一种自动导航车的控制方法及装置与流程

1.本发明涉及导航车控制技术领域，具体涉及一种自动导航车的控制方法及装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，智能化水平逐渐提高，机器已经可以代替大部分人类工作。其中，自动导航车(简称为agv)在自动化的引导下便可以自主完成搬运、码垛、运输等工作，在智能仓储、智能工厂的内部物流及超过人体搬运重量范围外的大件货物中起到了非常重要的作用。
3.自动导航车agv具有低成本、高效率、安全作业等特性，但针对复杂、多样的作业目标对象时，由于作业目标对象形状、结构等的特殊性，自动导航车agv难以准确的识别出作业目标对象的作业特征点，也就是用于协助自动导航车agv搬运、叉取的点。通常情况下，agv是利用激光雷达实现作业目标对象的识别和定位的，但是，对于规则的作业目标对象，例如长方体的箱子等，激光雷达的识别定位是比较精准的。但是对于不规则的作业目标对象等，由于其所具有的形状结构与所能够叉取或者对接的位置点会随着视角或者相对位置发生变化，因此，采用激光雷达的识别定位不够准确。若识别定位发生偏差，造成自动导航车agv与作业目标对象发生碰撞、撞击等问题，将会给自动导航车agv及作业目标对象带来破坏和损失。


技术实现要素：

4.因此，本发明要解决现有技术中自动导航车对不规则的目标对象的识别定位不准确的技术问题，从而提供一种自动导航车的控制方法及装置。
5.根据第一方面，本发明实施例提供了一种自动导航车的控制方法，包括如下步骤：控制所述自动导航车到预设初始位置；确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；其中，所述视觉相机安装在所述自动导航车上，所述目标对象为所述自动导航车所要对接的对象，所述特征点坐标为所述目标对象在所述视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；根据所述视觉相机对应的相机坐标系与所述自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到所述特征点坐标在所述车体坐标系对应的第二坐标；利用所述第二坐标计算得到所述自动导航车的调整量；利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置；控制所述自动导航车达到所述目标位置。
6.可选地，所述相机坐标系和所述车体坐标系之间的转换关系通过以下方式确定：确定所述视觉相机在所述自动导航车的安装位置；基于所述安装位置对所述相机坐标系和所述车体坐标系进行标定，得到坐标转换矩阵，以确定所述转换关系。
7.可选地，所述利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置，包括：利用所述第一坐标和所述调整量计算得到第三坐标，所述第三坐标为所述激光坐标系下的坐标；将所述第三坐标作为所述调整后的自动导航车的目标位置。
8.可选地，可以通过以下方式计算得到所述第三坐标：
9.x
′
＝x cos(a)*dx-sin(a)*dy
10.y
′
＝y sin(a)*dx cos(a)*dy
11.a
′
＝a da
12.其中，x,y,a为所述第一坐标对应的各个轴向上的值，x
′
,y
′
,a
′
为所述第三坐标对应的各个轴向上的值，dx,dy,da为所述调整量在各个轴向上的值。
13.可选地，在控制所述自动导航车达到所述目标位置之后，还包括：判断所述自动导航车是否到达所述目标位置；当所述自动导航车到达所述目标位置时，判断所述自动导航车在所述目标位置是否能对接上所述目标对象；当所述自动导航车在所述目标位置不能对接上所述目标对象时，控制所述自动导航车返回到预设返回位置。
14.可选地，在控制所述自动导航车返回到预设返回位置之后，将所述预设返回位置替换所述预设初始位置，返回执行确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标的步骤。
15.可选地，当所述自动导航车在所述目标位置能对接上所述目标对象时，控制所述自动导航车与所述目标对象对接；根据所述车体坐标系与所述激光坐标系之间的转换关系，计算得到所述第三坐标在所述激光坐标系对应的第四坐标；利用所述第四坐标和所述第一坐标计算得到所述自动导航车的调整量。
16.根据第二方面，本发明实施例提供了一种自动导航车的控制装置，包括：初始模块，用于控制所述自动导航车到预设初始位置；坐标模块，用于确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；获取模块，用于获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；其中，所述视觉相机安装在所述自动导航车上，所述目标对象为所述自动导航车所要对接的对象，所述特征点坐标为所述目标对象在所述视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；转换模块，用于根据所述视觉相机对应的相机坐标系与所述自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到所述特征点坐标在所述车体坐标系对应的第二坐标；计算模块，用于利用所述第二坐标计算得到所述自动导航车的调整量；目标模块，用于利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置；控制模块，用于控制所述自动导航车达到所述目标位置。
17.根据第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述的自动导航车的控制方法。
18.根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的自动导航车的控制方法。
19.本发明技术方案，具有如下优点：
20.本发明实施例中，首先需要控制自动导航车运动到任意一处可识别目标对象的位置，确定出预设初始位置的自动导航车在激光坐标系下的第一坐标。其次，采用视觉相机识别目标对象上的特征点，并获取特征点在视觉相机对应的相机坐标系下的特征点坐标。根据坐标转换关系，将特征点在视觉相机对应的相机坐标系下的特征点坐标转换为特征点在车体坐标系下对应的第二坐标。依据特征点在车体坐标系下对应的第二坐标，计算预设初
始位置的自动导航车所需的调整量。并根据调整量，控制预设初始位置的自动导航车运动到目标位置。通过视觉相机能够准确的识别到目标对象的特征点，帮助自动导航车运动到准确的目标位置，避免自动导航车由于识别目标对象存在误差，导致自动导航车运动发生偏差的问题。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例1中一种自动导航车的控制方法的一个具体示例的流程图；
23.图2为本发明实施例1中变压器特征点位置的示意图；
24.图3为本发明实施例2中一种自动导航车的控制装置的一个具体示例的原理框图；
25.图4为本发明实施例3中一种计算机设备的一个具体示例的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
29.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
30.本发明提供一种自动导航车的控制方法，该方法可以用来调整自动导航车在对接目标对象时的位置。通过视觉相机能够准确的识别到目标对象的特征点坐标，帮助自动导航车运动到准确的目标位置，避免自动导航车由于识别目标对象存在误差，导致自动导航车运动发生偏差的问题。
31.实施例1
32.本实施例提供一种自动导航车的控制方法，该控制方法可以由自动导航车的调度系统、视觉系统，相机视觉系统，传感器及服务器等设备来执行，可以通过服务器将自动导航车的调度系统、视觉系统，相机视觉系统，传感器等设备建立联系，进行自动导航车位置
数据的传输、计算等，从而实现自动导航车的控制。具体地，如图1所示，包括如下步骤：
33.步骤s101，控制所述自动导航车到预设初始位置。
34.在实际工作环境中，自动导航车往往需要执行搬运、叉取、码垛等工作任务。而被搬运或被叉取对象，在由自动导航车搬运或叉取之前，会通过自动化设备或人工等方式，将被搬运或被叉取对象置于特定位置。所述特定位置可以是根据实际任务需要选取的任意一个位置，例如，厂房或仓库的角落、中心等。根据被搬运或被叉取对象所在的特定位置，设置自动导航车的初始位置，也就是预设初始位置。所述预设初始位置可以是任意一处可识别被搬运或被叉取对象的位置，该预设初始位置最好为被搬运或被叉取对象的正前方。本发明实施例中，可以通过自动导航车的调度系统实现对自动导航车的控制，将自动导航车运动到预设初始位置。
35.步骤s102，确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标。
36.当自动导航车运动到预设初始位置后，获取自动导航车在激光坐标系下的坐标。激光坐标系可以是利用激光位移传感器建立的坐标系。本发明实施例中，激光位移传感器可以安装在自动导航车上。所述激光坐标系的坐标原点可以是自动导航车所在空间内的任意一点位置。激光位移传感器采用回波原理来测量激光位移传感器在自动导航车所在空间内的相对位置。具体地，激光位移传感器发射激光束，经放大器放大后，在激光位移传感器内激光发射器的作用下，发射成千上万个激光脉冲。发射的激光脉冲经反光物件反射后，由激光位移传感器内部的接收器接收，通过处理，得到激光位移传感器在自动导航车所在空间内的相对位置。所述反光物件为安装在自动导航车可运动范围内的，用于反射激光脉冲的反光板或发光柱等。本实施例中，激光位移传感器接收处理后的数据可以生成自动导航车所在空间内的二维坐标。进一步的，激光发射器发射的激光脉冲，经反光后，还可获取激光位移传感器所在空间内的姿态。因此在激光位移传感器发射的激光脉冲的作用下，可以准确的获取激光位移传感器在自动导航车所在空间内的二维坐标及姿态。相应地，激光位移传感器接收处理后的数据也可以是三维坐标。所述二维坐标及三维坐标可以为笛卡尔坐标，上述所述二维坐标及姿态或三维坐标均可称为第一坐标。
37.步骤103，获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；其中，所述视觉相机安装在所述自动导航车上，所述目标对象为所述自动导航车所要对接的对象，所述特征点坐标为所述目标对象在所述视觉相机对应的相机坐标系下的坐标。
38.本发明实施例中的视觉相机可以是tof视觉相机，视觉相机可以安装在自动导航车上以识别目标对象上的特征点，且视觉相机为三维相机。具体地，视觉相机是通过视觉相机内部传感器发出光信号或红外线脉冲，撞击目标对象后反射，通过发射及返回这一过程的时间来获得深度信息，也就是目标对象距离视觉相机的距离等。根据发射的众多脉冲及返回的结果，生成三维点云数据。所述三维点云数据是指视觉相机识别目标对象后，采集大量的点云数据，每一个点都包含有在相机坐标系下的三维坐标。所述目标对象可以是步骤s101中所述的被搬运或被叉取对象，也就是自动导航车所要对接的对象。
39.通过视觉相机可以获取目标对象三维点云数据这一特性，来识别目标对象上的特征点坐标。而特征点可以是目标对象上的某些特殊的点，例如，两条边缘交点处的点，也就是角点，或者物体轮廓上的点等。当目标对象中包含有多个特殊的点时，则会根据模型数据库，进行匹配，从而获取所需的特征点。所述模型数据库中包含有目标对象的轮廓简图，每
个轮廓简图都包含有预设的特征点。特征点可以用于辅助自动导航车识别目标对象上用于叉取或搬运的点，一般特征点为多个点。例如：如图2所示，为自动导航车识别到的变压器上的特征点。通过视觉相机生成的三维点云数据，获取特征点在相机坐标系下的特征点坐标。所述相机坐标系可以是以视觉相机的投影中心为原点，视觉相机的主光轴为竖轴建立的三维坐标系。
40.步骤104，根据所述视觉相机对应的相机坐标系与所述自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到所述特征点坐标在所述车体坐标系对应的第二坐标。
41.由于自动导航车在运动过程中并不能准确的识别出特征点的位置，因此，需要借助特征点在相机坐标系下的特征点坐标。
42.首先需要获得视觉相机对应的相机坐标系与自动导航车的车体坐标系之间的坐标关系。也就是将视觉相机对应的相机坐标系与自动导航车的车体坐标系进行标定，通过标定可以获得相机坐标系与车体坐标系的坐标转换矩阵。将特征点在视觉相机所对应的相机坐标系下的特征点坐标，根据坐标转换矩阵，转换为车体坐标系下的坐标，也就是第二坐标。
43.步骤105，利用所述第二坐标计算得到所述自动导航车的调整量。
44.举例说明，根据视觉相机识别到的目标对象的特征点坐标经过坐标转换矩阵转换，转换为第二坐标，进一步的，按照以下方式计算调整量：
45.dx＝(x2 x1)/2
46.dy＝(y1 y2)/2-cy
47.da＝atan((z
2-z1)/(x
2-x1))
48.其中x1，y1，z1为其中一个特征点坐标，x2，y2，z2为另一个特征点坐标，cy为常量。
49.步骤106，利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置。
50.x
′
＝x cos(a)*dx-sin(a)*dy
51.y
′
＝y sin(a)*dx cos(a)*dy
52.a
′
＝a da
53.其中，x，y，a为所述第一坐标对应的各个轴向上的值，x
′
，y
′
，a
′
为所述第三坐标对应的各个轴向上的值，dx，dy，da为所述调整量在各个轴向上的值。
54.步骤107，控制所述自动导航车达到所述目标位置。
55.根据自动导航车位于预设初始位置的第一坐标，结合在激光坐标系下预设初始位置的自动导航车需要的调整量，计算预设初始位置的自动导航车调整后的目标位置，也就是在预设初始位置的自动导航车，根据调整量调整位置之后到达的能够正确对接目标对象的位置。可以通过自动导航车的调度系统实现对自动导航车的控制，将自动导航车控制到目标位置。
56.本实施例中，首先需要控制自动导航车运动到任意一处可识别目标对象的位置，确定出预设初始位置的自动导航车在激光坐标系下的第一坐标。其次，采用视觉相机识别目标对象上的特征点，并获取特征点在视觉相机对应的相机坐标系下的特征点坐标。根据坐标转换关系，将特征点在视觉相机对应的相机坐标系下的特征点坐标转换为特征点在车体坐标系下对应的第二坐标。依据特征点在车体坐标系下对应的第二坐标，计算预设初始
位置的自动导航车所需的调整量。并根据调整量，控制预设初始位置的自动导航车运动到目标位置。通过视觉相机能够准确的识别到目标对象的特征点，帮助自动导航车运动到准确的目标位置，避免自动导航车由于识别目标对象存在误差，导致自动导航车运动发生偏差的问题。
57.作为一种可选实施方式，本发明实施例中，所述相机坐标系和所述车体坐标系之间的转换关系通过以下方式确定：确定所述视觉相机在所述自动导航车的安装位置；基于所述安装位置对所述相机坐标系和所述车体坐标系进行标定，得到坐标转换矩阵，以确定所述转换关系。
58.根据目标对象的摆放位置，也就是在由自动导航车搬运或叉取之前，通过自动化设备或人工等方式，将目标对象置于的特定位置，确定视觉相机安装位置，以确保视觉相机能够随着自动导航车的运动或前进方向识别出目标对象，并能够识别出目标对象的特征点。
59.将视觉相机安装在自动导航车上后，固定位置，保证自动导航车与视觉相机的相对位置不变，将视觉相机对应的相机坐标系与自动导航车的车体坐标系进行标定。可以选取一个固定的点作为标定点，同时用视觉相机及自动导航车获取该点坐标，通过计算获得相机坐标系与车体坐标系的坐标转换矩阵。
60.本实施例中，采用标定将视觉相机的相机坐标系与自动导航车的车体坐标系建立坐标转换关系，以实现相机坐标系与车体坐标系之间的相互转换。
61.作为一种可选实施方式，本发明实施例中，所述利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置，包括：
62.利用所述第一坐标和所述调整量计算得到第三坐标，所述第三坐标为所述激光坐标系下的坐标；将所述第三坐标作为所述调整后的自动导航车的目标位置。
63.具体地，根据步骤s101所述，首先获取了在激光坐标系下，自动导航车位于预设初始位置的坐标，也就是第一坐标。其次根据步骤s105所述，获取了在激光坐标系下，在预设初始位置的自动导航车需要的调整量。最终根据第一坐标与调整量计算出在激光坐标系下，预设初始位置的自动导航车调整后的目标位置，也就是第三坐标。
64.本实施例中，预设初始位置的自动导航车的第一坐标，预设初始位置的自动导航车需要的调整量，以及预设初始位置的自动导航车调整后的第三坐标，均是在激光坐标系下的坐标及坐标调整量。
65.作为一种可选实施方式，本发明实施例中，通过以下方式计算得到所述第三坐标：
66.x
′
＝x cos(a)*dx-sin(a)*dy
67.y
′
＝y sin(a)*dx cos(a)*dy
68.a
′
＝a da
69.其中，x，y，a为所述第一坐标对应的各个轴向上的值，x
′
，y
′
，a
′
为所述第三坐标对应的各个轴向上的值，dx，dy，da为所述调整量在各个轴向上的值。
70.作为一种可选实施方式，本发明实施例中，在控制所述自动导航车达到所述目标位置之后，还包括：判断所述自动导航车是否到达所述目标位置。
71.当自动控制车运动到目标位置后，首先通过自动控制车的调度系统进行判断，判断自动导航车是否到达第三坐标所在的位置，也就是目标位置。
72.当所述自动导航车到达所述目标位置时，判断所述自动导航车在所述目标位置是否能对接上所述目标对象。
73.当自动导航车到达目标位置时，可以根据自动导航车的视觉定位系统判断此时自动导航车的货叉能否刚好与目标对象进行对接，也就是能否准确地叉取或搬运目标对象，是否依然存在误差。
74.当所述自动导航车在所述目标位置不能对接上所述目标对象时，控制所述自动导航车返回到预设返回位置。
75.若自动导航车在目标位置上时与目标对象进行对接依然存在误差，不能够准确的对接上目标对象。自动导航车可以通过调度系统控制自动导航车返回到预设返回位置，所述预设返回位置可以是自动导航车根据运动或对接的误差，返回到更适合识别目标对象的位置。
76.本实施例中，在控制自动导航车达到目标位置之后，若可以准确的与目标对象对接则可直接进行叉取或搬运的工作。若存在误差则返回预设返回位置，避免自动导航车直接对接目标对象，造成破坏。
77.作为一种可选实施方式，本发明实施例中，在控制所述自动导航车返回到预设返回位置之后，将所述预设返回位置替换所述预设初始位置，返回执行确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标的步骤。
78.控制所述自动导航车返回到预设返回位置之后，将预设返回位置替换预设初始位置，重复上述所述，再次启动视觉相机进行特征点坐标的识别，并将特征点在相机坐标系下特征点坐标，转换为车体坐标系下的第二坐标，继续计算调整量，将预设返回位置的自动导航车，再次运动到调整后的目标位置。
79.本实施例中，将存在误差的自动导航车，返回预设返回位置再次进行识别、转换、调整，可以提高自动控制车对接目标对象的准确性。
80.作为一种可选实施方式，本发明实施例中，当所述自动导航车在所述目标位置能对接上所述目标对象时，控制所述自动导航车与所述目标对象对接。
81.根据所述车体坐标系与所述激光坐标系之间的转换关系，计算得到所述第三坐标在所述激光坐标系对应的第四坐标。
82.利用所述第四坐标和所述第一坐标，根据上述调整量计算方法再次计算得到所述自动导航车的调整量。
83.实施例2
84.本实施例提供一种自动导航车的控制装置，该装置可以用于执行上述实施例1中的自动导航车的控制方法，该装置可以设置在服务器、自动导航车系统内部其它设备内部，模块间相互配合，从而实现自动导航车的控制，如图3所示，该装置包括：
85.初始模块201，用于控制所述自动导航车到预设初始位置；
86.坐标模块202，用于确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；
87.获取模块203，用于获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；其中，所述视觉相机安装在所述自动导航车上，所述目标对象为所述自动导航车所要对接的对象，所述特征点坐标为所述目标对象在所述视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；
88.转换模块204，用于根据所述视觉相机对应的相机坐标系与所述自动导航车的车
体坐标系之间的转换关系，计算得到所述特征点坐标在所述车体坐标系对应的第二坐标；
89.计算模块205，用于利用所述第二坐标计算得到所述自动导航车的调整量；
90.目标模块206，用于利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置；
91.控制模块207，用于控制所述自动导航车达到所述目标位置。
92.本实施例中，首先需要控制自动导航车运动到任意一处可识别目标对象的位置，确定出预设初始位置的自动导航车在激光坐标系下的第一坐标。其次，采用视觉相机识别目标对象上的特征点，并获取特征点在视觉相机对应的相机坐标系下的特征点坐标。根据坐标转换关系，将特征点在视觉相机对应的相机坐标系下的特征点坐标转换为特征点在车体坐标系下对应的第二坐标。依据特征点在车体坐标系下对应的第二坐标，计算预设初始位置的自动导航车所需的调整量。并根据调整量，控制预设初始位置的自动导航车运动到目标位置。通过视觉相机能够准确的识别到目标对象的特征点，帮助自动导航车运动到准确的目标位置，避免自动导航车由于识别目标对象存在误差，导致自动导航车运动发生偏差的问题。
93.实施例3
94.本实施例提供一种计算机设备，如图4所示，该计算机设备包括处理器301和存储器302，其中处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
95.处理器301可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器301还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)、嵌入式神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)或者其他专用的深度学习协处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
96.存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中自动导航车的控制方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中自动导航车的控制方法。
97.存储器302还可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器301所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或者其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器301。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
98.所述存储器302中存储一个或者多个模块，当被所述处理器301执行时，执行如图1所示实施例中的自动导航车的控制方法。
99.上述计算机设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效
果进行理解，此处不再赘述。
100.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意实施例中的自动导航车的控制方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
101.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。