一种自动导航车的控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种自动导航车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：控制所述自动导航车到预设初始位置；确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；其中，所述视觉相机安装在所述自动导航车上，所述目标对象为所述自动导航车所要对接的对象，所述特征点坐标为所述目标对象在所述视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；根据所述视觉相机对应的相机坐标系与所述自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到所述特征点坐标在所述车体坐标系对应的第二坐标；利用所述第二坐标计算得到所述自动导航车的调整量；利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置；控制所述自动导航车达到所述目标位置。2.根据权利要求1所述的自动导航车的控制方法，其特征在于，所述相机坐标系和所述车体坐标系之间的转换关系通过以下方式确定：确定所述视觉相机在所述自动导航车的安装位置；基于所述安装位置对所述相机坐标系和所述车体坐标系进行标定，得到坐标转换矩阵，以确定所述转换关系。3.根据权利要求1所述的自动导航车的控制方法，其特征在于，所述利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置，包括：利用所述第一坐标和所述调整量计算得到第三坐标，所述第三坐标为所述激光坐标系下的坐标；将所述第三坐标作为所述调整后的自动导航车的目标位置。4.根据权利要求3所述的自动导航车的控制方法，其特征在于，通过以下方式计算得到所述第三坐标：x
′
＝x cos(a)*dx-sin(s)*dyy
′
＝y sin(a)*dx cos(a)*dya
′
＝a da其中，x,y,a为所述第一坐标对应的各个轴向上的值，x
′
,y
′
,a
′
为所述第三坐标对应的各个轴向上的值，dx,dy,da为所述调整量在各个轴向上的值。5.根据权利要求4所述的自动导航车的控制方法，其特征在于，在控制所述自动导航车达到所述目标位置之后，还包括：判断所述自动导航车是否到达所述目标位置；当所述自动导航车到达所述目标位置时，判断所述自动导航车在所述目标位置是否能对接上所述目标对象；当所述自动导航车在所述目标位置不能对接上所述目标对象时，控制所述自动导航车返回到预设返回位置。6.根据权利要求5所述的自动导航车的控制方法，其特征在于，在控制所述自动导航车返回到预设返回位置之后，将所述预设返回位置替换所述预设初始位置，返回执行确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标的步骤。7.根据权利要求5所述的自动导航车的控制方法，其特征在于，当所述自动导航车在所
述目标位置能对接上所述目标对象时，控制所述自动导航车与所述目标对象对接；根据所述车体坐标系与所述激光坐标系之间的转换关系，计算得到所述第三坐标在所述激光坐标系对应的第四坐标；利用所述第四坐标和所述第一坐标计算得到所述自动导航车的调整量。8.一种自动导航车的控制装置，其特征在于，包括：初始模块，用于控制所述自动导航车到预设初始位置；坐标模块，用于确定所述预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；获取模块，用于获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；其中，所述视觉相机安装在所述自动导航车上，所述目标对象为所述自动导航车所要对接的对象，所述特征点坐标为所述目标对象在所述视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；转换模块，用于根据所述视觉相机对应的相机坐标系与所述自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到所述特征点坐标在所述车体坐标系对应的第二坐标；计算模块，用于利用所述第二坐标计算得到所述自动导航车的调整量；目标模块，用于利用所述第一坐标和所述调整量确定出调整后的所述自动导航车的目标位置；控制模块，用于控制所述自动导航车达到所述目标位置。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7任一项所述的自动导航车的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的自动导航车的控制方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种自动导航车的控制方法、装置，该方法包括：控制自动导航车到预设初始位置；确定预设初始位置在激光坐标系下的第一坐标；获取视觉相机识别到的目标对象上的特征点坐标；特征点坐标为目标对象在视觉相机对应的相机坐标系下的坐标；根据视觉相机对应的相机坐标系与自动导航车的车体坐标系之间的转换关系，计算得到特征点坐标在车体坐标系对应的第二坐标；利用第二坐标计算得到自动导航车的调整量；利用第一坐标和调整量确定出调整后的自动导航车的目标位置；可以有效避免自动导航车由于识别目标对象存在误差，导致自动导航车运动发生偏差的问题。动导航车运动发生偏差的问题。动导航车运动发生偏差的问题。


技术研发人员：王天东 项昌晨
受保护的技术使用者：科大智能机器人技术有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/4/29