车门控制方法及装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车门控制方法及装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.在乘车过程中，儿童、病人等身体虚弱的乘员，以及携带大量物品的乘员难以自己主动开车门或关车门，需要其他乘员的协助。这种协助开关门的方式会导致开关门过程效率低，时间长，在车流量较大的场景下会引起交通阻塞。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种车门控制方法及装置、电子设备和存储介质，旨在自动进行车辆开关门。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种车门控制方法，包括：
5.获取车辆处于停车状态的情况下的第一车外环境图像，所述第一车外环境图像由设置于车辆的图像采集装置采集；
6.根据所述第一车外环境图像检测车外的下车位置标记物；
7.在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令。
8.在一种可能的实现方式中，所述在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令，包括：
9.在检测到所述下车位置标记物的情况下，根据所述第一车外环境图像检测车门区域的障碍物；
10.响应于在车门区域未检测到障碍物，发送控制车门开启的指令。
11.在一种可能的实现方式中，所述在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令，还包括：
12.响应于检测到车门区域存在障碍物，在预设时间间隔之后重新获取第一车外环境图像，并根据重新获取的第一车外环境图像检测是否包含车外的下车位置标记物和车门区域的障碍物。
13.在一种可能的实现方式中，所述在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令，还包括：
14.响应于在第一时间阈值内未得出车门区域的障碍物的检测结果和/或重新获取第一车外环境图像次数大于次数阈值，发送用于提示驾驶员更换停车位置的第一提示信息。
15.在一种可能的实现方式中，所述获取车辆处于停车状态的情况下的第一车外环境图像包括以下至少一项：
16.在接收到开车门指令的情况下，获取第一车外环境图像；
17.在检测到车速为0的情况下，获取第一车外环境图像；
18.在检测到车辆档位为停车档位的情况下，获取第一车外环境图像。
19.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
20.在检测到所述下车位置标记物的情况下，控制车灯闪烁。
21.根据本公开的第二方面，提供了一种车门控制方法，包括：
22.获取车辆的目标乘员下车的情况下的第二车外环境图像；
23.根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果；
24.响应于所述状态检测结果为下车成功，发送控制车门关闭的指令。
25.在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的目标乘员下车的情况下的第二车外环境图像包括：
26.在接收到关车门指令的情况下，获取第二车外环境图像。
27.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果包括：
28.根据所述第二车外环境图像检测车门区域的人物；
29.响应于所述目标乘员不在车辆内且所述车门区域的人物检测结果中不包括所述目标乘员，确定所述状态检测结果为下车成功。
30.在一种可能的实现方式中，所述第二车外环境图像包括车外视频流中的多帧第二车外环境图像，所述根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果包括：
31.根据所述多帧第二车外环境图像，检测所述目标乘员与车辆是否分离，以及所述目标乘员在与车辆分离之后是否与车辆的距离逐渐增大：
32.在所述目标乘员与车辆分离，且所述目标乘员在与车辆分离之后与车辆的距离逐渐增大的情况下，确定所述状态检测结果为下车成功。
33.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果还包括：
34.响应于所述人物检测结果中包括所述目标乘员，根据所述第二车外环境图像检测所述目标乘员的手势；
35.响应于所述目标乘员的手势为告别手势，确定所述状态检测结果为下车成功。
36.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果还包括：
37.响应于所述状态检测结果为下车成功且在所述第二车外环境图像中检测到目标乘员的持续时长大于第二时间阈值，生成并发送用于提示目标乘员未离开车辆的第二提示信息。
38.根据本公开的第三方面，提供了一种车门控制装置，包括：
39.第一图像获取模块，用于获取车辆处于停车状态的情况下的第一车外环境图像，所述第一车外环境图像由设置于车辆的图像采集装置采集；
40.对象检测模块，用于根据所述第一车外环境图像检测车外的下车位置标记物；
41.第一指令发送模块，用于在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令。
42.在一种可能的实现方式中，所述第一指令发送模块，包括：
43.障碍物检测子模块，用于在检测到所述下车位置标记物的情况下，根据所述第一
车外环境图像检测车门区域的障碍物；
44.第一指令发送子模块，用于响应于在车门区域未检测到障碍物，发送控制车门开启的指令。
45.在一种可能的实现方式中，所述第一指令发送模块，还包括：
46.图像更新子模块，用于响应于检测到车门区域存在障碍物，在预设时间间隔之后重新获取第一车外环境图像，并根据重新获取的第一车外环境图像检测是否包含车外的下车位置标记物和车门区域的障碍物。
47.在一种可能的实现方式中，所述第一指令发送模块，还包括：
48.第一提示信息发送子模块，用于响应于在第一时间阈值内未得出车门区域的障碍物的检测结果和/或重新获取第一车外环境图像次数大于次数阈值，发送用于提示驾驶员更换停车位置的第一提示信息。
49.在一种可能的实现方式中，所述第一图像获取模块包括以下至少一项：
50.第一图像获取子模块，用于在接收到开车门指令的情况下，获取第一车外环境图像；
51.第二图像获取子模块，用于在检测到车速为0的情况下，获取第一车外环境图像；
52.第三图像获取子模块，用于在检测到车辆档位为停车档位的情况下，获取第一车外环境图像。
53.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
54.车灯控制模块，用于在检测到所述下车位置标记物的情况下，控制车灯闪烁。
55.根据本公开的第四方面，提供了一种车门控制装置，包括：
56.第二图像获取模块，用于获取车辆的目标乘员下车的情况下的第二车外环境图像；
57.状态检测模块，用于根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果；
58.第二指令发送模块，用于响应于所述状态检测结果为下车成功，发送控制车门关闭的指令。
59.在一种可能的实现方式中，所述第二图像获取模块包括：
60.第四图像获取子模块，用于在接收到关车门指令的情况下，获取第二车外环境图像。
61.在一种可能的实现方式中，所述状态检测模块包括：
62.人物检测子模块，用于根据所述第二车外环境图像检测车门区域的人物；
63.第一状态检测子模块，用于响应于所述目标乘员不在车辆内且所述车门区域的人物检测结果中不包括所述目标乘员，确定所述状态检测结果为下车成功。
64.在一种可能的实现方式中，所述第二车外环境图像包括车外视频流中的多帧第二车外环境图像，所述状态检测模块包括：
65.距离检测子模块，用于根据所述多帧第二车外环境图像，检测所述目标乘员与车辆是否分离，以及所述目标乘员在与车辆分离之后是否与车辆的距离逐渐增大：
66.第二状态检测子模块，用于在所述目标乘员与车辆分离，且所述目标乘员在与车辆分离之后与车辆的距离逐渐增大的情况下，确定所述状态检测结果为下车成功。
67.在一种可能的实现方式中，所述状态检测模块还包括：
68.手势检测子模块，用于响应于所述人物检测结果中包括所述目标乘员，根据所述第二车外环境图像检测所述目标乘员的手势；
69.第三状态检测子模块，用于响应于所述目标乘员的手势为告别手势，确定所述状态检测结果为下车成功。
70.在一种可能的实现方式中，所述状态检测模块还包括：
71.第二提示信息发送子模块，用于响应于所述状态检测结果为下车成功且在所述第二车外环境图像中检测到目标乘员的持续时长大于第二时间阈值，生成并发送用于提示目标乘员未离开车辆的第二提示信息。
72.根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
73.根据本公开的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
74.本公开实施例能够通过检测车外的环境实现车门的自动开启和关闭，解决乘员不便主动开关门或难以主动开关门的问题，进而提高乘员上下车的效率，减轻交通阻塞。
75.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
76.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
77.图1示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的流程图；
78.图2示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的示意图；
79.图3示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的流程图；
80.图4示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的示意图；
81.图5示出根据本公开实施例的一种车门控制装置的示意图；
82.图6示出根据本公开实施例的一种车门控制装置的示意图；
83.图7示出根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；
84.图8示出根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。
具体实施方式
85.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
86.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
87.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关
系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
88.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
89.在本公开实施例中，车门控制方法可以通过终端设备或服务器等任意电子设备执行。其中，终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等任意固定或移动终端。服务器可以为单独的服务器或者多个服务器组成的服务器集群。电子设备可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现本公开实施例的车门控制方法。
90.图1示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的流程图。如图1所示，本公开实施例的车门控制方法可以包括以下步骤s10-s30。
91.步骤s10、获取车辆处于停车状态的情况下的第一车外环境图像。
92.在一种可能的实现方式中，电子设备在检测到车辆处于停车状态的情况下获取第一车外环境图像。其中，第一车外环境图像表征当前车辆外部的环境。可选地，第一车外环境图像可以由设置于车辆的图像采集装置采集。图像采集装置位于能够采集到车辆外部环境的任意位置，例如车辆的a柱(位于发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方)、b柱(位于驾驶舱的前后座之间，由车顶延伸到车底座)或者c柱(位于后座头枕的两侧)等位置。进一步地，图像采集装置可以内置于电子设备中，或与电子设备通信连接，即可以受电子设备控制获取车外场景得到第一车外环境图像并上传至电子设备。或者，图像采集装置可以与其他设备连接，在采集到第一车外环境图像后上传至其他设备，由其他设备发送至执行本公开实施例车门控制方法的电子设备。
93.可选地，为使第一车外环境图像中采集的环境为乘员需要开车门下车的车外环境，以及降低在车辆未停稳状态下自动开门带来的安全风险，可以在开始对第一车外环境图像进行采集之间先确定车辆是否处于停车状态，并在车辆处于停车状态下再采集车外场景得到第一车外环境图像。其中，电子设备可以通过任意方式检测车辆状态是否为停车状态。例如，在接收到车内驾驶员发送的开车门指令时，可以认为车辆处于停车状态，需要进行开门操作。也就是说，可以在接收到开车门指令的情况下，获取第一车外环境图像。或者，还可以通过检测车辆的控制器局域网络信号(controller area network，can)判断车辆是否开门，例如在检测到车辆的车速为0的情况下，获取第一车外环境图像。或者，在检测到车辆档位为停车档位的情况下，获取第一车外环境图像。
94.进一步地，还可以通过多种方式顺序校验的方式检测车辆是否处于停车状态。例如，电子设备在接收到车内至少一个乘员发送的开车门指令后，再检测车辆的控制器局域网络信号(controller area network，can)，在得到车辆的车速为0和/或车辆档位为停车档位的检测结果时，获取第一车外环境图像。
95.在一种可能的实现方式中，在检测到车辆处于停车状态的情况下，电子设备可以先发送解除车门锁定指令，以解除车门锁定状态，便于在检测到需要开门时自动开启车门。
96.步骤s20、根据所述第一车外环境图像检测车外的下车位置标记物。
97.在一种可能的实现方式中，对于私家车来说，停靠频率比较高的位置一般包括车主的居住地点、工作地点或者孩子学校等特定位置。因此，可以在根据第一场景图像识别车辆停车场景，并在车辆停车场景为需要自动开门的自动开门场景的情况下自动开启车门。可选地，对车辆停车场景的识别可以通过识别场景中下车位置标记物实现。
98.下车位置标记物是场景中用于标识可停车且可开车门下车的区域的物体，例如为标识牌，其通常装设或放置在场景中允许停车且可开车门下车的位置，例如装设于场景中的停车位附近。
99.以自动开门场景为学校门口为例进行说明。学校门口可以设有专用于学生下车的区域，该区域可以设有标识牌等停车标识物，当车辆停驻于该区域时，车载摄像头可以拍摄到停车标识物。电子设备可以根据第一车外环境图像进行对象检测，检测是否包括表征学校的交通标识符、学校门口停车标识物等下车位置标记物，在检测到上述下车位置标记物确定车辆的停车场景为需要开启车门的学校门口，以进一步通过电子设备控制车辆自动开启车门。对象检测的过程可以为直接将第一车外环境图像输入训练得到的对象检测模型中，输出对应的对象检测结果。
100.可选地，车辆自动开门情况下如果侧方出现行人、路障或其他车辆等障碍物，这时下车可能会产生碰撞等风险。本技术的实施例还可以根据第一车外环境图像进行障碍物检测。其中，障碍物检测可以在检测下车位置标记物之前，或者检测下车位置标记物之后，或者还可以同时检测下车位置标记物和障碍物。例如，先进行障碍物检测，在障碍检测结果不包括障碍物的情况下，认为在当前环境下开启车门动作安全，可以进一步进行对象检测判断当前场景中是否存在下车位置标记物，即是否为需要自动开启车门的自动开门场景。其中，障碍物检测的过程也可以通过深度神经网络实现，即将第一车外环境图像输入预先训练得到的障碍物检测模型中，输出对应的障碍检测结果。
101.在一种可能的实现方式中，对第一车外环境图像进行障碍物检测的过程还可以与对象检测过程同时进行，即通过同一个对象检测模型对第一车外环境图像进行对象检测得到对象检测结果。在对象检测结果中包括侧方车辆、行人等障碍物时重新获取第一车外环境图像再次进行对象检测。在对象检测结果中不包括侧方车辆、行人等障碍物，且包含目标对象时，确定当前场景需要自动开门，且处于可以安全开门的状态。
102.进一步地，在根据第一车外环境图像检测到下车位置标记物的情况下，电子设备还可以控制车灯闪烁，以提示周边车辆以及人物临时停车开门，注意安全。
103.步骤s30、在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令。
104.在一种可能的实现方式中，在电子设备检测到车外存在下车位置标记物的情况下控制车门自动开启。例如，电子设备可以在根据第一车外环境图像进行对象检测得到的对象检测结果中包括下车位置标记物时，认定当前车辆的停车场景为需要进行自动开门的场景，通过发送控制车门开启的指令控制车门自动开启。可选地，该控制车门开启的指令中可以包括至少一个车门标识，用于控制每个车门标识对应的车门开启。
105.上述实施例可以在车辆停车后通过主动采集车外环境图像并检测卸车位置标记物来判断是否停靠在安全的下车位置，在确定停靠在安全的下车位置时自动发出控制车门开启的指令，能够提升乘员下车效率。尤其在儿童乘车场景中，儿童可独立下车，实现对儿
童下车的监护，有助于进一步提升安全性和通行效率。
106.可选地，电子设备在检测到车外存在下车位置标记物的情况下，还可以再检测车门区域是否存在障碍物，以减少安全隐患。例如，电子设备可以在检测到下车位置标记物的情况下，根据第一车外环境图像检测车门区域的障碍物。响应于在车门区域未检测到障碍物，电子设备可以发送控制车门开启的指令。进一步地，电子设备还可以响应于检测到车门区域存在障碍物，在预设时间间隔之后重新获取第一车外环境图像，并根据重新获取的第一车外环境图像检测是否包含车外的下车位置标记物和车门区域的障碍物。该障碍物检测的过程与步骤s20所述的障碍物检测过程相似，在此不再赘述。
107.进一步地，为减少障碍检测时间过长导致停车时间过长引起的交通阻塞的情况发生，可以预先设定一个用于限定障碍检测时间的条件，并在满足该时间条件的情况下提示驾驶员移动车辆。例如，可以响应于在第一时间阈值内未得出车门区域的障碍物的检测结果和/或重新获取第一车外环境图像次数大于次数阈值，发送用于提示驾驶员更换停车位置的第一提示信息。第一提示信息用于提示驾驶员更换停车位置，以使乘员在安全的停车位置下车。在家长送儿童上学的场景中，通过提示驾驶员更换停车位置有助于进一步提升儿童独自下车过程中的安全性，同时提升下车效率，降低交通拥堵率。
108.图2示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的示意图。如图2所示，电子设备可以在车辆行驶过程中实时检测车辆状态20，并判断车辆状态是否为停车状态21。在车辆的停车状态为未停车时，再次检测车辆状态20。在车辆的停车状态为停车时，发送接触车门锁定指令22，以解除车门锁定状态。进一步地，电子设备获取第一车外环境图像23，并根据第一车外环境图像进行对象检测24。判断对象检测结果25中是否包括下车位置标记物。在对象检测结果中不包括下车位置标记物的情况下，确定当前停车场景不是需要自动开门的环境，不发送控制车门开启的指令29。在对象检测结果中包括下车位置标记物的情况下，根据第一车外环境图像23进行障碍物检测26，进一步根据障碍物检测得到的障碍检测结果判断是否检测到障碍物27。在检测到障碍物的情况下重新获取第一车外环境图像23，在未检测到障碍物的情况下确定当前可以安全下车，发送控制车门开启的指令28以控制车门自动开启。
109.基于上述车门控制方法，本公开实施例能够通过检测到车外环境中的特定物品时确定当前场景为需要自动开门的场景，自动开启车门以提高乘员上下车效率。同时，还能够根据车外环境进行障碍物检测，在不存在障碍物的情况下再自动开启车门，进一步提升安全性。
110.图3示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的流程图。如图3所示，本公开实施例的车门控制方法可以包括以下步骤s40-s60。在本公开实施例中，图4所示的车门控制方法和图1所示的车门控制方法可以通过同一电子设备执行，或者通过不同的电子设备执行。
111.步骤s40、获取车辆的目标乘员下车的情况下的第二车外环境图像。
112.在一种可能的实现方式中，电子设备在检测到目标乘员的情况下获取第二车外环境图像。其中，目标乘员为需要下车的乘员，第二车外环境图像表征车门开启后当前车辆外部的环境。可选地，与第一车外环境图像相同，第二车外环境图像也可以通过任意能够获取车辆外部场景的图像采集装置，即图像采集装置位于能够采集到车辆外部环境的任意位
置，例如车辆的a柱(位于发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方)、b柱(位于驾驶舱的前后座之间，由车顶延伸到车底座)或者c柱(位于后座头枕的两侧)等位置。进一步地，图像采集装置可以内置于电子设备中，或与电子设备通信连接，即可以受电子设备控制获取车外场景得到第二车外环境图像并上传至电子设备。或者，图像采集装置可以与其他设备连接，在采集到第二车外环境图像后上传至其他设备，由其他设备发送至执行本公开实施例的车门控制方法的电子设备。可选地，第二车外环境图像可以包括车外视频流中的多帧第二车外环境图像。
113.可选地，可以先判断目标乘员是否下车，在目标乘员下车后再获取第二车外环境图像，以保证在目标乘员下车后再自动关闭车门。其中，电子设备可以通过任意方式检测车辆状态是否为停车状态。例如，由于驾驶员能够在车内观察目标乘员是否下车，因此可以在确定目标乘员下车后由驾驶员发送关车门指令，以通知电子设备目标乘员已经下车。即在接收到关车门指令的情况下，获取第二车外环境图像。或者，还可以通过车内的乘员检测系统获取车内场景图像，并根据车内场景图像进行乘员检测确定车内不存在目标乘员时，确定目标乘员已经下车，获取第二车外环境图像。
114.步骤s50、根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果。
115.在一种可能的实现方式中，电子设备在获取到第二车外环境图像时，根据第二车外环境图像检测目标乘员状态，以得到状态检测结果。可选地，目标乘员状态检测的过程可以为根据第二车外环境图像检测车门区域的人物。响应于目标乘员不在车辆内且车门区域的人物检测结果中不包括目标乘员，确定状态检测结果为下车成功。也就是说，在对第二车外环境图像进行人物检测后得到的人物检测结果中不包括已经下车的目标乘员，且目标乘员已经不在车辆内的情况下，确定目标乘员已经离开车辆，直接确定状态检测结果为下车成功。该人物检测过程可以基于深度神经网络实现，即将第二车外环境图像输入训练得到的人物检测模型，输出对应的人物检测结果。人物检测模型可以为人脸识别模型，通过提取第二车外环境图像中人脸特征点识别得到乘员信息，并判断该乘员信息是否与目标乘员对应。
116.可选地，在第二车外环境图像中包括目标乘员的情况下，目标乘员可能因物品遗落等原因需要临时返回车辆，这时启动车辆离开可能会有一定的风险。可以进一步进行手势检测来判断目标乘员是否有返回车辆的意图。其中，在第二车外环境图像包括车外视频流中的多帧第二车外环境图像时，手势检测过程可以基于记录目标乘员连续动作的第二车外环境图像实现。也就是说，电子设备可以响应于人物检测结果中包括目标乘员，直接根据第二车外环境图像检测目标乘员的手势。响应于目标乘员的手势为告别手势，可以认为目标乘员没有返回车辆的意图，确定状态检测结果为下车成功。其中，环境图像序列中包括至少一个环境图像，环境图像可以通过获取第二车外环境图像的图像采集装置采集得到。手势检测的过程可以为将第二车外环境图像输入训练得到的手势识别模型，得到手势检测结果。在电子设备确定手势检测结果为告别手势的情况下，确定目标乘员已经离开，即确定状态检测结果为下车成功。告别手势可以预先确定，例如可以为左右摆手等。
117.进一步地，电子设备可以在第二车外环境图像包括车外视频流中的多帧第二车外环境图像的情况下，根据第二车外环境图像确定目标乘员下车过程的连续动作，并根据连
续动作判断目标乘员是否下车成功。基于第二车外图像确定状态检测结果的过程可以为根据多帧第二车外环境图像，检测目标乘员与车辆是否分离，以及目标乘员在与车辆分离之后是否与车辆的距离逐渐增大。在目标乘员与车辆分离，且目标乘员在与车辆分离之后与车辆的距离逐渐增大的情况下，确定状态检测结果为下车成功。由此可以准确判断目标乘员离开车辆。
118.进一步地，检测目标乘员状态的时间过长可能会导致车辆停车时间长引起堵车。电子设备还可以响应于所述状态检测结果为下车成功且在所述第二车外环境图像中检测到目标乘员的持续时长大于第二时间阈值，生成并发送用于提示目标乘员未离开车辆的第二提示信息，以提示驾驶员或其他车内乘员进行处理，从而解决车辆停车时间过长造成的拥堵问题。
119.步骤s60、响应于所述状态检测结果为下车成功，发送控制车门关闭的指令。
120.在一种可能的实现方式中，在根据第二车外环境图像进行目标乘员状态检测得到的状态检测结果中为下车成功时，电子设备可以认定目标乘员成功下车，生成并发送控制车门关闭的指令。可选地，该控制车门关闭的指令中也可以包括至少一个车门标识，用于控制每个车门标识对应的车门关闭。
121.图4示出根据本公开实施例的一种车门控制方法的示意图。如图4所示，本公开实施例的电子设备在车门开启后，实时检测车内目标乘员状态40，以判断目标乘员是否下车41。其中，在目标乘员仍未下车的情况下继续检测目标乘员状态40，在目标乘员已经下车的情况下获取第二车外环境图像42，并根据第二车外环境图像进行人物检测43。判断人物检测结果中是否包括目标乘员44，在人物检测结果中不包括目标乘员的情况下直接确定状态检测结果为下车成功49，进一步生成并发送控制车门关闭的指令，以控制车门自动关闭。在人物检测结果中包括目标乘员时，进一步根据第二车外环境图像进行手势检测45。电子设备判断手势检测得到的手势检测结果46是否为告别手势。在手势检测结果非告别手势时判断目标乘员并未准备离开车辆，即目标乘员的状态检测结果为下车失败47。在手势检测结果为告别手势时判断目标乘员准备离开车辆，即目标乘员的状态检测结果为下车成功48，进一步生成并发送控制车门关闭的指令，以控制车门自动关闭。
122.基于上述车门控制方法，本公开实施例能够在检测到目标乘员做出准备离开的手势，以及目标乘员离开车辆等情况时，自动关闭车门以提高乘员上下车效率以及安全性能。同时，还能在目标乘员的状态检测时间过长时及时提示。
123.可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
124.此外，本公开还提供了车门控制装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种车门控制方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
125.图5示出根据本公开实施例的一种车门控制装置的示意图，如图5所示，本公开实施例的车门控制装置可以包括第一图像获取模块50、对象检测模块51和第一指令发送模块52。
126.第一图像获取模块50，用于获取车辆处于停车状态的情况下的第一车外环境图像，所述第一车外环境图像由设置于车辆的图像采集装置采集；
127.对象检测模块51，用于根据所述第一车外环境图像检测车外的下车位置标记物；
128.第一指令发送模块52，用于在检测到所述下车位置标记物的情况下，发送控制车门开启的指令。
129.在一种可能的实现方式中，所述第一指令发送模块52，包括：
130.障碍物检测子模块，用于在检测到所述下车位置标记物的情况下，根据所述第一车外环境图像检测车门区域的障碍物；
131.第一指令发送子模块，用于响应于在车门区域未检测到障碍物，发送控制车门开启的指令。
132.在一种可能的实现方式中，所述第一指令发送模块52，还包括：
133.图像更新子模块，用于响应于检测到车门区域存在障碍物，在预设时间间隔之后重新获取第一车外环境图像，并根据重新获取的第一车外环境图像检测是否包含车外的下车位置标记物和车门区域的障碍物。
134.在一种可能的实现方式中，所述第一指令发送模块52，还包括：
135.第一提示信息发送子模块，用于响应于在第一时间阈值内未得出车门区域的障碍物的检测结果和/或重新获取第一车外环境图像次数大于次数阈值，发送用于提示驾驶员更换停车位置的第一提示信息。
136.在一种可能的实现方式中，所述第一图像获取模块50包括以下至少一项：
137.第一图像获取子模块，用于在接收到开车门指令的情况下，获取第一车外环境图像；
138.第二图像获取子模块，用于在检测到车速为0的情况下，获取第一车外环境图像；
139.第三图像获取子模块，用于在检测到车辆档位为停车档位的情况下，获取第一车外环境图像。
140.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
141.车灯控制模块，用于在检测到所述下车位置标记物的情况下，控制车灯闪烁。图6示出根据本公开实施例的一种车门控制装置的示意图。如图6所示。本公开实施例的车门控制装置可以包括第二图像获取模块60、状态检测模块61和第二指令发送模块62。
142.第二图像获取模块60，用于获取车辆的目标乘员下车的情况下的第二车外环境图像；
143.状态检测模块61，用于根据所述第二车外环境图像检测目标乘员的下车状态，得到状态检测结果；
144.第二指令发送模块62，用于响应于所述状态检测结果为下车成功，发送控制车门关闭的指令。
145.在一种可能的实现方式中，所述第二图像获取模块60包括：
146.第四图像获取子模块，用于在接收到关车门指令的情况下，获取第二车外环境图像。
147.在一种可能的实现方式中，所述状态检测模块61包括：
148.人物检测子模块，用于根据所述第二车外环境图像检测车门区域的人物；
149.第一状态检测子模块，用于响应于所述目标乘员不在车辆内且所述车门区域的人物检测结果中不包括所述目标乘员，确定所述状态检测结果为下车成功。
150.在一种可能的实现方式中，所述第二车外环境图像包括车外视频流中的多帧第二车外环境图像，所述状态检测模块61包括：
151.距离检测子模块，用于根据所述多帧第二车外环境图像，检测所述目标乘员与车辆是否分离，以及所述目标乘员在与车辆分离之后是否与车辆的距离逐渐增大：
152.第二状态检测子模块，用于在所述目标乘员与车辆分离，且所述目标乘员在与车辆分离之后与车辆的距离逐渐增大的情况下，确定所述状态检测结果为下车成功。
153.在一种可能的实现方式中，所述状态检测模块61还包括：
154.手势检测子模块，用于响应于所述人物检测结果中包括所述目标乘员，根据所述第二车外环境图像检测所述目标乘员的手势；
155.第三状态检测子模块，用于响应于所述目标乘员的手势为告别手势，确定所述状态检测结果为下车成功。
156.在一种可能的实现方式中，所述状态检测模块61还包括：
157.第二提示信息发送子模块，用于响应于所述状态检测结果为下车成功且在所述第二车外环境图像中检测到目标乘员的持续时长大于第二时间阈值，生成并发送用于提示目标乘员未离开车辆的第二提示信息。
158.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
159.本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
160.本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
161.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
162.电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
163.图7示出根据本公开实施例的一种电子设备800的示意图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
164.参照图7，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
165.处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以
方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
166.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
167.电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
168.多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
169.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
170.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
171.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(cmos)或电荷耦合装置(ccd)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
172.通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(wifi)，第二代移动通信技术(2g)或第三代移动通信技术(3g)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他
技术来实现。
173.在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
174.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
175.图8示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的示意图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图8，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
176.电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows server
tm
)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(mac os x
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)，多用户多进程的计算机操作系统(unix
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),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux
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)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd
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)或类似。
177.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
178.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
179.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
180.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
181.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
182.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
183.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
184.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
185.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
186.该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
187.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
188.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
189.若本技术技术方案涉及个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本技术技术方案涉及敏感个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。
190.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。