环卫车加放水控制方法、装置、系统、主控制器及介质与流程

1.本发明涉及环卫设备领域，尤其涉及一种环卫车加放水控制方法、装置、系统、主控制器及介质。


背景技术：

2.随着城市建设需要，传统的环卫工具逐渐被环保、噪音低和效率高的环卫车取代，优化了城市管理和服务，改善了市民生活质量。
3.目前市面上大部分的洒水车、清扫车、雾炮车等带水箱环卫车辆通过安装在水箱外部的玻璃液位计来显示水箱内的水量，在加水或放水时无法实时查看且只能大致估算剩余水量，只能凭司机感觉水快放完了或等水放完触发缺水液位传感器报警后才停止作业。因此，现有技术中，无法判断缺水或满水信号是否正确，而基于错误的缺水或满水信号则无法准确获取水箱内的水量。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种环卫车加放水控制方法、装置、系统、主控制器及介质，以解决现有技术中，无法判断缺水或满水信号是否正确，导致无法准确获取水箱内的水量。
5.第一方面，本发明提供一种环卫车智能水箱管理控制系统，其特征在于，应用于环卫车中，所述环卫车包括水箱；所述环卫车智能水箱管理控制系统包括主控制器、多个模拟量液位传感器、顶部开关量传感器、进水口压力传感器、进水口电磁阀、出水口开关量传感器、出水口压力传感器以及出水口电磁阀；多个所述模拟量液位传感器均匀设置在所述水箱内；所述顶部开关量传感器设置在所述水箱的顶部；所述进水口压力传感器和所述进水口电磁阀均设置在所述水箱的进水口；所述出水口开关量传感器、所述出水口压力传感器以及所述出水口电磁阀均设置在所述水箱的出水口；所述主控制器分别与多个所述模拟量液位传感器、所述顶部开关量传感器、所述进水口压力传感器、所述进水口电磁阀、所述出水口开关量传感器、所述出水口压力传感器以及所述出水口电磁阀连接。
6.第二方面，所述环卫车智能水箱管理控制系统，其特征在于，还包括消防栓接口带锁止传感器、进水口流量计、出水口流量计以及显示装置，所述消防栓接口带锁止传感器设置在所述水箱的进水口；所述进水口流量计设置在所述水箱的进水口；所述出水口流量计设置在所述水箱的出水口；所述主控制器分别与所述消防栓接口带锁止传感器、所述进水口流量计、所述出水口流量计以及显示装置连接。
7.第三方面，本发明提供了一种环卫车加水控制方法，所述方法应用于所述的环卫车智能水箱管理控制系统，所述方法包括：
8.接通所述进水口电磁阀；
9.根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量；
10.判断进水口压力是否小于出水口压力或所述水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号；
11.若进水口压力小于出水口压力，或所述水箱的水量到达预设的水量阈值，或接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号，关闭所述进水口电磁阀。
12.第四方面，本发明提供了一种环卫车放水控制方法，所述方法应用于所述的环卫车智能水箱管理控制系统，所述方法包括：
13.根据多个所述模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量；
14.判断所述水箱的水量是否达到预设的水量水箱阈值或是否接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号；
15.若所述水箱的水量达到预设的水量阈值，或接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号，向上装控制器发送请求关闭水泵通知。
16.第五方面，本发明提供一种控制装置，所述控制装置包括用于执行如第三方面任一项实施例所述的环卫车加水控制方法的单元；或者包括用于执行如第四方面任一项实施例所述的环卫车放水控制方法的单元。
17.第六方面，本发明提供一种主控制器，所述主控制器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
18.存储器，用于存放计算机程序；
19.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，执行如第三方面任一项实施例所述的环卫车加水控制方法；或者用于执行如第四方面任一项实施例所述的环卫车放水控制方法。
20.第七方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第三方面任一项所述的环卫车加水控制方法的步骤；或者所述计算机程序被处理器执行时实现如第四方面任一项所述的环卫车放水控制方法的步骤。
21.本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
22.本发明实施例提供的该方法，主控制器获取多个模拟量液位传感器的检测数据的平均值；从预设的矩阵表获取与多个模拟量液位传感器的检测数据的平均值对应的水量值；判断进水口压力是否小于出水口压力或水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到顶部开关量传感器发送的水位检测信号；判断进水口压力是否小于出水口压力或水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到顶部开关量传感器发送的水位检测信号；判断水箱的水量是否达到预设的水量水箱阈值或是否接收到出水开关量传感器发送的水位检测信号；若水箱的水量达到预设的水量阈值，或接收到出水开关量传感器发送的水位检测信号，向上装控制器发送请求关闭水泵通知。本发明实施例中，主控制器根据多个模拟量液位传感器的检测数据及预设的矩阵表确定水箱的水量，并通过多个模拟量液位传感器、顶部开关量传感器以及出水开关量传感器发送的水位检测信号，进行满水停止或放水停止，通过获取正确的缺水或满水信号，避免由于错误信号导致无法准确获取水箱内的水量。
附图说明
23.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本发明实施例提出的一种环卫车智能水箱管理控制系统的结构示意图；
26.图2为本发明实施例提出的一种环卫车智能水箱管理控制系统的另一结构示意图；
27.图3为本发明实施例提出的一种环卫车智能水箱管理控制系统的另一结构示意图；
28.图4为本发明实施例提出的一种环卫车智能水箱管理控制系统的结构框图；
29.图5为本发明实施例1提供的一种环卫车加水控制方法的流程示意图；
30.图6为本发明实施例2提供的一种环卫车加水控制方法的子流程示意图；
31.图7为本发明实施例3提供的一种环卫车放水控制方法的流程示意图；
32.图8为本发明实施例4提供的一种环卫车放水控制方法的子流程示意图；
33.图9为本发明实施例5提供的一种控制装置结构框图；
34.图10为本发明实施例6提供的一种控制装置结构框图；
35.图11为本发明实施例7提供的一种控制装置结构框图；
36.图12为本发明实施例8提供的一种控制装置结构框图；
37.图13为本发明实施例提供的一种主控制器的结构示意图。
38.附图标记
39.1、主控制器；2、显示装置；3、水箱；4、右前模拟量液位传感器；5、左前模拟量液位传感器；6、左后模拟量液位传感器；7、右后模拟量液位传感器；8、出水开关量传感器；9、出水口压力传感器；10、出水口流量计；11、出水口电磁阀；12、消防栓接口带锁止传感器；13、进水口压力传感器；14、进水量流量计；15、进水口电磁阀；16、手动球阀；17、顶部开关量传感器。
具体实施方式
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.如图1
‑
图4所示，本发明提供了环卫车智能水箱管理控制系统，应用于环卫车，所述环卫车包括水箱3；所述环卫车智能水箱管理控制系统包括主控制器1、多个模拟量液位传感器、顶部开关量传感器17、进水口压力传感器13、进水口电磁阀15、出水口开关量传感器8、出水口压力传感器9以及出水口电磁阀11。
42.多个所述模拟量液位传感器均匀设置在所述水箱3内；具体在本实施例中，多个所述模拟量液位传感器分别为右前模拟量液位传感器4、左前模拟量液位传感器5、左后模拟量液位传感器6以及右后模拟量液位传感器7。
43.所述顶部开关量传感器17设置在所述水箱3的顶部，其中，所述顶部开关量传感器所检测到的水位检测信号用来作为满水停止的判断信号，当主控制器接收到所述顶部开关量传感器的水位检测信号时，关闭进水口电磁阀。
44.所述进水口压力传感器13和所述进水口电磁阀15均设置在所述水箱3的进水口，其中，所述进水口压力传感器用来检测进水口压力，所述进水口电磁阀完全打开时，可实现给水箱加水的作用。
45.所述出水口开关量传感器8、所述出水口压力传感器9以及所述出水口电磁阀11均设置在所述水箱3的出水口，在具体实施中，所述出水口压力传感器用来检测出水口压力，所述出水口电磁阀完全打开时，可实现给水箱放水的作用，所述出水口开关量传感器检测到的水位检测信号用来作为放水停止的判断信号，当主控制器接收到所述出水口开关量传感器的水位检测信号时，关闭出水口电磁阀。
46.所述主控制器1分别与多个所述模拟量液位传感器4
‑
7、所述顶部开关量传感器17、所述进水口压力传感器13、所述进水口电磁阀15、所述出水口开关量传感器8、所述出水口压力传感器9以及所述出水口电磁阀11连接。
47.本发明实施例中，主控制器根据多个模拟量液位传感器的检测数据及预设的矩阵表确定水箱的水量，并通过多个模拟量液位传感器、顶部开关量传感器以及出水开关量传感器发送的水位检测信号，进行满水停止或放水停止，通过获取正确的缺水或满水信号，避免由于错误信号导致无法准确获取水箱内的水量。
48.进一步地，所述环卫车智能水箱管理控制系统还包括消防栓接口带锁止传感器12、进水口流量计14、出水口流量计10以及显示装置2，所述消防栓接口带锁止传感器12设置在所述水箱3的进水口；所述进水口流量计14设置在所述水箱3的进水口；所述出水口流量计10设置在所述水箱3的出水口；所述主控制器1分别与所述消防栓接口带锁止传感器12、所述进水口流量计14、所述出水口流量计10以及显示装置2连接。
49.实施例1
50.参见图5，图5为本发明实施例提供的一种环卫车加水控制方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种环卫车加水控制方法，所述环卫车加水控制方法应用于所述环卫车智能水箱管理控制系统。具体地，参见图5，该环卫车加水控制方法包括如下步骤s101
‑
s104。
51.s101，接通所述进水口电磁阀。
52.具体实施中，接通进水口电磁阀后，通过进水口电磁阀反馈信号确认电磁阀状态，检测进水口电磁阀是否完全打开。
53.s102，根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量。
54.具体实施中，模拟量液位传感器的数量不定，在本实施例中设定模拟量液位传感器为四个，所述四个模拟量液位传感器分别为左前模拟量液位传感器、右前模拟量液位传感器、左后模拟量液位传感器以及右后模拟量液位传感器，其分别设置在所述水箱的左前、左后、右前以及右后的位置。
55.其中，在开始具体实施之前具体做标定，在水平路面上，以恒定流量的水流给环卫车加水，通过进水口流量计统计加水量，当接收到到四个模拟量液位传感器的四个水位检测信号时，此时的加水量即为水箱的额定载水量，获取四个模拟量液位传感器的检测数据和进水口流量计的检测数据，将四个模拟量液位传感器的检测数据求平均值，即可得到该平均值与进水口流量计的检测数据相对应的矩阵表。再继续进行加水，直到触发水箱顶部
开关量传感器，获取此时顶部开关量传感器的检测数据，即为水箱最大可承载水量，当再加水时就会满溢导致水资源浪费，标定完成后，就可使用该预设的矩阵表进行水量的测量。
56.s103，判断进水口压力是否小于出水口压力或所述水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号。
57.具体实施中，所述进水口压力由进水口压力传感器进行检测，所述出水口压力由出水口压力传感器进行检测。
58.s104，若进水口压力小于出水口压力，或所述水箱的水量到达预设的水量阈值，或接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号，关闭所述进水口电磁阀。
59.具体实施中，当进水口压力大于出水口压力时，打开进水口电磁阀开始加水，当进水口压力大于出水口压力时，为防止水倒灌，因此需要关闭进水口电磁阀；
60.所述水箱的水量到达预设的水量阈值是指当前加水量达到了额定载水量，水量加满，需关闭进水口电磁阀，停止继续加水；
61.所述接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号，具体是指在非水平地面上时，由于水箱的水量无法到达预设的水量阈值，所以当接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号时，为防止水溢出，需要关闭进水口电磁阀，停止继续加水。例如，在山坡上给椭圆形水箱加水过程中，已检测到右后模拟量液位传感器的水位检测信号和左后模拟量液位传感器的水位检测信号，未检测到右前模拟量液位传感器的水位检测信号和右后模拟量液位传感器的水位检测信号，但检测到顶部开关量传感器的水位检测信号，关闭进水口电磁阀，停止加水。由于椭圆形水箱中间大，上下小，因此此时加的水量小于水箱的额定加水量，加水过程中剩余加水时间也要比理论剩余加水时间少，会提前停止加水，且也必须停止加水，因为水会从顶部溢出，继续加水也不会达到水箱额定加水量，故当接收顶部开关量传感器的水位检测信号时，关闭进水口电磁阀。
62.本实施例中，通过判断进水口压力是否小于出水口压力或所述水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号，从而来判断是否关闭进水口电磁阀；通过四个模拟量液位传感器的检测数据，与预设的矩阵表一一对应，得到水箱水量，起到满水停止的作用。
63.实施例2
64.参见图6，图6为本发明实施例提供的一种环卫车加水控制方法的子流程示意图。本发明实施例提出了一种环卫车加水控制方法，所述环卫车加水控制方法应用于所述环卫车智能水箱管理控制系统。具体地，参见图6，该环卫车加水控制方法包括如下步骤s201
‑
s214。
65.s201，判断取水管是否与进水口连接到位。
66.具体实施中，将车辆停靠在取水点对应位置，用水管连接车辆和取水点，先连接车辆端水管，通过消防栓接口带锁止传感器检测车辆端水管连接是否到位。
67.s202，若取水管与进水口连接到位，向整车控制器发送禁止行车请求以及判断进水口压力是否大于出水口压力。
68.具体实施中，在消防栓接口带锁止传感器检测车辆端水管连接到位之后，主控制器发送“请求禁止行车”指令，整车控制器接收指令后，控制车辆禁行，防止驾驶员误操作，导致取水点阀门或者水管损坏等事故发生。再连接取水点水管，先打手动球阀，再打开取水
点对应阀门，待水到达车辆入水口位置，通过对比进水口压力传感器和出水口压力传感器的压力，判断取水点水压是否符合要求。
69.s203，若进水口压力大于出水口压力，判断是否接收到整车控制器发送的车辆已禁行通知。
70.s204,若接收到整车控制器发送的车辆已禁行通知，接通进水口电磁阀。
71.具体实施中，当进水口压力大于出水口压力，并接收到整车控制器发送的“车辆已禁行”指令后，自动打开进水口电磁阀，通过进水口电磁阀反馈信号确认电磁阀状态，确保进水口电磁阀完全打开。接通进水口电磁阀后，通过进水口电磁阀反馈信号确认电磁阀状态，检测进水口电磁阀是否完全打开。
72.s205，获取多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值。
73.其中，在本实施例中，所述多个所述模拟量液位传感器分别为左前模拟量液位传感器、右前模拟量液位传感器、左后模拟量液位传感器以及右后模拟量液位传感器，当接收到所述四个模拟量液位传感器的水位检测信号时，分别获取所述四个模拟量液位传感器的检测数据，并对所述四个模拟量液位传感器的检测数据取平均值。
74.s206，从所述预设的矩阵表获取与多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值对应的水量值。
75.具体实施中，在开始测量前进行标定，标定完成后，将所述四个模拟量液位传感器的平均值与预设的矩阵表进行一一对应，得到当前水箱的水量。
76.s207，根据加水流量以及所述水箱的水量确定剩余加水时间，并控制显示装置显示所述水箱的水量、所述加水流量以及所述剩余加水时间。
77.其中，所述加水流量由进水口流量计检测得到的。用水箱的额定载水量减去当前水箱的水量，得到水箱的剩余加水量，用所述水箱的剩余加水量除以加水流量，得到当前的剩余加水时间，主控制器再控制显示屏显示水箱的水量、加水流量以及剩余加水时间。
78.s208，判断进水口压力是否小于出水口压力或所述水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号。
79.具体实施中，所述进水口压力由进水口压力传感器进行检测，所述出水口压力由出水口压力传感器进行检测。
80.s209，若进水口压力小于出水口压力，或所述水箱的水量到达预设的水量阈值，或接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号，或接收到用户输入的停止加水信号，关闭所述进水口电磁阀。
81.具体实施中，水箱的水量达到预设的水量阈值或接收到顶部开关量传感器发送的水位检测信号具体是指，当接收到四个模拟量液位传感器的水位检测信号，或者在接收到四个模拟量液位传感器的水位检测信号之前，已接收到顶部开关量传感器的水位检测信号，关闭进水口电磁阀。例如，在山坡上给椭圆形水箱加水过程中，已检测到右后模拟量液位传感器的水位检测信号和左后模拟量液位传感器的水位检测信号，未检测到右前模拟量液位传感器的水位检测信号和右后模拟量液位传感器的水位检测信号，但检测到顶部开关量传感器的水位检测信号，关闭进水口电磁阀，停止加水。由于椭圆形水箱中间大，上下小，因此此时加的水量小于水箱的额定加水量，加水过程中剩余加水时间也要比理论剩余加水时间少，会提前停止加水，且也必须停止加水，因为水会从顶部溢出，继续加水也不会达到
水箱额定加水量，故当接收顶部开关量传感器的水位检测信号时，关闭进水口电磁阀。
82.s210，控制显示装置显示提示消息，所述提示消息用于提醒用户关闭取水点阀门。
83.具体实施中，检测到出水口电磁阀关闭后，显示屏显示请关闭阀门，待驾驶员关闭取水点阀门和手动球阀，取下水管。
84.s211，判断进水口的取水管是否取下。
85.其中，系统通过消防栓接口带锁止传感器检测车辆端水口是否完全取下。
86.s212，若进水口的取水管已取下，向整车控制器发送解除限行请求。
87.具体实施中，系统通过消防栓接口带锁止传感器检测到车辆端水管完全取下后，像整车控制器发送“请求解除禁行”指令，整车控制器收到指令后解除禁行并发送“已解除禁行”指令。
88.s213，判断是否接收到整车控制器发送的已解除禁行通知。
89.s214，若接收到整车控制器发送的已解除禁行通知，控制显示装置显示加水总量以及加水时间。
90.具体实施中，主控制器接收到整车控制器指令后显示加水完成，通过四个模拟量液位传感器的检测数据，与预设的矩阵表一一对应，得到当前加水总量，将加水总量除以加水流量，得加水时间，并控制显示屏显示当前加水总量以及加水时间。
91.若未接收到整车控制器发送的已解除禁行通知，返回所述向整车控制器发送解除限行请求的步骤。
92.实施例3
93.参见图7，图7为本发明实施例提供的一种环卫车放水控制方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种环卫车放水控制方法，所述环卫车放水控制方法应用于所述环卫车智能水箱管理控制系统。具体地，参见图7，该环卫车放水控制方法包括如下步骤s301
‑
s303。
94.s301，根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量。
95.具体实施中，模拟量液位传感器的数量不定，在本实施例中设定模拟量液位传感器为四个，分别为左前模拟量液位传感器、右前模拟量液位传感器、左后模拟量液位传感器和右后模拟量液位传感器。
96.s302，判断所述水箱的水量是否达到预设的水量阈值或是否接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号。
97.具体实施中，所述进水口压力由进水口压力传感器进行检测，所述出水口压力由出水口压力传感器进行检测。
98.s303，若所述水箱的水量达到预设的水量阈值，或接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号，向上装控制器发送请求关闭水泵通知。
99.具体实施中，车辆处于放水状态时，当左前模拟量液位传感器、左后模拟量液位传感器、右前模拟量液位传感器以及右后模拟量液位传感器检测到当前水量低于额定载水量的15％时，显示屏显示低水量报警，但当左前模拟量液位传感器、左后模拟量液位传感器、右前模拟量液位传感器以及右后模拟量液位传感器检测到的水量低于额定载水量的5％或者检测到出水开关量传感器的水位检测信号，向上装控制器发送“请求停止供水”指令，上
装控制器接收到后关闭水泵；
100.其中，接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号具体是指，在路面不平时，通过设置在出水口的开关量传感器可以检测此时出水口有没有水，若未检测到开关量传感器的水位检测信号时，向上装控制器发送
‘
请求关闭水泵’请求。例如，在上坡上放水时，当左前左后右前右后模拟量液位传感器检测到的水量为额定载水量的8％左右时，此时车辆起步或者加速，由于惯性，水会向后涌，而且这个过程由于不是平稳加速，车辆前部水下会出现气泡或空鼓现象。此时左前右前模拟量液位传感器能检测到水位检测信号，但是此时出水口已经没有水了，通过安装在出水口的开关量传感器可以判断出水口此时有没有水，若开关量传感器未检测到水位检测信号时，向上装控制器发送“请求关闭水泵”请求，防止水泵因缺水空转导致损坏。
101.本实施例中，通过判断所述水箱的水量是否达到预设的水量阈值或是否接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号，判断是否关闭水泵，从而关闭出水口电磁阀，通过四个模拟量液位传感器的检测数据，与预设的矩阵表一一对应，得到水箱水量，起到放水停止的作用，也能防止水泵因缺水空转导致损坏。
102.实施例4
103.参见图8，图8为本发明实施例提供的一种环卫车放水控制方法的子流程示意图。本发明实施例提出了一种环卫车放水控制方法，所述环卫车放水控制方法应用于所述环卫车智能水箱管理控制系统。具体地，参见图8，该环卫车放水控制方法包括如下步骤s401
‑
s411。
104.s401，判断是否接收到上装控制器发送的供水请求。
105.s402，若接收到上装控制器发送的供水请求，接通所述出水口电磁阀，并向上装控制器发送已经供水通知。
106.具体实施中，整车处于上车状态时，按下上装启动按钮，上装系统检测到启动激活信号，发送“请求供水指令”，主控制器接收到“请求供水”指令后，接通出水口电磁阀，检测到出水口电磁阀接通后，发送“已经供水”指令，上装控制器接收到指令就，启动上装控制器，发送“上装以启动”指令。
107.s403，判断是否接收到上装控制器发送的上装已启动通知。
108.s404，若接收到上装控制器发送的上装已启动通知，获取多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值。
109.具体实施中，主控制器接收到指令后，通过出水口流量计检测出水流量，获取当前所述四个模拟量液位传感器的检测数据。其中，在本实施例中，所述多个所述模拟量液位传感器为左前左后右前右后四个模拟量液位传感器，均匀设置在所述水箱的左前左后右前右后的位置，当接收到所述四个模拟量液位传感器的水位检测信号，获取此时四个模拟量液位传感器的检测数据，并对所述四个模拟量液位传感器的检测数据取平均值。
110.若未接收到到上装控制器发送到上装已启动通知，返回所述向上装控制器发送已经供水通知的步骤。
111.s405，从所述预设的矩阵表获取与多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值对应的水量值。
112.具体实施中，在开始测量进行标定，标定完成后，将所述四个模拟量液位传感器的
平均值与预设的矩阵表进行一一对应，得到当前水箱的水量。
113.s406，根据放水流量以及所述水箱的水量确定剩余放水时间，并控制显示装置显示所述水箱的水量、所述放水流量以及所述剩余放水时间。
114.其中，所述出水流量由出水口流量计检测得到的。用水箱的额定载水量减去当前水箱的水量，得到水箱的剩余放水量，用所述水箱的剩余加水量除以出水流量，得到当前的剩余放水时间，主控制器再控制显示屏显示水箱的水量、放水流量以及剩余放水时间。
115.s407，判断所述水箱的水量是否达到预设的水量阈值或是否接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号。
116.s408，若所述水箱的水量达到预设的水量阈值，或接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号，或接收到用户输入的停止放水信号，向上装控制器发送请求关闭水泵通知。
117.具体实施中，所述进水口压力由进水口压力传感器进行检测，所述出水口压力由出水口压力传感器进行检测。其中，接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号具体是指，在路面不平时，通过设置在出水口的开关量传感器可以检测此时出水口有没有水，若未检测到开关量传感器的水位检测信号时，向上装控制器发送
‘
请求关闭水泵’请求。例如，在上坡上放水时，当左前左后右前右后模拟量液位传感器检测到的水量为额定载水量的8％左右时，此时车辆起步或者加速，由于惯性，水会向后涌，而且这个过程由于不是平稳加速，车辆前部水下会出现气泡或空鼓现象。此时左前右前模拟量液位传感器能检测到水位检测信号，但是此时出水口已经没有水了，通过安装在出水口的开关量传感器可以判断出水口此时有没有水，若开关量传感器未检测到水位检测信号时，向上装控制器发送“请求关闭水泵”请求，防止水泵因缺水空转导致损坏。
118.s409,判断是否接收到上装控制器发送的请求停止供水通知。
119.s410，若接收到上装控制器发送的请求停止供水通知，关闭所述出水口电磁阀。
120.具体实施中，水泵停止后上装控制器发送“请求停止供水”指令，主控制器接收到指令后关闭出水口电磁阀，检测放水电磁阀是否关闭完全，若未关闭完整则放水停止失败，若放水电磁阀完全关闭，执行下一步操作。
121.若未接收到上装控制器发送的请求停止供水通知，返回所述向上装控制器发送请求关闭水泵通知的步骤。
122.s411，控制显示装置显示加水总量以及加水时间。
123.具体实施中，出水口电磁阀关闭完成之后，通过四个模拟量液位传感器的检测数据，与预设的矩阵表一一对应，得到当前放水总量，将放水总量除以出水流量，得到放水时间，并控制显示屏显示当前放水总量以及放水时间。
124.实施例5
125.参见图9，图9为本发明实施例5提供的一种控制装置结构框图。如图9所述，本发明实施例还提供了一种控制装置500，该控制装置包括第一接通单元501、第一确定单元502、第一判断单元503和第一关闭单元504。
126.第一接通单元501，用于接通所述进水口电磁阀；
127.第一确定单元502，用于根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量；
128.第一判断单元503，用于判断进水口压力是否小于出水口压力或所述水箱的水量是否到达预设的水量阈值或是否接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号；
129.第一关闭单元504，用于若进水口压力小于出水口压力，或所述水箱的水量到达预设的水量阈值，或接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号，关闭所述进水口电磁阀。
130.在一实施例中，所述根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量，包括：
131.获取多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值；
132.从所述预设的矩阵表获取与多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值对应的水量值。
133.实施例6
134.参见图10，图10为本发明实施例6提供的一种控制装置结构框图。如图10所述，本发明实施例还提供了一种控制装置600，实施例6与实施例5的区别在于还包括：第二判断单元601、第三判断单元602、第四判断单元603、第一显示单元604、第五判断单元605、第六判断单元606、第七判断单元607、第八判断单元608、第二显示单元609、第九判断单元610、第一发送单元611、第十判断单元612以及第三显示单元613。
135.第二判断单元601，用于判断取水管是否与进水口连接到位；
136.第三判断单元602，用于判断若取水管与进水口连接到位，向整车控制器发送禁止行车请求以及判断进水口压力是否大于出水口压力；
137.第四判断单元603，用于若进水口压力大于出水口压力，判断是否接收到整车控制器发送的车辆已禁行通知；
138.第一显示单元604，用于根据加水流量以及所述水箱的水量确定剩余加水时间，并控制显示装置显示所述水箱的水量、所述加水流量以及所述剩余加水时间；
139.第五判断单元605，用于判断若进水口压力小于出水口压力；
140.第六判断单元606，用于判断若所述水箱的水量到达预设的水量阈值；
141.第七判断单元607，用于判断接收到所述顶部开关量传感器发送的水位检测信号；
142.第八判断单元608，用于判断接收用户输入的停止加水信号；
143.第二显示单元609，用于控制显示装置显示提示消息，所述提示消息用于提醒用户关闭取水点阀门；
144.第九判断单元610，用于判断进水口的取水管是否取下；
145.第一发送单元611，用于若进水口的取水管已取下，向整车控制器发送解除限行请求；
146.第十判断单元612，用于判断是否接收到整车控制器发送的已解除禁行通知；
147.第三显示单元613，用于若接收到整车控制器发送的已解除禁行通知，控制显示装置显示加水总量以及加水时间。
148.实施例7
149.参见图11，图11为本发明实施例7提供的一种控制装置结构框图。如图11所述，本发明实施例还提供了一种控制装置800，该控制装置包括第二确定单元801、第十一判断单元802和第二发送单元803。
150.第二确定单元801，用于根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量；
151.第十一判断单元802，用于判断所述水箱的水量是否达到预设的水量阈值或是否接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号；
152.第二关闭单元803，用于若所述水箱的水量达到预设的水量阈值，或接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号，向上装控制器发送请求关闭水泵通知。
153.在一实施例中，所述根据多个模拟量液位传感器的检测数据以及预设的矩阵表确定水箱的水量，包括：
154.获取多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值；
155.从所述预设的矩阵表获取与多个所述模拟量液位传感器的检测数据的平均值对应的水量值。
156.实施例8
157.参见图12，图12为本发明实施例8的一种控制装置结构框图。如图12所述，本发明实施还提供了一种控制装置900，实施例8与实施例7的区别在于还包括第十二判断单元901、第二发送单元902、第十三判断单元903、第三获取单元904、第十四判断单元905、第十五判断单元906、第十六判断单元907、第十七判断单元908、第三关闭单元909、第五显示单元910。
158.第十二判断单元901，用于判断是否接收到上装控制器发送的供水请求；
159.第二发送单元902，用于若接收到上装控制器发送的供水请求，接通所述出水口电磁阀，并向上装控制器发送已经供水通知；
160.第十三判断单元903，用于判断是否接收到上装控制器发送的上装已启动通知；
161.第四显示单元904，用于根据放水流量以及所述水箱的水量确定剩余放水时间，并控制显示装置显示所述水箱的水量、所述放水流量以及所述剩余放水时间；
162.第十四判断单元905，用于判断所述水箱的水量是否达到预设的水量阈值；
163.第十五判断单元906，用于判断是否接收到所述出水开关量传感器发送的水位检测信号；
164.第十六判断单元907，用于判断接收到用户输入的停止放水信号；
165.第十七判断单元908，用于判断是否接收到上装控制器发送的请求停止供水通知；
166.第三关闭单元909，用于若接收到上装控制器发送的请求停止供水通知，关闭所述出水口电磁阀；
167.第五显示单元910，用于控制显示装置显示加水总量以及加水时间。
168.实施例9
169.如图9所示，本发明实施例还提供了一种主控制器，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，
170.存储器113，用于存放计算机程序；
171.处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现实施例1或2提供的环卫车加水控制方法，或者实现实现实施例3或4提供的环卫车放水控制方法。
172.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述
计算机程序被处理器执行时实现如实施例1或2提供的环卫车加水控制方法的步骤，或者所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例3或4提供的环卫车放水控制方法的步骤。
173.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
174.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。