一种信号传输线的自动焊接设备以及设备的使用方法

1.本发明属于自动化领域，涉及一种信号传输线的自动焊接设备以及设备的使用方法。


背景技术：

2.信号机房作为信号系统的心脏，在整个信号网络中具备极其重要的意义。在信号网络中，信号通常都 是通过信号传输线进行连接，因此在信号机房中存在大量的接线柜以及接线，在传统的信号机房的搭建过 程中，大多是通过人工的方式实现信号传输线线头的剪线、剥线以及焊接的操作，虽然目前已经有剥线钳 等工具进行辅助，但是大量的反复动作，非常枯燥，而且容易出错，另一方面对于信号传输线的焊接也难 以设置统一标准，导致不同的接线的连接稳定性不相同，容易出现故障，本发明有效地解决了这种问题。


技术实现要素：

3.本发明为了克服现有技术的不足，提供一种信号传输线的自动焊接设备以及设备的使用方法。
4.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种信号传输线的自动焊接设备,其特征在于：包括 基座、焊接装置、取线装置、线预处理装置和控制系统，控制系统控制基座、焊接装置、取线装置、线预 处理装置的运行，取线装置包括取线臂，焊接装置包括焊接臂，取线装置通过取线臂从接线柜取待处理的 信号传输线到线预处理装置进行预处理，取线装置通过取线臂将经预处理后的信号传输线到焊接装置，焊 接装置通过焊接臂将经预处理后的信号传输线移动至接线柜的焊接端子并焊接。
5.进一步的；所述基座通过agv驱动，基座通过agv运行至待机位，接线柜设置有若干线板，任一 线板固设有若干线板内孔，若干线板内孔沿横向或竖向分布，线板内孔内挂设有待处理的信号传输线，接 线柜另一侧设置有用于焊线的焊板，焊接端子位于焊板上。
6.进一步的；所述取线装置包括取线组件、取线横移组件和取线纵移组件，取线纵移组件沿竖直方向固 设在基座上，取线纵移组件包括取线纵移拖链，取线纵移拖链一端固定，另一端与取线纵移组件上的取线 纵移滑块连接，取线纵移组件通过驱动取线纵移滑块移动进而带动取线纵移拖链沿竖直方向移动，取线纵 移拖链不仅可以保护管路，同时限制了取线装置的移动范围，取线横移组件包括取线横移拖链，取线横移 拖链一端与取线横移组件固定，另一端与取线横移组件上的取线横移滑块连接，取线横移组件通过驱动取 线横移滑块移动进而带动取线横移拖链沿水平方向移动，取线横移拖链不仅可以保护管路，同时限制了取 线装置的移动范围，取线横移滑块与取线臂固设连接，取线横移组件和取线纵移组件的共同作用控制取线 臂在空间的位置移动，取线臂由多节臂相互连接而成，内置气缸组，在空间范围内的移动，取线臂一端与 取线横移滑块固设连接，另一端与取线组件固设连接，取线臂带动取线组件在空间范围内的位置移动，控 制位置小范围的调整。
7.进一步的；所述取线组件包括取线固定板，取线固定板上固设有用于和取线臂固
设连接的取线连接板、 第一取线机构和第二取线机构，第一取线机构包括第一取线气缸、取线板一和取线板二，第一取线气缸分 别与取线板一和取线板二连接，并控制取线板一和取线板二同步相对或相背移动，进行取线以及放线操作， 取线板一和取线板二结构相同且对称分布，取线板一包括第一板、第二板和第三板，第一板、第二板和第 三板依次固设连接形成类z型结构，第一板与第一取线气缸连接，取线板一和取线板二的第三板相对的面 分别固设有取线槽一和取线槽二，取线槽一和取线槽二优选为半圆形结构，第一取线气缸控制取线板一和 取线板二同步相对运动，使取线板一和取线板二相触，信号传输线限制在取线槽一和取线槽二构成的取线 槽内。
8.进一步的；所述第二取线机构包括第二取线气缸、取线板三和取线板四，第二取线气缸分别与取线板 三和取线板四连接，并控制取线板三和取线板四同步相对或相背移动进行取线以及放线操作，取线板三和 取线板四结构相同且对称分布，取线板三包括第四板、第五板和第六板，第四板、第五板和第六板依次固 设连接形成类z型结构，第四板与第二取线气缸连接，取线板三和取线板四的第六板相对的面分别固设有 取线槽三和取线槽四，取线槽三和取线槽四优选为半圆形结构，第二取线气缸控制取线板三和取线板四同 步相对运动，使取线板三和取线板四相触，信号传输线限制在取线槽三和取线槽四构成的取线槽内进行取 线操作。
9.进一步的；所述线预处理装置包括线预处理机构、线预处理横移组件和线预处理纵移组件，线预处理 纵移组件沿竖直方向固设在基座上，线预处理纵移组件包括线预处理纵移拖链，线预处理纵移拖链一端固 定，另一端与线预处理纵移组件上的线预处理纵移滑块连接，线预处理纵移组件通过驱动线预处理纵移滑 块进而带动线预处理纵移拖链沿竖直方向移动，线预处理纵移拖链不仅可以保护管路，同时限制了线预处 理装置的移动范围，线预处理机构至少包括扭线组件、剪线组件、剥线组件、输线组件、紧线检测组件和 线预处理平台，扭线组件、剪线组件、剥线组件、输线组件、紧线检测组件安装在线预处理平台，线预处 理平台与线预处理横移组件连接，输线组件相对扭线组件、剪线组件和剥线组件运动，输线组件与扭线组 件对接，输线组件与剪线组件和剥线组件对接，线预处理装置通过扭线组件、剪线组件、剥线组件、输线 组件和紧线检测组件对信号传输线进行剪线、剥线、扭线和检测操作。
10.进一步的；所述焊接装置包括焊接组件、焊接横移组件和焊接纵移组件，焊接纵移组件沿竖直方向固 设在基座上，焊接纵移组件采用丝杠传动，焊接纵移组件包括焊接纵移拖链，焊接纵移拖链一端固定，另 一端与焊接纵移组件上的焊接纵移滑块连接，焊接纵移组件通过驱动焊接纵移滑块移动进而带动焊接纵移 拖链沿竖直方向移动，焊接纵移拖链不仅可以保护管路，同时限制了焊接装置的移动范围，焊接横移组件 包括焊接横移拖链，焊接横移拖链一端与焊接横移组件固定，另一端与焊接横移组件上的焊接横移滑块连 接，焊接横移组件通过驱动焊接横移滑块移动进而带动焊接横移拖链沿水平方向移动，焊接横移拖链不仅 可以保护管路，同时限制了焊接装置的移动范围，焊接横移滑块与焊接臂固设连接。
11.进一步的；所述焊接臂由多节臂相互连接而成，内置气缸组，在空间范围内的移动，焊接臂一端与焊 接横移滑块固设连接，另一端与焊接组件固设连接，焊接臂带动焊接组件在空间范围内的位置移动，控制 位置小范围的调整，焊接组件包括焊接固定机构、焊
接机构、焊接输送机构和焊接夹紧机构，焊接机构和 焊接输送机构分别固定在焊接固定机构上，焊接输送机构接收取线装置输送的成线，并将成线移动至焊接 位置，焊接机构将信号传输线进行焊接，焊接固定机构包括焊接固定板一和焊接固定板二，焊接固定板一 和焊接固定板二垂直连接，焊接固定板二固设有用于与焊接臂固设连接的焊接连接板，焊接机构通过焊板 固设在焊接固定板一，焊接机构包括焊接件、焊接件固定板、压焊电机和焊接件连接板，压焊电机固定在 焊板并与焊接件连接板连接，压焊电机可驱动焊接件连接板移动，焊接件固定板固设在焊接件连接板，焊 接件安装在焊接件连接板，压焊电机可通过焊接件连接板控制焊接件固定板的移动，调整焊接件的位置， 将穿出的成线压平。
12.一种信号传输线自动焊接设备的使用方法，其特征在于：该方法用于上述的自动焊接设备，具体包括 以下步骤：
13.步骤b1：自动焊接设备预处理；
14.步骤b2：自动焊接设备启动准备；
15.步骤b3：焊线数列判断；
16.步骤b4：控制系统控制agv运行至当前焊线数列对应的目的站；
17.步骤b5：启动自动焊接设备，控制系统初始化二确认设备通信正常，启动焊接臂，启动取线臂。
18.步骤b6：线板数列判断；
19.步骤b7：焊接装置、取线装置和线预处理装置运行至线板数列中某一线板的取焊线待执行位置；
20.步骤b8：线板内孔数列判断；
21.步骤b9：控制系统发送当前取线点坐标至取线臂；取线臂控制取线组件从该取线点取线，完成取线、 拉线操作；
22.步骤b10：取线臂控制取线组件将信号传输线运行线预处理机构进行剪线、剥线和扭线操作；
23.步骤b11：取线臂控制取线组件将成线转移至焊接组件；焊接组件将成线移动至焊接点坐标，完成成 线焊接操作；
24.步骤b12：线板内孔数列累加，判断线板内孔数列是否执行完毕，若是，执行步骤b13，若否，执行 步骤b8；
25.步骤b13：线板数列累加，判断线板数列是否执行完毕，若是，执行步骤b14，若否，执行步骤b6；
26.步骤b14：本目的站的线板数列执行完毕，取线臂、焊线臂关机，系统断电；
27.步骤b15：判断焊接数列是否执行完毕，若是，执行步骤b16，若否，执行步骤b3；
28.步骤b16：控制系统控制agv运行至待机站，多柜焊线程序执行完毕。
29.进一步的；步骤b2中自动焊接设备启动准备的包括以下步骤：
30.步骤b2.1：pc下发焊接数列执行列表至控制系统；
31.步骤b2.2：启动agv，确认agv通信正常；
32.步骤b2.3：控制系统控制agv7运行至待机站；
33.步骤b2.4：控制系统读取接数列执行列表。
34.综上所述，本发明的有益之处在于：
35.1)、本发明通过定位系统对取线点和焊接点的位置进行定位，便于取线装置的取线操作和焊接装置 的焊接操作，实现了自动取线和自动焊接的功能，避免人工大量且重复性工作，提高了取线和焊接的效率 以及取线和焊接的稳定性。
36.2)、本发明通过取线装置实现取线操作，取线横移组件和取线纵移组件的共同作用实现取线装置在 空间的位置移动，取线臂带动取线组件在空间范围内的位置移动，控制位置小范围的调整，实现对取线装 置各位置的精准控制。
37.3)、本发明通过焊接装置实现焊接操作，焊接横移组件和焊接纵移组件的共同作用实现焊接装置在 空间的位置移动，焊接臂带动焊接组件在空间范围内的位置移动，控制位置小范围的调整，实现对焊接装 置的焊接位置的精准控制。
38.4)、本发明通过控制系统对基座的位置、取线装置、焊接装置以及定位系统进行控制，本发明将焊 接数列执行列表通过pc输入控制系统，控制系统读取焊接数列实现自动且不间断的取线焊接操作。
39.5)、本发明通过机械臂回零模块控制机械臂的自动回零，复位控制系统存储各路点与回避点之间的 移动路径信息中根据遇急或应急停止前的停留位置不同设定的移动至回避点路径信息也不同，正常状态下 机械臂的运行路径设置为从回避点沿各路点单向运行循环回到回避点，若机械臂遇急或应急停止前的停留 位置为各路点时，复位控制系统控制机械臂从该路点移动至回避点；若机械臂遇急或应急停止前的停留位 置为不同路点间的中途点时，机械臂经过的上一个路点或回避点，机械臂从上一个路点移动至回避点， 减少了中间环节和时间，提高机械臂的回零效率。
附图说明
40.图1为本发明的接线柜、基座装配示意图。
41.图2为本发明的基座装置示意图。
42.图3为本发明的取线装置轴测图。
43.图4为本发明的取线装置正视图。
44.图5为本发明的线预处理装置示意图。
45.图6为本发明的焊接装置示意图一。
46.图7为本发明的焊接装置示意图二。
47.图8为本发明的焊接装置和定位系统装配俯视图。
48.图9为图8中a-a的剖切示意图。
49.图10为本发明的机械臂回零流程图一。
50.图11为本发明的机械臂回零流程图二。
51.图12为本发明基准线板和线板示意图。
52.图13为本发明步骤b1.0中agv移动的流程图。
53.图14为本发明步骤b1.0中建立焊接臂自身坐标系流程图一。
54.图15为本发明步骤b1.0中建立焊接臂自身坐标系流程图二。
55.图16为本发明的自动焊接流程图。
56.图17为本发明的agv通信判断流程图。
57.图18为本发明的控制系统初始化流程图。
58.图19为本发明的建立线板与焊接臂坐标的流程图。
59.图20为本发明的建立线板视觉定位模板的流程图。
60.图21为本发明的建立焊板与焊接臂坐标的流程图。
61.图22为本发明的建立焊板视觉定位模板的流程图。
62.图23为本发明的机械臂动作的预编辑的流程图。
63.图24为本发明的取线和焊接的流程图。
具体实施方式
64.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地 了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中 的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是， 在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
65.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与 本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数 量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
66.本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、横向、纵向
……
)仅用于解释在某一 特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相 应地随之改变。
67.实施例一：
68.如图1-9所示，一种信号传输线的自动焊接设备，包括基座1、焊接装置2、取线装置3、线预处理装 置4、定位系统6和控制系统，控制系统分别与基座1、焊接装置2、取线装置3、线预处理装置4和定位 系统6连接，控制系统控制基座1、焊接装置2、取线装置3、线预处理装置4和定位系统6的运行，焊 接装置2包括焊接横移组件23和焊接纵移组件24，取线装置3包括取线横移组件33和取线纵移组件34， 线预处理装置4包括线预处理横移组件43和线预处理纵移组件44，焊接纵移组件24、取线纵移组件34 和线预处理纵移组件44固设于基座1，焊接横移组件23、取线横移组件33和线预处理横移组件43分别 安装在焊接纵移组件24、取线纵移组件34和线预处理纵移组件44，焊接横移组件23和焊接纵移组件24 控制焊接装置2的位置，取线横移组件33和取线纵移组件34控制取线装置3的位置，线预处理横移组件 43和线预处理纵移组件44控制线预处理装置4的位置。
69.自动焊接设备还包括供电装置(图未显示)，供电装置包括动力电和控制电，动力电用于执行设备的供 电，控制电用于控制系统供电，动力电通过电缸补充电源，如图1所示，接线柜5设置有充电接口81， 基座1设置有充电装置，控制电通过后备电池补充电源，在电力充足的情况下，动力电通过后备电池向控 制电补充电源，在动力电断开的情况下，执行设备断电，控制电通过后备电池补充电源保证控制系统的电 力。
70.基座1通过agv7驱动，基座1通过agv7运行至待机位，一般来说，基座1与接线柜5位置相对， 接线柜5设置有若干线板，任一线板固设有若干线板内孔，若干线板内孔沿横向或竖向分布，线板内孔内 挂设有待处理的信号传输线，接线柜5另一侧设置有用于接线的焊
板，焊板上设置有若干焊接端子，取线 装置3取待处理的信号传输线到线预处理装置4进行预处理，取线装置3取经预处理后的信号传输线到焊 接装置2，焊接装置2将经预处理后的信号传输线移动至焊接端子并焊接。
71.取线装置3包括取线臂31、取线组件32、取线横移组件33和取线纵移组件34，取线纵移组件34 沿竖直方向固设在基座1上，取线纵移组件34采用丝杠传动，取线纵移组件34包括取线纵移拖链(图未 标识)，取线纵移拖链一端固定，另一端与取线纵移组件34上的取线纵移滑块连接，取线纵移组件34通 过驱动取线纵移滑块移动进而带动取线纵移拖链沿竖直方向移动，取线纵移拖链不仅可以保护管路，同时 限制了取线装置3的移动范围。
72.取线横移组件33采用丝杠传动，取线横移组件33包括取线横移拖链(图未标识)，取线横移拖链一端 与取线横移组件33固定，另一端与取线横移组件33上的取线横移滑块连接，取线横移组件33通过驱动 取线横移滑块移动进而带动取线横移拖链沿水平方向移动，取线横移拖链不仅可以保护管路，同时限制了 取线装置3的移动范围，取线横移滑块与取线臂31固设连接，本实施例通过取线横移组件33和取线纵移 组件34的共同作用实现取线装置3在空间的位置移动。
73.取线臂31由多节臂相互连接而成，内置气缸组，可实现在空间范围内的移动，取线臂31一端与取线 横移滑块固设连接，另一端与取线组件32固设连接，取线臂31带动取线组件32在空间范围内的位置移 动，控制位置小范围的调整，实现对取线装置各位置的精准控制。
74.取线组件32包括取线固定板322，取线固定板322上固设有用于和取线臂31固设连接的取线连接板 321、第一取线机构和第二取线机构，第一取线机构包括第一取线气缸3231、取线板一3232和取线板二 3233，第一取线气缸3231分别与取线板一3232和取线板二3233连接，并控制取线板一3232和取线板 二3233同步相对或相背移动，实现取线以及放线操作。
75.取线板一3232和取线板二3233结构相同且对称分布，以取线板一3232为例进行说明，取线板一 3232包括第一板、第二板和第三板，第一板、第二板和第三板依次固设连接形成类z型结构，第一板与 第一取线气缸3231连接，取线板一3232和取线板二3233的第三板相对的面分别固设有取线槽一3234 和取线槽二3235，取线槽一3234和取线槽二3235优选为半圆形结构，第一取线气缸3231控制取线板 一3232和取线板二3233同步相对运动，使取线板一3232和取线板二3233相触，信号传输线限制在取 线槽一3234和取线槽二3235构成的取线槽内，实现取线操作。
76.第二取线机构包括第二取线气缸3241、取线板三3242和取线板四3243，第二取线气缸3241分别与 取线板三3242和取线板四3243连接，并控制取线板三3242和取线板四3243同步相对或相背移动，实 现取线以及放线操作。
77.取线板三3242和取线板四3243结构相同且对称分布，以取线板三3242为例进行说明，取线板三 3242包括第四板、第五板和第六板，第四板、第五板和第六板依次固设连接形成类z型结构，第四板与 第二取线气缸3241连接，取线板三3242和取线板四3243的第六板相对的面分别固设有取线槽三3244 和取线槽四3245，取线槽三3244和取线槽四3245优选为半圆形结构，第二取线气缸3241控制取线板 三3242和取线板四3243同步相对运动，使取线板三3242和取线板四3243相触，信号传输线限制在取 线槽三3244和取线槽四3245构成
的取线槽内，实现取线操作。
78.如图3所示，第一取线机构与第二取线机构沿水平方向分布，第二取线机构还包括取线驱动机构3246， 取线驱动机构3246采用气缸结构，取线驱动机构3246与第二取线机构连接，控制第二取线机构在水平 方向的移动，进而控制第一取线机构与第二取线机构在水平方向的距离，实现拉线操作，本实施例中，取 线装置3的操作过程具体为，取线横移组件33和取线纵移组件34控制取线组件32移动至接线柜5，取 线臂31控制取线组件32移动至取线点，第一取线机构取信号传输线线头，第二取线机构固定线头往后位 置，使位于第一取线机构与第二取线机构之间的信号传输线保持直线型或类直线型，一方面保证取线的稳 定性，另一方面便于信号传输线在取线装置3与焊接装置2以及线预处理装置4之间的传输。
79.本实施例线预处理装置4采用现有的设备，线预处理装置4包括线预处理机构42、线预处理横移组 件43和线预处理纵移组件44，线预处理纵移组件44沿竖直方向固设在基座1上，线预处理纵移组件44 采用丝杠传动，线预处理纵移组件44包括线预处理纵移拖链(图未标识)，线预处理纵移拖链一端固定，另 一端与线预处理纵移组件44上的线预处理纵移滑块连接，线预处理纵移组件44通过驱动线预处理纵移滑 块进而带动线预处理纵移拖链沿竖直方向移动，线预处理纵移拖链不仅可以保护管路，同时限制了线预处 理装置4的移动范围。
80.线预处理机构42至少包括扭线组件421、剪线组件422、剥线组件423、输线组件424、紧线检测组 件和线预处理平台，扭线组件421、剪线组件422、剥线组件423、输线组件424、紧线检测组件安装在线 预处理平台，线预处理平台与线预处理横移组件43连接，输线组件424可相对扭线组件421、剪线组件 422和剥线组件423运动，实现输线组件424与扭线组件421对接，输线组件424与剪线组件422和剥线 组件423对接，线预处理装置4通过扭线组件421、剪线组件422、剥线组件423、输线组件424和紧线检 测组件实现对信号传输线的剪线、剥线、扭线和检测操作。
81.本实施例中，线预处理装置4与取线装置3对接，取线装置3将信号传输线从接线柜5移动至线预处 理装置4的输线组件424，通过线预处理装置4对信号传输线进行预处理，包括剪线、剥线和扭线，处理 后的信号传输线通过线预处理装置4移动至焊接装置2，通过焊接装置2将信号传输线焊接。
82.焊接装置2包括焊接臂21、焊接组件22、焊接横移组件23和焊接纵移组件24，焊接纵移组件24 沿竖直方向固设在基座1上，焊接纵移组件24采用丝杠传动，焊接纵移组件24包括焊接纵移拖链(图未 标识)，焊接纵移拖链一端固定，另一端与焊接纵移组件24上的焊接纵移滑块连接，焊接纵移组件24通 过驱动焊接纵移滑块移动进而带动焊接纵移拖链沿竖直方向移动，焊接纵移拖链不仅可以保护管路，同时 限制了焊接装置2的移动范围。
83.焊接横移组件23采用丝杠传动，焊接横移组件23包括焊接横移拖链(图未标识)，焊接横移拖链一端 与焊接横移组件23固定，另一端与焊接横移组件23上的焊接横移滑块连接，焊接横移组件23通过驱动 焊接横移滑块移动进而带动焊接横移拖链沿水平方向移动，焊接横移拖链不仅可以保护管路，同时限制了 焊接装置2的移动范围，焊接横移滑块与焊接臂21固设连接，本实施例通过焊接横移组件23和焊接纵移 组件24的共同作用实现焊接装置2在空间的位置移动。
84.焊接臂21由多节臂相互连接而成，内置气缸组，可实现在空间范围内的移动，焊接
臂21一端与焊接 横移滑块固设连接，另一端与焊接组件22固设连接，焊接臂21带动焊接组件22在空间范围内的位置移 动，控制位置小范围的调整，实现对焊接装置2的焊接位置的精准控制。
85.焊接组件22包括焊接固定机构、焊接机构、焊接输送机构和焊接夹紧机构，焊接机构和焊接输送机 构分别固定在焊接固定机构上，焊接输送机构接收取线装置3输送的成线，并将成线移动至焊接位置，焊 接机构将信号传输线进行焊接。
86.焊接固定机构包括焊接固定板一2201和焊接固定板二2203，焊接固定板一2201和焊接固定板二 2203垂直连接，焊接固定板二2203固设有用于与焊接臂21固设连接的焊接连接板2202，焊接机构通过 焊板2213固设在焊接固定板一2201。
87.焊接机构包括焊接件2210、焊接件固定板2211、压焊电机2212和焊接件连接板2214，压焊电机 2212固定在焊板2213并与焊接件连接板2214连接，压焊电机2212可驱动焊接件连接板2214移动，焊 接件固定板2211固设在焊接件连接板2214，焊接件2210安装在焊接件连接板2214，压焊电机2212可 通过焊接件连接板2214控制焊接件固定板2211的移动，进而调整焊接件2210的位置，保证焊接的准确 性，同时可将穿出的成线压平，方便焊接。
88.焊接夹紧机构包括夹紧气缸2221和夹紧板2222，夹紧板2222设置有两组，且水平对称安装在夹紧 气缸2221，夹紧气缸2221控制两组夹紧板2222同步相对或相背运动，实现对成线的夹紧或放松以及对 焊接端子的夹紧或放松，方便焊接，两组夹紧板2222间设置有信号传输线的贯穿孔。
89.焊接输送机构包括上构件和下构件，成线通过取线装置3放置在上构件和下构件之间，具体来说，上 构件包括两组上板2232，两组上板2232水平对称固设有在夹紧气缸2221下端面，两组上板2232侧面 固设有上侧板2233，上侧板2233、两组上板2232以及夹紧气缸2221下端面构成开口朝下的上安装腔， 如图8所示，上安装腔内转动设置有上牵引轮2234和上导向轮2235。
90.下构件包括下气缸2245，下气缸2245固设在焊接固定板二2203，下气缸2245固设有下推块2244， 下气缸2245控制下推块2244在竖直方向上的移动，下推块2244上固设有两组水平对称的下板2242， 两组水平对称的下板2242的侧面以及底面固设有下侧板2243，两组下板2242和下侧板2243构成开口 朝上的下安装腔，下安装腔与上安装腔位置相对，下安装腔内转动设置有传动轮2246和下导向轮2247， 下导向轮2247与上导向轮2235位置相对，下导向轮2247与上导向轮2235上分别固设有凹槽，成线位 于下导向轮2247与上导向轮2235之间的凹槽内，对信号传输线的输送进行导向，传动轮2246设置有若 干，其中一组传动轮2246通过穿线电机2240控制转动，传动轮2246外设置有齿形，上牵引轮2234与 一组传动轮2246位置相对；
91.焊接输送机构还包括夹爪，夹爪包括上夹爪2231和下夹爪2241，上夹爪2231固设在上侧板2233， 下夹爪2241固设在下侧板2243，上夹爪2231的下端面以及下夹爪2241的上端面设置有弧面，且上夹 爪2231的下端面以及下夹爪2241的上端面固设有内凹槽，上夹爪2231以及下夹爪2241相抵后形成用 于信号传输线输送的输送腔225，经下导向轮2247与上导向轮2235导向输送的信号传输线传送至上牵引 轮2234和传动轮2246之间，并通过传动轮2246的齿形作用将信号传输线输送至输送腔225，并沿输送 腔225信号传输线的线头贯穿贯穿孔。
92.本实施例，焊接装置2的操作过程如下，下气缸2245控制下构件相对上构件向下移动，使上构件和 下构件脱离相接的状态，取线装置3将一预处理的信号传输线移动至上构件和下构件之间，下气缸2245 启动控制下构件相对上构件向上移动，使上构件和下构件相接，信号传输线位于下导向轮2247与上导向 轮2235以及上牵引轮2234与传动轮2246之间，穿线电机2240启动，将信号传输线沿输送腔225输送 并贯穿贯穿孔，焊接夹紧机构将焊接端子夹紧，已便于定位及穿线信号传输线夹紧，保证信号传输线在移 动以及焊接过程中的稳定性，焊接件2210启动，将信号传输线与接线柜5焊接连接。
93.信号传输线的自动焊接设备还包括机器臂回零模块，机械臂回零模块设置包括复位按钮和复位控制系 统，复位控制系统分别与控制系统连接，控制系统通过机械臂回零模块控制机械臂遇急或应急停止后的机 械臂回零，复位控制系统存储各路点与回避点之间的移动路径信息，机器臂包括焊接臂21和取线臂31， 所述自动焊接设备的供电装置与电力设备连接，为机械臂回零模块供电。
94.如图10-11所示，信号传输线的自动焊接设备的机械臂回零方法，采用上述装置，用于取线臂和焊接 臂的回零，包括以下步骤：
95.步骤1：接通电力设备；
96.步骤2：点击复位按钮，依次启动、解锁以及使能机械臂；
97.步骤3：机械臂手动回零或自动回零。
98.步骤3中机械臂手动回零，包括以下步骤：
99.步骤3.1.1手动触发机械臂自由驱动；
100.步骤3.1.2手动校正机械臂至回避点附近；
101.步骤3.1.3控制系统下发机械臂移动至回避点的指令；
102.步骤3.1.4复位控制系统接收指令，机械臂向回避点移动；
103.步骤3.1.5判定机械臂是否位于回避点，若否，等待机械臂回到回避点，若是，进入步骤3.1.6；
104.步骤3.1.6机械臂复位结束。
105.步骤3中机械臂自动回零，包括以下步骤：
106.步骤3.2.1控制系统下发自动复位指令给复位控制系统，机械臂接收指令准备复位；
107.步骤3.2.2控制系统下发遇急或应急停止前的上个路点信息给复位控制系统；
108.步骤3.2.3机械臂接收上个路点信息，机械臂移动至上个路点；
109.步骤3.2.4复位控制系统控制机械臂通过设定的路径信息移动至回避点；
110.步骤3.2.5判定机械臂是否位于回避点，若否，等待机械臂回到回避点，若是，进入步骤3.2.6；
111.步骤3.2.6机械臂复位结束。
112.所述复位控制系统存储各路点与回避点之间的移动路径信息中根据遇急或应急停止前的停留位置不 同设定的移动至回避点路径信息也不同，具体来说，如图11所示，粗实线所标路线为正常状态下机械臂 的运行路径，从回避点沿各路点单向运行循环回到回避点，若机械臂遇急或应急停止前的停留位置为各路 点时，步骤3.2.3中所述的上个路点即为该路点，复位控制系统控制机械臂从该路点移动至回避点；若机 械臂遇急或应急停止
前的停留位置为不同路点间的中途点时，步骤3.2.2中所述的上个路点即为中途点经 过的上一个路点或回避点，机械臂按照步骤3.2.3-步骤3.2.4移动至回避点。
113.本实施例中机械臂的回避点即为焊接臂的拍摄焊板基准位置以及焊接臂的拍摄线板基准位置对应的 取线臂位置，如图18-21以及图14-15所示，建立焊接臂、取线臂自身坐标系、建立线板与焊接臂间的坐 标系、建立焊板与焊接臂间的坐标系，进而得到机械臂的回避点，各坐标系的建立如各图所示，在此不在 赘述。
114.本发明提供了一种高精度定位方法，用于定位焊接设备与接线柜5间信号传输线的取线和焊接，包 括定位系统6，焊接设备包括基座1、焊接装置2、取线装置3、线预处理装置4和控制系统，定位系统6 与控制系统连接，定位系统6包括定位测距传感器60、定位相机61、基准线板和基准焊板，方法通过定 位系统6对线板上的取线点和焊板上的焊接点进行定位，便于取线装置3取线和焊接装置2焊接。
115.定位相机61安装在焊接装置2的焊接组件22，焊接装置2的焊接臂21控制定位相机61的移动位置， 定位系统6可通过基准线板和基准焊板分别对线板的取线点和焊板的焊接点进行定位，定位测距传感器60 安装在线预处理装置4的线预处理平台上，控制系统控制定位测距传感器60随线预处理平台进行平面移 动。
116.本实施例运用定位系统6对线板的取线点和焊板的焊接点进行定位的方法，包括以下步骤：
117.步骤a1线板与焊板标定；
118.步骤a1.1建立线板与焊接臂21的坐标系α；
119.步骤a1.1.1焊接臂21针对线板做工具坐标系；
120.步骤a1.1.2焊接臂21控制定位相机61移动至线板拍摄位置；
121.步骤a1.1.3定位相机61拍摄，并选取特征点；
122.步骤a1.1.4记录焊接臂21平移位置信息以及特征点位置信息；
123.步骤a1.1.5判定特征点是否有九组，若否，按步骤a1.1.4执行，若否，按步骤a1.1.6执行；
124.步骤a1.1.6根据九组特征点信息建立线板与焊接臂21的坐标系α；
125.步骤a1.2建立焊板与焊接臂21的坐标系β；坐标系β建立方式和步骤a1.1坐标系α建立步骤相同， 在此不作赘述；
126.步骤a2建立线板和焊板的视觉定位模板；
127.步骤a2.1建立线板的视觉定位模板；
128.步骤a2.1.1焊接臂21控制定位相机61移动至线板拍摄图片；
129.步骤a2.1.2选取步骤a2.1.1中图片的特征点q，特征点q信息通过坐标系α输出偏移量x1，y1，将 偏移量x1，y1作为焊接臂21的第一位置坐标；
130.步骤a2.1.3将焊接臂21第一位置坐标坐标(x1，y1)偏移(-x1，-y1)，并将偏移后的焊接臂21位置 作为焊接臂21的第二位置，定位相机61随焊接臂21移动，并拍摄图片；
131.步骤a2.1.4选取步骤a2.1.3中图片的特征点q，特征点q信息通过坐标系输出偏移量x2，y2，判定 偏移量x2，y2是否为零或接近为零，若是，执行步骤a2.1.5；若否，判断特征点q是否正确，若特征点q 不正确，执行步骤a2.1.2，若特征点q正确，重新进行九点标定焊接臂与线板的坐标系α；
132.步骤a2.1.5设定焊接臂21的第二位置为焊接臂21的拍摄线板基准位置；
133.步骤a2.1.6设定线板上第一取线点为取线模板点；
134.步骤a2.1.7完成线板的视觉定位模板；
135.步骤a2.2建立焊板的视觉定位模板；焊板的视觉定位模板建立步骤和步骤a2.1中线板的视觉定位模 板建立步骤相同，在此不作赘述；
136.步骤a3线板粗定位；
137.步骤a3.1基准线板的基准设定；
138.本实施例中，如图1所示，基准线板的左右方向设置为x方向，且x向左的方向设置为正方向，基准 线板的上下方向设置为y方向，y向上的方向设置为正方向，基准线板的里外方向设置为z方向，且z向 里的方向设置为正方向，设定顺时针旋转方向即箭头方向为旋转正方向，取线装置3沿y的正方向逐排取 线，任意一列取完线后沿x的正方向移动至相邻一列进行取线。
139.在其他实施例中，取线装置3也可沿y的负方向逐排取线，任意一列取完线后沿x的负方向移动至相 邻一列进行取线，取线装置3的取线方向并不限制。
140.基准线板上的基准取线点设为a
0pmn
，0p指基准线板，m指列数，n指排数，a
0pmn
指基准线板上第 m列n排的基准取线点(1≤m≤3，1≤n≤18)，相邻基准取线点a
0pmn
的纵向间距设为l
yaa
，横向间距设 为l
xaa
，本实施例中，基准线板的每列纵向设有18组基准取线点，即共有18排，共3列；
141.焊接臂21在拍摄线板基准位置得到的基准线板上定位标志点设定为基准定位用点b
op
，0p指基准线 板，定位测距传感器60检测的b
op
z方向坐标设定为0，基准取线点a
0p11
的坐标设置为[0，0，0]，b
op
作 为基准定位用点坐标已知，得到l
ab
、l
xab
、l
yab
以及θ
ab
，l
ab
指b
op
与a
0p11
的直线距离，l
xab
指b
op
相对 于a
0p11
x方向的距离，l
yab
指b
0p
相对于a
0p11
y方向的距离，θ
ab
指b
0p
相对于a
0p11
x方向的角度偏移值；
[0142]
基准线板上的基准粗定位测距定点设为d
0p
；d
0p
的位置可设置在基准线板中心或非中心位置，d
0p
与 b
0p
的距离已知，得到l
xdb
、l
ydb
、l
db
以及θ
db
，l
xdb
指d
0p
相对于b
0p
x方向的距离，l
ydb
指d
0p
相对于b
0p
y 方向的距离，l
db
指d
0p
相对于b
0p
的直线距离，θ
db
指d
0p
相对于b
0p
x方向的角度偏移值；
[0143]
步骤a3.2线板设定；
[0144]
线板上的取线点设为a
1pmn
，1p指线板，m指列数，n指排数，a
1pmn
指线板上第m列n排的取 线点(1≤m≤3，1≤n≤18)，本实施例中，线板的每列纵向设有18组取线点，即共有18排，共3列；线 板上定位用点设置为b
1p
，粗定位测距定点设为d
1p
，a
0hmn
与a
1hmn
、d
0p
和d
1p
、b
0p
和b
1p
数量和位置一 一对应；
[0145]
相邻取线点的纵向间距以及横向间距与l
yaa
和l
xaa
相同；
[0146]
步骤a3.3定位相机61反馈线板的偏移量；
[0147]
控制系统控制焊线臂21移动至拍摄线板基准位置，定位相机61将定位用点b
1p
相对于基准定位用点 b
0p
的偏移量即线板相对基准线板的偏移量x
1p0
、y
1p0
以及θ
1p0
反馈至控制系统；偏移量x
1p0
指b
1p
相对于 b
0p
的x方向偏移量，y
1p0
指b
1p
相对于b
0p
的y方向偏移量，θ
1p0
指线板相对于基准线板的顺时针方向旋 转偏移量。
[0148]
步骤a4线板测距；
[0149]
步骤a4.1设定线板粗定位测距位置；
[0150]
步骤a3.1反馈的线板偏移量[x
1p0
、y
1p0
、θ
1p0
]得到线板上d
1p
相对基准线板上d
0p
间的偏移量 x1′
p0
、y1′
p0
，
[0151]
x1′
p0
＝x
1p0
l
db
×
cos(θ
db
θ
1p0
)-l
xdb
；
[0152]
y1′
p0
＝y
1p0
l
db
×
sin(θ
db
θ
1p0
)-l
ydb
；
[0153]
控制系统控制定位测距传感器60随线预处理平台根据偏移量[x1′
p0
、y1′
p0
]移动，得到线板粗定位 测距位置；
[0154]
步骤a4.2定位测距传感器60测距；
[0155]
定位测距传感器60位于线板粗定位测距位置对d
1p
进行测距，得到d
1p
相对d
0p
在z方向的偏移量 z
1p0
并反馈给控制系统；
[0156]
步骤a4.3设定定位相机实际拍摄线板位置；
[0157]
定位测距传感器60复位，控制系统控制焊接装置2的焊接臂21带动定位相机61根据偏移量z
1p0
沿z方向移动，得到定位相机61的实际拍摄线板位置，可避免深度偏移对视觉的影响。
[0158]
步骤a5线板取线点精定位；
[0159]
步骤a5.1获取线板的偏移量；
[0160]
控制系统控制焊接装置2的焊接臂21带动定位相机61至实际拍摄线板位置，定位相机61在实 际拍摄线板位置将线板相对基准线板的偏移量x
1p
、y
1p
以及θ
1p
反馈至控制系统；
[0161]
步骤a5.2获取线板的z方向偏移量；
[0162]
步骤a5.2.1基准线板的基准测距定点设定；
[0163]
基准线板上的基准测距定点设为c
0pa
，0p指基准线板，a指基准测距定点的数量，a∶1、2、3...n； 本实施例中，基准线板设置有三组基准测距定点设为c
0pa
，分别为c
0p1
、c
0p2
和c
0p3
，c
0p1
位于a
0p11
的正 下方，c
0p2
位于a
0p18
的正上方，c
0p3
位于a
0p31
的正下方，基准测距定点c
0pa
与相邻的基准取线点a
0pmn
之 间的间距设为l
ac
；
[0164]
步骤a5.2.2线板的测距定点设定；
[0165]
线板上的测距定点设为c
1pa
，1p指线板，a指测距定点的数量，a∶1、2、3...n；本实施例中，线板 设置有三组测距定点设为c
1pa
，分别为c
1p1
、c
1p2
和c
1p3
，c
1p1
位于a
1p11
的正下方，c
1p2
位于a
1p18
的正上 方，c
1p3
位于a
1p31
的正下方，测距定点c
1pa
与相邻的取线点a
1pmn
之间的间距与l
ac
，c
0pa
与c
1pa
数量和位 置一一对应；
[0166]
步骤a5.2.3定位测距传感器60检测线板z方向的偏移量；
[0167]
定位测距传感器60检测基准线板上的基准测距定点c
0pa
以及线板上的测距定点c
1pa
的z方向的偏移值 z
pa
，z
p1
指c
1p1
相对c
0p1
在z方向的偏移值，z
p2
指c
1p2
相对c
0p2
在z方向的偏移值，z
p3
指c
1p3
相对c
0p3
在 z方向的偏移值；
[0168]
步骤a5.2.4得出线板取线点a
1p11
的坐标[x
1p11
，y
1p11
，z
1p11
]；
[0169]
x
1p11
＝x
1p-l
xab
l
ab
×
cos(θ
ab
θ
1p
)；
[0170]y1p11
＝y
1p-l
yab
l
ab
×
sin(θ
ab
θ
1p
)；
[0171]z1p11
＝(z
p2-z
p1
)/(17
×
l
yaa
2
×
l
ac
)
×
l
ac
z
p1
；
[0172]
步骤a5.2.5得出线板第一列任意取线点a
1p1n
的坐标[x
1p1n
，y
1p1n
，z
1p1n
]；
[0173]
x
1p1n
＝x
1p11-(n-1)
×
l
yab
×
sinθ
1p
；
[0174]y1p1n
＝y
1p11
(n-1)
×
l
yab
×
cos θ
1p
；
[0175]z1p1n
＝(z
p2-z
p1
)/(17
×
l
yaa
2
×
l
ac
)
×
(l
ac
(n-1)
×
l
yaa
) z
p1
；
[0176]
步骤a5.2.6得出线板任意取线点a
1pmn
的坐标[x
1pmn
，y1
pmn
，z
1pmn
]；
[0177]
x
1pmn
＝x
1p11
(m-1)
×
l
xaa
×
cos θ
1p-(n-1)
×
l
yaa
×
sin θ
1p
；
[0178]y1pmn
＝y
1p11
(m-1)
×
l
xaa
×
sin θ
1p
(n-1)
×
l
yaa
×
cosθ
1p
；
[0179]z1pmn
＝(z
p2-z
p1
)/(17
×
l
yaa
2
×
l
ac
)
×
(l
ac
(n-1)
×
l
yaa
) (z
p3-z
p1
)
×ꢀ
(m-1)/2 z
p1
[0180]
步骤a6焊板粗定位；
[0181]
本实施例中，基准焊板的左右方向设置为x方向，且x向左的方向设置为正方向，基准焊板的上下方 向设置为y方向，y向上的方向设置为正方向，基准焊板的里外方向设置为z方向，且z向里的方向设置 为正方向；焊接装置2沿y的正方向逐排焊接，任意一列焊接后沿x的正方向移动至相邻一列进行焊接， 但并不限于此。
[0182]
基准焊板上的基准焊接点设为a
0hmn
，oh指基准焊板，m指列数，n指排数，a
0hmn
指基准焊板上第 m列n排的基准焊接点(1≤m≤3，1≤n≤18)，基准焊板上的基准测距定点设为c
0ha
，a指基准测距定点 的数量，a：1、2、3...n；焊板上的焊接点设为a
1hmn
，1h指焊板，m指列数，n至排数，a
1hmn
指焊板上第 m列n排的焊接点(1≤m≤3，1≤n≤18)，焊板上的测距定点设为c
1ha
，a指测距定点的数量，a：1、2、 3...n；a
0hmn
与a
1hmn
、c
0ha
与c
1ha
数量和位置一一对应；
[0183]
基准焊板上的基准粗定位测距定点设为d
0h
；d
0h
的位置可设置在基准焊板中心或非中心位置，d
0h
与 b
0h
的距离已知，得到l
x
′
db
、ly′
db
、l
′
db
以及θ
′
db
，l
′
xdb
指d
0h
相对于b
0h
x方向的距离，ly′
db
指d
0h
相对 于b
0h
y方向的距离，l
′
db
指d
0h
相对于b
0h
的直线距离，θ
′
db
指d
0h
相对于b
0h
x方向的角度偏移值；焊板 上的粗定位测距定点设为d
1h
，焊板上设置b
1h
为定位用点；b
0h
和b
1h
、d
0h
和d
1h
数量和位置一一对应；
[0184]
控制系统控制焊线臂21移动至拍摄焊板基准位置，定位相机61将焊板相对基准焊板的偏移量x
1h0
、 y
1h0
以及θ
1h0
反馈至控制系统；焊板相对基准焊板的偏移量x
1h0
指b
1h
相对于b
0h
的x方向偏移量，y
1h0
指 b
1h
相对于b
0h
的y方向偏移量，θ
1h0
指焊板相对于基准焊板的旋转偏移量。
[0185]
步骤a7焊板测距；
[0186]
控制系统控制定位测距传感器60随线预处理平台根据偏移量[x1′
h0
、y1′
h0
]移动，x1′
h0
、y1′
h0
的计算 方式与x1′
p0
、y1′
p0
的计算方式相同，得到焊板粗定位测距位置，定位测距传感器60位于焊板粗定位测距 位置对d
1h
进行测距，得到d
1h
相对d
0h
在z方向的偏移量z
1h0
并反馈给控制系统，控制系统控制焊接装置 2的焊接臂21带动定位相机61根据偏移量z
1h0
沿z方向移动，得到定位相机61的实际拍摄焊板位置；
[0187]
步骤a8焊板焊接点精定位；
[0188]
定位相机61在实际拍摄焊板位置将焊板相对基准焊板的偏移量x
1h
、y1h以及θ
1h
反馈至控制系统，定 位测距传感器60检测基准焊板上的基准测距定点c
0ha
以及焊板上的测距定点c
1ha
的z方向的偏移值z
ha
， z
h1
指c
1h1
相对c
0h1
在z方向的偏移值，z
h2
指c
1h2
相对c
0h2
在z方向的偏移值，z
h3
指c
1h3
相对c
0h3
在z 方向的偏移值，根据偏移值x
1h
、y
1h
、θ
1h
以及z方向的偏移值z
ha
，得到焊接点a
1hmn
的坐标[x
1hmn
，y
1hmn
， z
1hmn
]；焊接点a
1hmn
坐标的计算方法与取线点a
1pmn
坐标的计算方法类同，在此不作赘述。
[0189]
步骤a9机械臂复位；
[0190]
机械臂包括焊接臂以及取线臂，焊接臂以及取线臂复位通过上述的机器臂回零模块实现。
[0191]
本实施例中，在步骤a1线板与焊板标定步骤之前还可包括对基座1的重定位，agv7带动基座1移 动至目的站后进行重定位，目的是使基座1与接线柜5保持平行，与步骤b2.5中的agv7重定位基座1 步骤相同，在此不作赘述。
[0192]
本实施例中，控制系统通过线板上的取线点位置以及坐标系α控制取线装置3的取线臂31移动至该 取线点位置进行取线。
[0193]
在其他实施例中，也可省略步骤a5的线板取线点精定位步骤，将线板的粗定位偏移值[x
1p0
、y
1p0
、θ
1p0
] 反馈给控制系统，得出取线点a
1pmn
的坐标，各取线点a
1pmn
z方向的坐标可近似等同为偏移值z
1p0
；
[0194]
在其他实施例中，步骤a5.2.1中基准线板的基准测距定点数量以及步骤a5.2.2中线板的测距定点数 量可设置为一组，各取线点a
1pmn
z方向的偏移量可近似等同。
[0195]
本实施例中，位于同一列的若干线板作为一组线板数列，该线板数列可设为1000 0001 1111 1111， 站号0x0010为目的站，agv7驱动基座1至目的站使基座1与一组线板数列位置相对，完成焊接操作后， 站号为0xzzzz的agv7继续驱动基座1与另一组线板数列位置相对的目的站，优选一组线板数列对应9 组线板，任一线板设置有三列线板内孔数列，如分别记录为a列、b列、c列，a列数列可设为0000 00000000 0011 1111 1111 1111 1111；b列数列可设为0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1111；c列 数列可设为0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1111；若干组线板数列构成的线板内孔数列形成焊接 数列执行列表，见表1；焊接数列执行列表通过pc输入控制系统，控制系统读取焊接数列实现不间断的 取线焊接操作。
[0196]
表1
[0197]
[0198][0199]
表1中第n列线板数列yeee eeex xxxx xxxx中，y指左侧取焊或者右侧取焊，如1代表接线柜 5右侧，x xxxx xxxx指线板数列，e无指代；
[0200]
如图1-23所示，本实施例还提供了一种信号传输线自动焊接设备的使用方法，该方法利用自动焊接 设备将信号传输线焊接到接线柜5，自动焊接设备包括上述的基座1、焊接装置2、取线装置3、线预处理 装置4、定位系统6和控制系统，取线装置3包括取线臂31、取线组件32、取线横移组件33和取线纵移 组件34，线预处理装置4包括线预处理机构42、线预处理横移组件43和线预处理纵移组件44，焊接装 置2包括焊接臂21、焊接组件22、焊接横移组件23和焊接纵移组件24，基座1通过agv7驱动，控制 系统控制焊接装置2、取线装置3、线预处理装置4、定位系统6和agv7的运行，具体包括以下步骤：
[0201]
步骤b1：自动焊接设备预处理；
[0202]
步骤b1.0：将agv7带动基座1移动至目的站，使基座1与接线柜5保持平行或近似平行以及建立机械 臂自身坐标系；
[0203]
步骤b1.1：线板与焊板标定；
[0204]
步骤b1.2：建立线板和焊板的视觉定位模板；
[0205]
步骤b1.3：机械臂动作的预编辑；
[0206]
步骤b2：自动焊接设备启动准备；
[0207]
步骤b2.1：pc下发焊接数列执行列表至控制系统；
[0208]
步骤b2.2：启动agv，确认agv通信正常；
[0209]
步骤b2.3：控制系统控制agv7运行至待机站；
[0210]
步骤b2.4：控制系统读取接数列执行列表；
[0211]
步骤b3：焊线数列判断；
[0212]
步骤b4：控制系统控制agv运行至当前焊线数列对应的目的站；
[0213]
步骤b5：启动自动焊接设备，控制系统初始化二确认设备通信正常，启动焊接臂，启动取线臂。
[0214]
步骤b6：线板数列判断；
[0215]
步骤b7：焊接装置2、取线装置3和线预处理装置4运行至线板数列中某一线板的取焊线待执行位置；
[0216]
步骤b8：线板内孔数列判断；
[0217]
步骤b9：控制系统发送当前取线点坐标[x
1pmn
，y
1pmn
，z
1pmn
]至取线臂31；取线臂31控制取线组件32 从该取线点取线，完成取线、拉线操作；
[0218]
步骤b10：取线臂31控制取线组件32将信号传输线运行至线预处理装置4的线预处理机构42进行剪线、 剥线和扭线操作；
[0219]
步骤b11：取线臂31控制取线组件32将成线转移至焊接组件22；焊接组件22将成线移动至焊接点坐标 [x
1hmn
，y
1hmn
，z
1hmn
]，完成成线焊接操作；
[0220]
步骤b12：线板内孔数列累加，判断线板内孔数列是否执行完毕，若是，执行步骤b13，若否，执行步骤 b8；
[0221]
步骤b13：线板数列累加，判断线板数列是否执行完毕，若是，执行步骤b14，若否，执行步骤b6；
[0222]
步骤b14：本目的站的线板数列执行完毕，取线臂31、焊线臂21关机，系统断电；
[0223]
步骤b15：判断焊接数列是否执行完毕，若是，执行步骤b16，若否，执行步骤b3；
[0224]
步骤b16：控制系统控制agv7运行至待机站，多柜焊线程序执行完毕。
[0225]
步骤b1.0中机械臂包括焊接臂和取线臂，建立焊接臂自身坐标系的步骤如下；
[0226]
步骤b1.0.1设置一个位置不变的顶尖；
[0227]
步骤b1.0.2运动焊接臂将焊接臂的夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置1；
[0228]
步骤b1.0.3更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置2；
[0229]
步骤b1.0.4更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置3；
[0230]
步骤b1.0.5确认夹头的位置，生成工具点；
[0231]
步骤b1.0.6将焊接臂的夹头放在焊板的某一位置，如右上角作为原点；
[0232]
步骤b1.0.7将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，如左上角确定x轴方向；
[0233]
步骤b1.0.8将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，如右下角确定y轴方向；
[0234]
步骤b1.0.9生成焊接臂自身坐标系；
[0235]
步骤b1.0中建立取线臂自身坐标系的步骤与焊接臂自身坐标系的建立步骤类同，在此不作赘述；
[0236]
步骤b1.1中线板与焊板标定的步骤如下；
[0237]
步骤b1.1.1建立线板与焊接臂21的坐标系α；
[0238]
步骤b1.1.1.1焊接臂21针对线板做工具坐标系；
[0239]
步骤b1.1.1.2焊接臂21控制定位相机61移动至线板拍摄位置；
[0240]
步骤b1.1.1.3定位相机61拍摄，并选取特征点，特征点优选线板最右上角孔位中心处；
[0241]
步骤b1.1.1.4记录焊接臂21平移的位置信息以及特征点位置信息；
[0242]
步骤b1.1.1.5判定图像特征点和焊接臂位置信息是否有九组，若否，按步骤b1.1.1.4执行，若否， 按步骤b1.1.1.6执行；
[0243]
步骤b1.1.1.6根据九组特征点信息建立线板与焊接臂21的坐标系α；
[0244]
步骤b1.1.2建立焊板与焊接臂21的坐标系β；坐标系β建立方式和步骤b1.1.1中坐标系α建立方 式和步骤相同，在此不作赘述；
[0245]
步骤b1.2中建立线板和焊板的视觉定位模板的步骤如下；
[0246]
步骤b1.2.1建立线板的视觉定位模板；
[0247]
步骤b1.2.1.1焊接臂21控制定位相机61移动至线板拍摄图片；
[0248]
步骤b1.2.1.2选取步骤b1.2.1.1中图片的特征点q，特征点q信息通过坐标系α输出偏移量x1，y1，将 偏移量x1，y1作为焊接臂21的第一位置坐标；
[0249]
步骤b1.2.1.3将焊接臂21第一位置坐标坐标(x1，y1)偏移(-x1，-y1)，并将偏移后的焊接臂21位 置作为焊接臂21的第二位置，定位相机61随焊接臂21移动，并拍摄图片；
[0250]
步骤b1.2.1.4选取步骤b1.2.1.3中图片的特征点q，特征点q信息通过坐标系输出偏移量x2，y2， 判定偏移量x2，y2是否为零或接近为零，若是，执行步骤b1.2.1.5；若否，判断特征点q是否正确，若特 征点q不正确，执行步骤b1.2.1.2，若特征点q正确，重新进行九点标定焊接臂与线板的坐标系α；
[0251]
步骤b1.2.1.5设定焊接臂21的第二位置为焊接臂21的拍摄线板基准位置；
[0252]
步骤b1.2.1.6设定线板上第一取线点a
1p11
为取线模板点；
[0253]
步骤b1.2.1.7完成线板的视觉定位模板；
[0254]
步骤b1.2.2建立焊板的视觉定位模板；焊板的视觉定位模板建立步骤和步骤b1.2.1中线板的视觉定 位模板建立步骤相同，在此不作赘述；
[0255]
步骤b1.3中机械臂动作的预编辑包括以下步骤；
[0256]
步骤b1.3.1设定焊接臂21和取线臂31的回避点以及回避路径；在回避点时，焊接臂21和取线臂 31不会与相关设备发生碰撞，采用上述的机器臂回零模块实现机械臂自动回零功能；
[0257]
步骤b1.3.2取线臂31由回避点根据线板上的取线点坐标移动至取线点进行取线；
[0258]
步骤b1.3.3取线装置3通过线预处理机构42的取线驱动机构3246将信号传输线拉直；
[0259]
步骤b1.3.4取线臂31将信号传输线移动至线预处理机构42的线预处理平台；
[0260]
步骤b1.3.5取线臂31松开信号传输线离开线预处理机构42的线预处理平台；
[0261]
步骤b1.3.6取线臂31进入线预处理平台将经处理的线夹紧；
[0262]
步骤b1.3.7取线臂31带线离开线预处理平台；
[0263]
步骤b1.3.8取线臂31将线移动至预备换臂位置；
[0264]
步骤b1.3.9焊接臂21由回避点移动至换臂预备位置；
[0265]
步骤b1.3.10取线臂31将线送入焊接组件22的焊接输送机构；
[0266]
步骤b1.3.11取线臂31复位至回避点；
[0267]
步骤b1.3.12焊接臂21根据焊接点坐标带线移动至焊接点；
[0268]
步骤b1.3.13焊线臂往z方向(即接线柜方向)平移等待焊接组件22的焊接夹紧机构夹紧焊接端子；
[0269]
步骤b1.3.14焊线臂往z方向平移等待穿线、焊线；
[0270]
步骤b1.3.15焊线臂复位至回避点。
[0271]
步骤b2.2中启动agv，确认agv通信正常过程中：控制系统初始化一开始，控制系统发送agv7 通讯命令，若收到agv7通讯返回，判定agv7通讯正常，执行步骤b2.3，若否，控制系统收到检查agv7 通讯连接的提示，控制系统初始化一结束，调整agv7通讯连接，重新执行步骤b2.2，直至agv7通讯 连接正常。
[0272]
步骤b4中还可包括agv7重定位基座1，基座1底部的两侧分别固设有重定位测距传感器70，具体 包括以下步骤：
[0273]
步骤b4.1：重定位测距传感器70检测基座1相对接线柜5的间距；
[0274]
两组重定位测距传感器70分别测量基座1与接线柜5的距离，得到基座1与接线柜5的距离平 均值ha，ha与控制系统存储的设定的接线柜5与对应目的站的距离h比对，hh＝|h
a-h|，hh等于零或近似 于零或在允许的误差范围内，按步骤b4.3执行，hh不在允许的误差范围内，按步骤b4.2执行；
[0275]
步骤b4.2：重定位基座1相对接线柜5的间距；
[0276]
agv重新控制基座1移动，直至使基座1与接线柜5的间距平均值保持在h或近似h，确保基座1 位于接线柜5对应的目的站；
[0277]
步骤b4.3：检测基座1相对接线柜5的角度偏移值；
[0278]
两组重定位测距传感器70测量基座1与接线柜5的间距，根据两组重定位测距传感器70测量 的距离差值，得到基座1与接线柜5的角度偏移值θa，θa与控制系统存储的设定的基座1与接线柜5的允 许角度偏移值θ比对，θh＝|θ
a-θ|，若θa等于零或近似于零或在允许的误差范围内，则可判定当前基座1与 接线柜5平行或近似平行，若θa不在允许的误差范围内，按步骤b4.4执行；
[0279]
步骤b4.4：重定位基座1相对接线柜5的角度偏移值；
[0280]
控制系统控制agv带动基座1转动θh，使基座1与接线柜5的角度偏移值保持在θ或近似θ，确保 基座1与接线柜5平行或近似平行。
[0281]
在实际运用中，agv7正常运行时带动基座1直接移动至对应的目的站，故在其他实施例中，也可 取消基座1的重定位步骤。
[0282]
步骤b5中控制系统初始化二包括以下步骤：
[0283]
步骤b5.1控制系统初始化二开始；
[0284]
步骤b5.2设备通讯检查；
[0285]
控制系统发送设备通讯命令，若收到设备通讯返回，则执行步骤b5.3，若否，控制系统收到检查 设备通讯连接的提示，控制系统初始化二结束，调整设备通讯连接，重新执行步骤b5.1，直至设备通讯连 接正常；
[0286]
步骤b5.3定位系统通讯检查；
[0287]
控制系统发送定位系统通讯命令，若收到定位系统通讯返回，则执行步骤b5.4，若否，控制系统 收到检查定位系统通讯连接的提示，控制系统初始化二结束，调整定位系统通讯连接，重新执行步骤b5.1， 直至定位系统通讯连接正常；
[0288]
步骤b5.4判定系统是否在零位，若是，执行步骤b5.5，若否，各装置按路径归零；
[0289]
步骤b5.5控制系统掉电存储变量读取；
[0290]
步骤b5.6控制系统初始化二结束。
[0291]
步骤b6至步骤b7中还可包括对取线点以及焊接点坐标进行定位的方法，具体包括以下步骤：
[0292]
步骤c1取线点坐标定位；
[0293]
利用高精度定位的取线装置3，对取线点坐标进行定位。
[0294]
步骤c2焊接点坐标定位；
[0295]
利用高精度定位的焊接装置2，对焊接点坐标进行定位。
[0296]
步骤c3机械臂复位；
[0297]
机械臂包括焊接臂以及取线臂，焊接臂以及取线臂复位通过上述的机器臂回零模块实现。
[0298]
步骤c1对取线点坐标进行定位的步骤如下：
[0299]
步骤c1.1线板粗定位；
[0300]
步骤c1.1.1基准线板的基准设定；
[0301]
本实施例中，如图1所示，基准线板的左右方向设置为x方向，且x向左的方向设置为正方向，基准 线板的上下方向设置为y方向，y向上的方向设置为正方向，基准线板的里外方向设置为z方向，且z向 里的方向设置为正方向，取线装置3沿y的正方向逐排取线，任意一列取完线后沿x的正方向移动至相邻 一列进行取线。
[0302]
在其他实施例中，取线装置3也可沿y的负方向逐排取线，任意一列取完线后沿x的负方向移动至相 邻一列进行取线，取线装置3的取线方向并不限制。
[0303]
基准线板上的基准取线点设为a
0pmn
，0p指基准线板，m指列数，n指排数，a
0pmn
指基准线板上第 m列n排的基准取线点(1≤m≤3，1≤n≤18)，相邻基准取线点a
0pmn
的纵向间距设为l
yaa
，横向间距设 为l
xaa
，本实施例中，基准线板的每列纵向设有18组基准取线点，即共有18排，共3列；
[0304]
焊接臂21在拍摄线板基准位置得到的基准线板上定位标志点设定为基准定位用点b
0p
，0p指基准线 板，定位测距传感器60检测的b
0p
z方向坐标设定为0，基准取线点a
0p11
的坐标设置为[0，0，0]，b
0p
作 为基准定位用点坐标已知，得到l
ab
、l
xab
、l
yab
以及θ
ab
，l
ab
指b
0p
与a
0p11
的直线距离，l
xab
指b
0p
相对 于a
0p11
x方向的距离，l
yab
指b
0p
相对于a
0p11
y方向的距离，θ
ab
指b0
p
相对于a
0p11
x方向的角度偏移值；
[0305]
基准线板上的基准粗定位测距定点设为d
0p
；d
0p
的位置可设置在基准线板中心或非中心位置，d
0p
与 b
0p
的距离已知，得到l
xdb
、l
ydb
、l
db
以及θ
db
，l
xdb
指d
0p
相对于b
0p
x方向的距离，l
ydb
指d
0p
相对于b
0p
y 方向的距离，l
db
指d
0p
相对于b
0p
的直线距离，θ
db
指d
0p
相对于b
0p
x方向的角度偏移值；
[0306]
步骤c1.1.2线板设定；
[0307]
线板上的取线点设为a
1pmn
，1p指线板，m指列数，n指排数，a
1pmn
指线板上第m列n排的取 线点(1≤m≤3，1≤n≤18)，本实施例中，线板的每列纵向设有18组取线点，即共有18排，共3列；线 板上定位用点设置为b
1p
，粗定位测距定点设为d
1p
，a
0hmn
与a
1hmn
、d
0p
和d
1p
、b
0p
和b
1p
数量和位置一 一对应；
[0308]
相邻取线点的纵向间距以及横向间距与l
yaa
和l
xaa
相同；
[0309]
步骤c1.1.3定位相机61反馈线板的偏移量；
[0310]
控制系统控制焊线臂21移动至拍摄线板基准位置，定位相机61将定位用点b
1p
相对于基准定位用点 b
0p
的偏移量即线板相对基准线板的偏移量x
1p0
、y
1p0
以及θ
1p0
反馈至控制系统；偏移量x
1p0
指b
1p
相对于 b
0p
的x方向偏移量，y1
p0
指b
1p
相对于b
0p
的y方向偏移量，θ
1p0
指线板相对于基准线板的旋转偏移量。
[0311]
步骤c1.2线板测距；
[0312]
步骤c1.2.1设定线板粗定位测距位置；
[0313]
步骤c1.1.3反馈的线板偏移量[x
1p0
、y
1p0
、θ
1p0
]得到线板上d
1p
相对基准线板上d
0p
间的偏移量 x1′
p0
、y1′
p0
，
[0314]
x1′
p0
＝x
1p0
l
db
×
cos(θ
db
θ
1p0
)-l
xdb
；
[0315]
y1′
p0
＝y
1p0
l
db
×
sin(θ
db
θ
1p0
)-l
ydb
；
[0316]
控制系统控制定位测距传感器60随线预处理平台根据偏移量[x1′
p0
、y1′
p0
]移动，得到线板粗定位 测距位置；
[0317]
步骤c1.2.2定位测距传感器60测距；
[0318]
定位测距传感器60位于线板粗定位测距位置对d
1p
进行测距，得到d
1p
相对d
0p
在z方向的偏移量 z
1p0
并反馈给控制系统；
[0319]
步骤c1.2.3设定定位相机实际拍摄线板位置；
[0320]
定位测距传感器60复位，控制系统控制焊接装置2的焊接臂21带动定位相机61根据偏移量z
1p0
沿z方向移动，得到定位相机61的实际拍摄线板位置，可避免深度偏移对视觉的影响。
[0321]
步骤c1.3线板取线点精定位；
[0322]
步骤c1.3.1获取线板的偏移量；
[0323]
控制系统控制焊接装置2的焊接臂21带动定位相机61至实际拍摄线板位置，定位相机61在实 际拍摄线板位置将线板相对基准线板的偏移量x
1p
、y
1p
以及θ
1p
反馈至控制系统；
[0324]
步骤c1.3.2获取线板的z方向偏移量；
[0325]
步骤c1.3.2.1基准线板的基准测距定点设定；
[0326]
基准线板上的基准测距定点设为c
0pa
，0p指基准线板，a指基准测距定点的数量，a：1、2、3...n； 本实施例中，基准线板设置有三组基准测距定点设为c
0pa
，分别为c
0p1
、c
0p2
和c
0p3
，c
0p1
位于a
0p11
的正 下方，c
0p2
位于a
0p18
的正上方，c
0p3
位于a
0p31
的正下方，基准测距定点c
0pa
与相邻的基准取线点a
0pmn
之 间的间距设为l
ac
；
[0327]
步骤c1.3.2.2线板的测距定点设定；
[0328]
线板上的测距定点设为c
1pa
，1p指线板，a指测距定点的数量，a：1、2、3...n；本实施例中，线板 设置有三组测距定点设为c
1pa
，分别为c
1p1
、c
1p2
和c
1p3
，c
1p1
位于a
1p11
的正下方，c
1p2
位于a
1p18
的正上 方，c
1p3
位于a
1p31
的正下方，测距定点c
1pa
与相邻的取线点a
1pmn
之间的间距与l
ac
，c
0pa
与c
1pa
数量和位 置一一对应；
[0329]
步骤c1.3.2.3定位测距传感器60检测线板z方向的偏移量；
[0330]
定位测距传感器60检测基准线板上的基准测距定点c
0pa
以及线板上的测距定点c
1pa
的z方向的偏移 值z
pa
，z
p1
指c
1p1
相对c
0p1
在z方向的偏移值，z
p2
指c
1p2
相对c
0p2
在z方向的偏移值，z
p3
指c
1p3
相对c
0p3
在 z方向的偏移值；
[0331]
步骤c1.3.2.4得出线板取线点a
1p11
的坐标[x
1p11
，y
1p11
，z
1p11
]；
[0332]
x
1p11
＝x
1p-l
xab
l
ab
×
cos(θ
ab
θ
1p
)；
[0333]y1p11
＝y
1p-l
yab
l
ab
×
sin(θ
ab
θ
1p
)；
[0334]z1p11
＝(z
p2-z
p1
)/(17
×
l
yaa
2
×
l
ac
)
×
l
ac
z
p1
；
[0335]
步骤c1.3.2.5得出线板第一列任意取线点a
1p1n
的坐标[x
1p1n
，y
1p1n
，z
1p1n
]；
[0336]
x
1p1n
＝x
1p11-(n-1)
×
l
yab
×
sinθ
1p
；
[0337]y1p1n
＝y
1p11
(n-1)
×
l
yab
×
cosθ
1p
；
[0338]z1p1n
＝(z
p2-z
p1
)/(17
×
l
yaa
2
×
l
ac
)
×
(l
ac
(n-1)
×
l
yaa
) z
p1
；
[0339]
步骤c1.3.2.6得出线板任意取线点a
1pmn
的坐标[x
1pmn
，y
1pmn
，z
1pmn
]；
[0340]
x
1pmn
＝x
1p11
(m-1)
×
l
xaa
×
cosθ
1p-(n-1)
×
l
yaa
×
sinθ
1p
；
[0341]y1pmn
＝y
1p11
(m-1)
×
l
xaa
×
sinθ
1p
(n-1)
×
l
yaa
×
cosθ
1p
；
[0342]z1pmn
＝(z
p2-z
p1
)/(17
×
l
yaa
2
×
l
ac
)
×
(l
ac
(n-1)
×
l
yaa
) (z
p3-z
p1
)
×ꢀ
(m一1)/2 z
p1
；
[0343]
步骤c2对焊接点坐标进行定位的步骤如下：
[0344]
步骤c2.1焊板粗定位；
[0345]
本实施例中，基准焊板的左右方向设置为x方向，且x向左的方向设置为正方向，基准焊板的上下方 向设置为y方向，y向上的方向设置为正方向，基准焊板的里外方向设置为z方向，且z向里的方向设置 为正方向；焊接装置2沿y的正方向逐排焊接，任意一列焊接后沿x的正方向移动至相邻一列进行焊接， 但并不限于此。
[0346]
基准焊板上的基准焊接点设为a
0hmn
，0h指基准焊板，m指列数，n指排数，a
0hmn
指基准焊板上第 m列n排的基准焊接点(1≤m≤3，1≤n≤18)，基准焊板上的基准测距定点设为c
0ha
，a指基准测距定点 的数量，a：1、2、3...n；焊板上的焊接点设为a
1hmn
，1h指焊板，m指列数，n至排数，a
1hmn
指焊板上第 m列n排的焊接点(1≤m≤3，1≤n≤18)，焊板上的测距定点设为c
1ha
，a指测距定点的数量，a：1、2、 3...n；a
0hmn
与a
1hmn
、c
0ha
与c
1ha
数量和位置一一对应；
[0347]
基准焊板上的基准粗定位测距定点设为d
0h
；d
0h
的位置可设置在基准焊板中心或非中心位置，d
0h
与 b
0h
的距离已知，得到l
x
′
db
、ly′
db
、l
′
db
以及θ
′
db
，l
′
xdb
指d
0h
相对于b
0h
x方向的距离，ly′
db
指d
0h
相对 于b
0h
y方向的距离，l
′
db
指d
0h
相对于b
0h
的直线距离，θ
′
db
指d
0h
相对于b
0h
x方向的角度偏移值；焊板 上的粗定位测距定点设为d
1h
，焊板上设置b
1h
为定位用点；b
0h
和b
1h
、d
0h
和d
1h
数量和位置一一对应；
[0348]
控制系统控制焊线臂21移动至拍摄焊板基准位置，定位相机61将焊板相对基准焊板的偏移量x
1h0
、 y
1h0
以及θ
1h0
反馈至控制系统；焊板相对基准焊板的偏移量x
1h0
指b
1h
相对于b
0h
的x方向偏移量，y
1h0
指 b
1h
相对于b
0h
的y方向偏移量，θ
1h0
指焊板相对于基准焊板的旋转偏移量。
[0349]
步骤c2.2焊板测距；
[0350]
控制系统控制定位测距传感器60随线预处理平台根据偏移量[x1′
h0
、y1′
h0
]移动，x1′
h0
、y1′
h0
的计算 方式与x1′
p0
、y1′
p0
的计算方式相同，得到焊板粗定位测距位置，定位测距传感器60位于焊板粗定位测距 位置对d
1h
进行测距，得到d
1h
相对d
0h
在z方向的偏移量z
1h0
并反馈给控制系统，控制系统控制焊接装置 2的焊接臂21带动定位相机61根据偏移量z
1h0
沿z方向移动，得到定位相机61的实际拍摄焊板位置；
[0351]
步骤c2.3焊板焊接点精定位；
[0352]
定位相机61在实际拍摄焊板位置将焊板相对基准焊板的偏移量x
1h
、y
1h
以及θ
1h
反馈至控制系统， 定位测距传感器60检测基准焊板上的基准测距定点c
0ha
以及焊板上的测距定点c
1ha
的z方向的偏移值z
ha
， z
h1
指c
1h1
相对c
0h1
在z方向的偏移值，z
h2
指c
1h2
相对c
0h2
在z方向的偏移值，z
h3
指c
1h3
相对c
0h3
在z 方向的偏移值，根据偏移值x
1h
、y
1h
、θ
1h
以及z方向的偏移值z
ha
，得到焊接点a
1hmn
的坐标[x
1hmn
，y
1hmn
， z
1hmn
]；焊接点a
1hmn
坐标的计算方法与取线点a
1pmn
坐标的计算方法类同，在此不作赘述。
[0353]
步骤b9中利用取线组件32进行取线、拉线操作，取线组件32包括第一取线机构和第二取线机构， 第一取线机构包括第一取线气缸3231、取线板一3232和取线板二3233，第二取线机构包括第二取线气 缸3241、取线板三3242、取线板四3243和取线驱动机构3246，具体包括以下步骤：
[0354]
步骤b9.1：取线臂31控制取线组件32移动至当前取线点a
1pmn
的坐标[x
1pmn
，y
1pmn
，z
1pmn
]；
[0355]
步骤b9.2：第一取线气缸3231控制取线板一3232和取线板二3233同步相对运动将信号传输线夹 紧，取线臂31控制取线组件32运行远离取线点，完成取线操作；
[0356]
步骤b9.3：取线驱动机构3246驱动第二取线机构靠近第一取线机构，第二取线气缸3241控制取线 板三3242和取线板四3243同步相对运动将信号传输线夹紧，取线驱动机构3246驱动第二取线机构远离 第一取线机构，完成拉线操作。
[0357]
步骤b11中利用焊接组件22进行焊接操作，焊接组件22包括焊接机构、焊接输送机构和焊接夹紧 机构，焊接机构包括焊接件2210和压焊电机2212，焊接夹紧机构包括夹紧气缸2221和夹紧板2222，焊 接输送机构包括包括夹爪、上构件、下构件和穿线电机2240，下构件包括下气缸2245，具体包括以下步 骤：
[0358]
步骤b11.1：取线组件32将成线输送至上构件和下构件之间，下气缸2245控制下构件向上构件运行， 将成线固定在上构件和下构件之间，取线臂31复位；
[0359]
步骤b11.2：控制系统发送当前焊接点坐标[x
1hmn
，y
1hmn
，z
1hmn
]至焊接臂21，焊接臂21控制焊 接组件22移动至焊接点，夹紧气缸2221控制夹紧板2222夹紧焊接端子；
[0360]
步骤b11.3：控制系统控制穿线电机2240运行，将成线依次穿过夹爪的输送腔225以及夹紧板2222， 并穿至焊接端子上；
[0361]
步骤b11.4：控制系统控制压焊电机2212运行，将穿出的成线压平，压平后，一边回退一定距离， 一边控制焊接件2210进行焊接操作；
[0362]
步骤b11.5：焊接组件22各部件复位，焊接臂21退回原点待机。
[0363]
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施 例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护 的范围。