统及其方法、设备、介质及车辆。


背景技术：

2.随着汽车的智能化发展，隐藏式门把手以及无门把手的设计逐渐被应用于各种汽车中，具有外观简洁、风阻小等优点。但是，本发明人在对现有技术的研究中发现，在低温环境尤其是极端寒冷的天气环境下，极易出现汽车车门与车门框架之间结冰而导致车门无法拉开的现象，尤其是对于安装有隐藏式把手或者无门把手的车辆，车门的拉开难度会进一步增大，导致用户的使用体验较差。


技术实现要素：

3.本发明提供一种车门破冰系统及其方法、设备、介质及车辆，能够解决现有技术在车门处于结冰状态无法打开车门的技术问题，从而进一步提高用户的使用体验。
4.为实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供了一种车门破冰系统，包括：
5.破冰装置，设于车门内，且处于所述车门与车门框架接触的位置，所述破冰装置包括破冰组件和与所述破冰组件的第一端连接的驱动组件；
6.控制器，与所述驱动组件连接，所述控制器被配置为：
7.当接收到车门解锁指令时，若在经过的第一预设时间段内检测到所述车门未开启时，则控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门；
8.当检测到所述破冰组件的第二端运动至第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制。
9.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述破冰组件的第二端设置有开口空腔，所述开口空腔内设置有具有凸部的浮动模块，所述浮动模块的凸部形状与所述开口空腔的开口端相配合，所述浮动模块通过弹性件与所述开口空腔的底端连接；
10.则，所述控制器还被配置为通过以下步骤检测所述车门是否开启：
11.检测所述弹性件当前所处的弹性状态；
12.当检测到所述弹性件处于压缩状态时，判定所述车门未开启；
13.当检测到所述弹性件处于自然状态时，判定所述车门开启；
14.其中，当所述弹性件处于压缩状态时，所述浮动模块的凸部与所述破冰组件的表面位于同一平面，当所述弹性件处于自然状态时，所述浮动模块的凸部突出于所述破冰装置的表面。
15.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述控制器当检测到所述破冰组件的第二端运动至第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制，具体包括：
16.当在第二预设时间段内检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制；
17.当在所述第二预设时间段内未检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，判定破冰控制故障。
18.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述驱动组件包括电机、与所述电机传动连接的电机齿轮、与所述电机齿轮啮合的丝杆齿轮以及与所述丝杆齿轮螺纹连接的丝杆；
19.所述破冰组件的第一端设置有开口空腔，所述开口空腔的开口处与所述丝杆通过螺纹啮合连接；
20.则，所述控制器还被配置为通过以下步骤控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门：
21.控制所述电机开始工作，以使所述电机在依次带动所述电机齿轮、所述丝杆齿轮和所述丝杆转动后，使所述丝杆螺纹驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门。
22.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述当检测到所述破冰组件的第二端运动至第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制之后，所述控制器还被配置为：
23.响应于所述车门的手动开启操作，若在第三预设时间段内检测到所述弹性件所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，则控制所述破冰组件的第二端缩回原来状态。
24.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述当检测到所述破冰组件的第二端运动至第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制之后，所述控制器还被配置为：
25.响应于所述车门的手动开启操作，若在第三预设时间段内未检测到所述弹性件所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，则在所述第三预设时间段后控制所述破冰组件的第二端缩回原来状态。
26.第二方面，本发明实施例提供了一种车门破冰方法，所述方法适用于如上述第一方面任一实施例所述的车门破冰系统，所述方法由所述控制器执行，所述方法包括：
27.当接收到车门解锁指令时，若在经过的所述第一预设时间段内检测到所述车门未开启时，则控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门；
28.当检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制。
29.第三方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述第二方面实施例所述的车门破冰方法。
30.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述第二方面实施例所述的车门破冰方法。
31.第五方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车辆本体和如上述第一方面任一实施例所述的车门破冰系统，所述车门破冰系统用于对所述车辆本体所包含的车门进行破冰控制。
32.与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车门破冰系统及其方法、设备、介质及车辆，能够通过在车门内与车门框架接触的位置设置破冰装置，使得车门在因结冰而无法开启时，控制破冰装置完成对车门的破冰，解决了现有技术在车门处于结冰状态无法打开车门的技术问题，进一步提高了用户的使用体验。
附图说明
33.图1是本发明实施例提供的一种车门破冰系统中的控制器的工作流程图；
34.图2是本发明实施例提供的一种车门破冰系统中的破冰装置的结构示意图；
35.图3是本发明实施例提供的车门处于正常关闭状态时，车门破冰系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图；
36.图4是本发明实施例提供的车门处于正常开启状态时，车门破冰系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图；
37.图5是本发明实施例提供的车门处于强制开启状态时，车门破冰系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图；
38.图6是本发明实施例提供的车门完成破冰后，车门破冰系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图；
39.图7是本发明实施例提供的一种车门破冰方法的流程示意图；
40.图8是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
41.图9是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
44.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
45.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
46.第一方面，本发明实施例提供了一种车门破冰系统，参见图1，是本发明实施例提供的一种车门破冰系统中的控制器的工作流程图。
47.本发明实施例中提供的车门破冰系统，包括：
48.破冰装置，设于车门内，且处于所述车门与车门框架接触的位置，所述破冰装置包括破冰组件和与所述破冰组件的第一端连接的驱动组件；
49.控制器，与所述驱动组件连接，所述控制器被配置为：
50.s11、当接收到车门解锁指令时，若在经过的第一预设时间段内检测到所述车门未开启时，则控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门；
51.具体的，当使用者有开门需求而控制车门解锁并开启时，若在控制器接收到车门解锁指令后的第一预设时间段内检测到车门未开启，则说明车门由于低温结冰或者其他因素而无法打开，此时则需要借助设置的破冰装置将车门强制打开，而对应的具体操作方式为控制器控制与其连接的驱动组件，去驱动破冰组件的第二端沿着车门关闭的方向运动。
52.可以理解的是，破冰组件的第二端即为车门内的破冰装置中与车门框架接触的一端。当车门因为结冰或者其他因素而无法自动或者手动开启时，通过控制破冰组件的第二端沿着与车门开启的反方向，即车门关闭的方向伸出，使得车门在破冰组件的反向作用力下强制开启。
53.s12、当检测到所述破冰组件的第二端运动至第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制。
54.具体的，在控制驱动组件驱动破冰组件的第二端沿车门关闭的方向开始运动(即弹出)后，只有当检测到破冰组件的第二端运动至第一预设位置，才能判定车门已完成破冰。在破冰组件的第二端运动至第一预设位置的过程中，阻挡车门开启的外力会因破冰组件的强制作用力而被破坏，而在破冰组件的第二端运动至第一预设位置时，阻挡车门开启的外力将会被完全破坏，此时车门可以直接被手动打开。
55.在现有技术中，当车辆处于低温环境尤其是极端寒冷的天气环境下，极易出现汽车车门与车门框架之间结冰而导致车门无法拉开的现象，尤其是对于安装有隐藏式把手或者无门把手的车辆，车门的拉开难度会进一步增大，导致用户的使用体验较差
56.而与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车门破冰系统，能够通过在车门内与车门框架接触的位置设置破冰装置，使得车门在因结冰而无法开启时，控制破冰装置完成对车门的破冰，解决了现有技术在车门处于结冰状态无法打开车门的技术问题，进一步提高了用户的使用体验。
57.作为第一方面其中一种可选的实施例，参见图2，是本发明实施例提供的一种车门破冰系统中的破冰装置的结构示意图。所述破冰装置20包括破冰组件和与所述破冰组件的第一端连接的驱动组件。
58.所述破冰组件的第二端设置有开口空腔201，所述开口空腔201内设置有具有凸部的浮动模块2011，所述浮动模块2011的凸部形状与所述开口空腔201的开口端相配合，所述浮动模块2011通过弹性件2012与所述开口空腔201的底端连接；
59.则，在所述步骤s11中，所述控制器还被配置为通过以下步骤检测所述车门2是否开启：
60.检测所述弹性件2012当前所处的弹性状态；
61.当检测到所述弹性件2012处于压缩状态时，判定所述车门2未开启；
62.当检测到所述弹性件2012处于自然状态时，判定所述车门2开启；
63.其中，当所述弹性件2012处于压缩状态时，所述浮动模块2011的凸部与所述破冰组件的表面位于同一平面，当所述弹性件2012处于自然状态时，所述浮动模块2011的凸部突出于所述破冰装置的表面。
64.示例性的，如图2所示，驱动组件沿长度方向的第二端设置有开口空腔201，从开口
空腔201的底端到顶端依次设置有弹性件2012和具有凸部的浮动模块2011，弹性件2012与浮动模块2011的非凸部的一端连接。破冰组件还包括外壳210，外壳210的第二端设有开口，且该开口的形状与破冰组件的形状相配合。
65.具体的，一方面，当车门处于未开启状态时，参见图3，是本发明实施例提供的车门处于正常关闭状态时，车门破冰系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图。破冰装置20，设于车门2内，且处于车门2与车门框架4接触的位置，车门2与车辆本体通过车门铰链3连接。车门处于未开启状态时，破冰组件处于缩回到位状态，浮动模块2011由于受到外部压力而不弹出，弹性件2012处于压缩状态，浮动模块2011的凸部与破冰组件的表面位于同一平面；其中，破冰组件的外壳205上设置有凸块，其靠近破冰组件的第一端，当破冰组件处于缩回到位状态时，该凸块与第一微动开关203连接，第一微动开关203用于检测破冰组件是否缩回到位；另一方面，当车门处于正常开启状态时，具体可参见图4，浮动模块2011由于受到的外部压力解除而弹出，此时弹性件2012处于自然状态，浮动模块2011的凸部突出于破冰装置的表面，由于车门能够正常开启，不需要通过破冰组件进行破冰，因此，破冰组件处于缩回到位状态。
66.需要说明的是，本发明附图中所示的弹性件2012的数量为两个，在实际应用过程中，可以根据实际需求或试验进行数量以及形状的设定，在此不作限定。另外，车门框架22可以为车身b柱，也可以对应于其他位置，具体需要根据车门的实际开门方向以及车门的其他设计需求进行设定，在此不作限定。
67.值得说明的是，通过在驱动组件的第二端设置开口空腔201，并在开口空腔201内设置与开口空腔201的开口端相配合的一端具有凸部形状的浮动模块2011，并通过与浮动模块2011连接的弹性件2012来控制浮动模块2011的移动，使得能够通过浮动模块2011的凸出和缩回来检测车门的开启状态，结构设计简单、安装方便且易于检测。
68.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述开口空腔201内还设置有第二微动开关2013，所述第二微动开关2013与所述浮动模块2011的底端连接，用于对所述浮动模块2011的状态进行检测。
69.示例性的，当接收到车门解锁指令时，若在第一预设时间段t1内，检测到第二微动开关2013发生跳变，则说明浮动模块2011的凸部突出于破冰装置的表面，车门正常开启；若在第一预设时间段t1内，检测不到第二微动开关2013发生跳变，则说明浮动模块2011的凸部未突出于破冰装置的表面，而是与破冰组件的表面位于同一平面，车门正常开启失败。
70.值得说明的是，通过在浮动模块2011的底部设置第二微动开关2013，能够在浮动模块2011的状态发生变化时通过第二微动开关2013进行实时检测，从而能够对车门的开启状态进行实时检测，以在检测到车门未正常开启时进行车门破冰，进一步提高用户的使用体验。
71.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述步骤s12具体包括：
72.s121、当在第二预设时间段内检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制；
73.s122、当在所述第二预设时间段内未检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，判定破冰控制故障。
74.示例性的，参见图5，是本发明实施例提供的车门处于强制开启状态时，车门破冰
系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图。当检测到车门2未开启时，此时破冰组件处于如图2所示的缩回到位状态，随后，控制器通过控制驱动组件驱动所述破冰组件的第二端沿所述车门2关闭的方向运动而使车门被强制开启。在驱动组件内部的第一预设位置处设置第三微动开关202，若破冰组件的第二端运动至第一预设位置，即破冰组件的外壳295的凸块运动至第三微动开关，则会触发第三微动开关202，当在第二预设时间段t2内检测到第三微动开关202跳变时，则判定破冰组件的第二端伸出到位，完成对所述车门2的破冰控制。若在第二预设时间段t2内未检测到第三微动开关202跳变，则说明破冰组件的第二端未在第二预设时间段t2内运动至第一预设位置处，则判定破冰控制故障，控制器将对应的故障信息上报至车辆及云端。
75.可以理解的是，由于破冰组件的第二端仍然与车门框架4保持接触状态，因此，在第二预设时间段t2内浮动模块2011一直处于受压状态，浮动模块2011的凸部一直与破冰组件的表面位于同一平面。
76.值得说明的是，通过在车门2内部设置破冰组件，能够使得车门2不能正常开启时，通过控制破冰组件沿车门2关闭的方向伸出，来产生与车门2开启方向相反的作用力，以使车门2在该强制作用力下不断破冰并最终顺利开启，且破冰组件的结构简单，易于实施。同时，通过在破冰组件缩回位置设置第一微动开关203，在伸出位置设置第三微动开关202，能够对破冰组件的伸出位置和运动状态进行实时检测，自动识别场景，而无需手动操作，解决了冰冻特殊场景下的无法开门的问题，使得使用场景更广，进一步提高用户的使用体验。
77.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述驱动组件包括电机209、与所述电机209传动连接的电机齿轮208、与所述电机齿轮208啮合的丝杆齿轮207以及与所述丝杆齿轮207螺纹连接的丝杆206；
78.所述破冰组件的第一端设置有开口空腔204，所述开口空腔204的开口处与所述丝杆206通过螺纹啮合连接；
79.则，在所述步骤s12中，所述控制器还被配置为通过以下步骤控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门：
80.控制所述电机209开始工作，以使所述电机209在依次带动所述电机齿轮208、所述丝杆齿轮207和所述丝杆206转动后，使所述丝杆206螺纹驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门。
81.示例性的，当检测到车门2未开启而控制驱动组件驱动破冰组件的第二端沿车门2关闭的方向运动时，控制器控制驱动组件中的电机209开始工作，电机209带动与其传动连接的电机齿轮208转动，电机齿轮208带动与其啮合的丝杆齿轮207转动，丝杆齿轮207带动与其螺纹连接的丝杆206传动，丝杆206带动与其螺纹啮合连接的破冰组件的第一端的开口空腔204的开口处沿车门2关闭的方向运动，则破冰组件的整体都在沿车门2关闭的方向运动，即达到了驱动破冰组件的第二端沿车门2关闭的方向运动的目的。
82.值得说明的是，通过在驱动装置的内部设置驱动组件，即电机209、与所述电机209传动连接的电机齿轮208、与所述电机齿轮208啮合的丝杆齿轮207以及与所述丝杆齿轮207螺纹连接的丝杆206，并对应在破冰组件的第一端的开口空腔204的开口处的内壁设置与丝杆螺纹连接的螺纹，从而通过驱动组件驱动破冰组件伸出和缩回，实现破冰装置的自由运动。同时，当车门2因低温环境而结冰时，由于驱动组件不会受到低温环境的严重影响，从而
能够通过驱动组件的驱动完成对车门2的破冰。
83.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s12之后，所述控制器还被配置为：
84.s13、响应于所述车门的手动开启操作，若在第三预设时间段内检测到所述弹性件所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，则控制所述破冰组件的第二端缩回原来状态。
85.示例性的，若在第二预设时间段t2内检测到第三微动开关202跳变，则说明破冰组件的第二端已运动至第一预设位置处，处于伸出到位的状态，控制器会控制电机209停止工作，破冰组件完成对车门2的破冰。参见图6，是本发明实施例提供的车门完成破冰后，车门破冰系统中的破冰装置与车门的位置结构示意图。在破冰完成后，可以通过手动或自动打开车门2，在车门2继续打开的过程中，浮动模块2011的外部压力解除，若在第三预设时间段t3内检测到第二微动开关2013跳变，则说明浮动模块2011的外部压力已解除，与浮动模块2011连接的弹性件2012所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，此时车门2处于可正常开门的状态，驱动组件的破冰工作已完成，控制器控制驱动组件缩回，即控制破冰组件的第二端沿所述车门2开启的方向运动。
86.值得说明的是，在车门2完成破冰后，能够通过在第三预设时间段t3内检测第二微动开关2013的跳变状态可以对应获取浮动模块2011以及弹性件2012所处的状态，自动控制驱动组件的第二端在完成破冰后恢复到正常的缩回状态，而无需手动操作，使破冰控制更为智能化和电动化，保证了车门2的正常开启和工作不受影响。同时，驱动组件和破冰组件的结构简单，安装方便，可由用户进行自主选配和安装，以及个性化配置及使用。
87.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s12之后，所述控制器还被配置为：
88.s14、响应于所述车门的手动开启操作，若在第三预设时间段内未检测到所述弹性件所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，则在所述第三预设时间段后控制所述破冰组件的第二端缩回原来状态。
89.示例性的，若在第二预设时间段t2内检测到第三微动开关202跳变，则说明破冰组件的第二端已运动至第一预设位置处，处于伸出到位的状态，控制器会控制电机停止工作，破冰组件完成对车门的破冰。在破冰完成后，等待手动打开车门2，在车门2继续打开的过程中，浮动模块2011的外部压力解除，若在第三预设时间段t3内未检测到第二微动开关2013跳变，则无法获取浮动模块2011的状态以及弹性件2012所处的弹性状态。针对这种情况，在等待第三预设时间段t3后自动控制破冰组件缩回。
90.值得说明的是，在车门2完成破冰后，通过在第三预设时间段t3内检测第二微动开关2013的跳变状态可以对应获取浮动模块2011以及弹性件2012所处的状态，从而能够控制驱动组件的第二端在完成破冰后恢复到正常的缩回状态，若在在第三预设时间段t3内未检测到第二微动开关2013发生跳变，则说明浮动模块2011在外部压力解除后未自动凸出，为了保障车门2的正常工作和正常开启，在第三预设时间段t3后自动控制驱动组件缩回，以保证车门2的正常开启和工作不受影响。
91.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s13或所述步骤s14之后，所述控制器还被配置为：
92.s15、若在预设第四时间段内检测到所述破冰组件的第二端缩回原来状态至第二预设位置处，则判定所述驱动组件缩回到位，并控制所述电机停止工作。
93.示例性的，在控制所述破冰组件的第二端沿所述车门2开启的方向运动的过程中，若检测到第一微动开关203跳变，则说明破冰组件的第二端沿所述车门2开启的方向运动至第二预设位置，此时则说明破冰组件已处于缩回到位状态，并控制电机209停止工作；其中，破冰组件的第二端运动至第二预设位置处时，破冰组件的外壳205的凸块从第三微动开关202到达第一微动开关203处，并触发第一微动开关203跳变。
94.需要说明的是，若在预设第四时间段内未检测到所述破冰组件的第二端缩回原来状态至第二预设位置处，则判定破冰控制故障，并将故障信息上报至车辆及云端。
95.本发明中所述的第一预设时间段t1、第二预设时间段t2、第三预设时间段t3以及第四预设时间段t4，均是可以根据实际需求或试验进行设定的，在此不作限定。
96.值得说明的是，当控制破冰组件完成对车门2的破冰后，需要控制破冰组件缩回至初始状态，以保证车门的正常开启和使用；另外，并通过设置微动开关组来对破冰组件的运动位置进行实时检测，从而达到无需手动操作并自动识别破冰组件的运动轨迹的目的，实现破冰控制的智能化和电动化。
97.第二方面，本发明实施例提供了一种车门破冰方法，所述方法适用于如上述第一方面任一实施例所述的车门破冰系统，所述方法由所述控制器执行，参见图7，是本发明实施例提供的一种车门破冰方法的流程示意图，所述方法包括：
98.s71、当接收到车门解锁指令时，若在经过的所述第一预设时间段内检测到所述车门未开启时，则控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门；
99.s72、当检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制。
100.与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车门破冰方法，能够通过在车门内与车门框架接触的位置设置破冰装置，使得车门在因结冰而无法开启时，控制破冰装置完成对车门的破冰，解决了现有技术在车门处于结冰状态无法打开车门的技术问题，进一步提高了用户的使用体验。
101.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述破冰装置20包括破冰组件和与所述破冰组件的第一端连接的驱动组件。
102.所述破冰组件的第二端设置有开口空腔201，所述开口空腔201内设置有具有凸部的浮动模块2011，所述浮动模块2011的凸部形状与所述开口空腔201的开口端相配合，所述浮动模块2011通过弹性件2012与所述开口空腔201的底端连接；
103.则，在所述步骤s71中，所述控制器还被配置为通过以下步骤检测所述车门2是否开启：
104.检测所述弹性件2012当前所处的弹性状态；
105.当检测到所述弹性件2012处于压缩状态时，判定所述车门2未开启；
106.当检测到所述弹性件2012处于自然状态时，判定所述车门2开启；
107.其中，当所述弹性件2012处于压缩状态时，所述浮动模块2011的凸部与所述破冰组件的表面位于同一平面，当所述弹性件2012处于自然状态时，所述浮动模块2011的凸部突出于所述破冰装置的表面。
108.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述开口空腔201内还设置有第二微动开关2013，所述第二微动开关2013与所述浮动模块2011的底端连接，用于对所述浮动模块2011的状态进行检测。
109.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述步骤s72具体包括：
110.当在第二预设时间段内检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，完成对所述车门的破冰控制；
111.当在所述第二预设时间段内未检测到所述破冰组件的第二端运动至所述第一预设位置时，判定破冰控制故障。
112.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述驱动组件包括电机209、与所述电机209传动连接的电机齿轮208、与所述电机齿轮208啮合的丝杆齿轮207以及与所述丝杆齿轮207螺纹连接的丝杆206；
113.所述破冰组件的第一端设置有开口空腔204，所述开口空腔204的开口处与所述丝杆206通过螺纹啮合连接；
114.则，在所述步骤s72中，所述控制器还被配置为通过以下步骤控制所述驱动组件驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门：
115.控制所述电机209开始工作，以使所述电机209在依次带动所述电机齿轮208、所述丝杆齿轮207和所述丝杆206转动后，使所述丝杆206螺纹驱动所述破冰组件的第二端弹出以推开车门。
116.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s72之后，所述控制器还被配置为：
117.s73、响应于所述车门的手动开启操作，若在第三预设时间段内检测到所述弹性件所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，则控制所述破冰组件的第二端缩回原来状态。
118.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s72之后，所述控制器还被配置为：
119.s74、响应于所述车门的手动开启操作，若在第三预设时间段内未检测到所述弹性件所处的弹性状态由所述压缩状态转变为所述自然状态，则在所述第三预设时间段后控制所述破冰组件的第二端缩回原来状态。
120.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s73或所述步骤s74之后，所述控制器还被配置为：
121.s75、若在预设第四时间段内检测到所述破冰组件的第二端缩回原来状态至第二预设位置处，则判定所述驱动组件缩回到位，并控制所述电机停止工作。
122.另外，需要说明的是，本发明实施例提供的一种车门破冰方法的各实施例的具体实现方案和有益效果，与在第一方面中，本发明实施例提供的一种车门破冰系统的各实施例的具体实现方案和有益效果对应相同，在此不作赘述。
123.第三方面，本发明实施例提供了一种终端设备，参见图8，是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。该实施例的终端设备80包括：处理器801、存储器802以及存储在所述存储器802中并可在所述处理器801上运行的计算机程序。所述处理器801执行所述计算机程序时实现上述第二方面实施例所述的车门破冰方法的步骤。
124.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器802中，并由所述处理器801执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备80中的执行过程。
125.所述终端设备80可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备80可包括，但不仅限于，处理器801、存储器802。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备80还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
126.所称处理器801可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器801是所述终端设备80的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备80的各个部分。
127.所述存储器802可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器801通过运行或执行存储在所述存储器802内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，实现所述终端设备80的各种功能。所述存储器802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
128.其中，所述终端设备80集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器801执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
129.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以
不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
130.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述第二方面实施例所述的车门破冰方法。
131.第五方面，参见图9，是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。本发明实施例提供了一种车辆90，所述车辆90包括车辆本体901和如上述第一方面任一实施例所述的车门破冰系统20，所述车门破冰系统20用于对所述车辆本体91所包含的车门进行破冰控制。
132.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的模块或单元组合成一个模块或单元，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
133.应该注意的是，上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。
134.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
135.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。