行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、车辆控制装置以及车辆控制方法与流程

1.本技术涉及行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、车辆控制装置及车辆控制方法。


背景技术：

2.在以往的行驶路径生成装置中，搭载在车辆上的接收装置接收gps(global positioning satellite：全球定位系统)、准天顶卫星等卫星信号，获取车辆的位置信息。此外，以往的车辆控制装置将车辆的位置信息与成为目标路线的道路的位置信息数据相结合，来进行车辆的转向控制。
3.另一方面，在行驶路径生成装置中，例如获取车辆在实际道路上行驶而得到的行驶位置信息。同时，在行驶路径生成装置中，从道路地图数据等中获取车辆行驶的道路的位置信息数据。假设，在从行驶位置信息得到的行驶路径与从道路的位置信息数据得到的道路形状不类似的情况下，在行驶路径生成装置中，对于该不类似的区间，使用行驶位置来推测道路形状(例如，专利文献1、2)。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本专利第5157067号专利文献2：日本专利第6395771号


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
5.成为目标路线的道路的位置信息数据，一般从搭载于车载导航系统的道路地图数据、或者被称为动态地图的高精度地图数据中得到。但是，这些地图数据的整备需要大量的时间和成本。这是因为车辆能够移动的范围的地图数据是庞大的。
6.另外，也有因施工而使得道路结构及形状局部发生变化的情况，即使每次想要更新有时也会产生时间差。而且，考虑到将来利用了自动驾驶车辆的移动服务有望得到发展，但特别是在人口稀少地区的运用将成为很大的需求。可以想象，要在这样的区域整备高精度的地图数据，仅在日本国内就会有庞大的数量，再加上海外各国，其数量将会更大。
7.在现有技术中，提出了将车辆的行驶位置和汽车导航等已经保持的道路的位置信息数据进行对照，在产生差异的情况下，通过处理实际行驶的行驶位置来更新道路的位置信息数据的方法。另外，在现有技术中，提出了使用从搭载于车辆的周边监视装置(摄像头、雷达等)得到的道路信息来更新道路的位置信息数据的方法。
8.这些方法是以现有道路的位置信息数据为基础，更新检测出的道路状况的方法。然而，这些方法不能在道路信息贫乏的场所、不能获取现有道路的位置信息数据的场所等实施。
9.因此，本技术的发明人开发了下述方法，即：在这种道路信息缺乏的地方(例如乡村的农道)、或者在不能获取现有道路的位置信息数据的地方(例如地图未被整备的高原、未铺装道路)，不依赖于道路地图数据，而基于由卫星定位信息、周边监视装置的检测信息等检测到的车辆的行驶位置来生成道路的位置信息。但是，在使用卫星定位信息时，车辆上方存在高架桥、隧道顶棚、建筑物、山体等上方障碍物时，将无法获取卫星定位信息，并产生不能获取车辆行驶位置的行驶区间。或者，当使用周边监视装置时，在不能从车辆周边得到用于特定位置的信息的情况下，将产生不能获取车辆的行驶位置的行驶区间。在这种情况下，考虑根据获取到的前后的行驶位置，在不能获取行驶位置的行驶区间的行驶位置进行插补。但是，在不能获取行驶位置的行驶区间的形状弯曲的情况下，插补后的行驶位置的精度有可能变差。使用精度差的插补行驶位置，不能进行上述的自动驾驶。
10.因此，在本技术所涉及的行驶路径生成装置及行驶路径生成方法中，其目的在于，在不依赖于道路地图数据而基于检测到的车辆的行驶位置生成车辆的行驶路径时，例如在不能检测到行驶位置的行驶区间等中，抑制插补精度差的行驶路径的生成，而生成插补精度好的行驶路径。并且，本技术所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法中，其目的在于，抑制插补精度差的行驶路径的生成，而基于生成了插补精度好的行驶路径的行驶路径，来控制车辆的行驶。用于解决技术问题的技术手段
11.根据本技术所涉及的行驶路径生成装置，包括：行驶信息获取部，该行驶信息获取部获取按时间序列检测到的一台对象车辆的行驶位置及行驶方位；行驶信息比较部，该行驶信息比较部对在时间上处于前后关系的两个所述行驶位置和两个所述行驶方位进行比较，并判定是否在两个所述行驶位置之间插补；以及行驶路径生成部，在被判定为进行插补时，该行驶路径生成部生成在被判定为进行插补的两个所述行驶位置之间进行插补的行驶路径。
12.根据本技术所涉及的行驶路径生成方法，包括：获取按时间序列检测到的一台对象车辆的行驶位置及行驶方位的行驶信息获取步骤；对在时间上处于前后关系的两个所述行驶位置和两个所述行驶方位进行比较，并判定是否在两个所述行驶位置之间进行插补的行驶信息比较步骤；以及在被判定为进行插补时，生成在被判定为进行插补的两个所述行驶位置之间进行插补的行驶路径生成步骤。
13.根据本技术所涉及的车辆控制装置，包括车辆控制部，该车辆控制部基于通过上述行驶路径生成装置生成的所述行驶路径来控制车辆的行驶。
14.根据本技术所涉及的车辆控制方法，包括基于通过上述行驶路径生成方法生成的所述行驶路径来控制车辆的行驶的车辆控制步骤。发明效果
15.根据本技术的行驶路径生成装置和行驶路径生成方法，通过比较在时间上处于前
read only memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器。或者，作为存储装置91，可以使用包括磁盘、dvd等存储介质的装置。输入输出电路92具有通信电路、a/d转换器、驱动电路等。作为外部装置，具备行驶信息检测装置9以及车辆控制装置200等。
20.行驶路径生成装置100所具备的各处理部10～30等的各功能通过由运算处理装置90执行存储于rom等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入输出电路92以及外部装置等其他硬件协作来实现。另外，各处理部10～30等使用的距离的容许范围、方位差的容许范围等设定数据作为软件(程序)的一部分存储在rom等存储装置91中。
21.或者，行驶路径生成装置100作为处理电路，如图3所示，也可以具备专用的硬件93，例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、神经芯片、asic、fpga、或者组合了这些的电路等。
22.1-2.行驶信息检测装置9行驶信息检测装置9是按时间序列检测本车辆的行驶信息的装置。行驶信息中至少包含行驶位置。此外，行驶位置包含基于卫星定位信息检测到的行驶位置。行驶信息检测装置9包含卫星定位装置，其通过接收机(天线)接收从例如gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)等人造卫星输出的信号，来检测车辆的位置。车辆的位置设为纬度、经度和高度等。此外，行驶信息检测装置9计算检测到的位置的定位精度。接收的卫星信号还包含时刻信息，卫星定位装置还获取检测到车辆位置的时刻信息。
23.卫星定位装置例如通过rtk(real time kinematic：实时动态)定位来高精度地检测车辆的位置。在rtk定位中，使用从人造卫星发送的电波(载波)的波数和相位差来求出人造卫星与卫星定位装置的接收机(天线)之间的距离，并求出卫星定位装置本身的位置。另外，在rtk定位中，位置已确定的基准站与车辆的卫星定位装置(移动站)同时进行定位，通过无线通信等将在基准站观测到的数据发送给车辆的卫星定位装置，检测卫星定位装置的位置。rtk定位实现了几厘米以下的定位精度。例如，在专利文献2中，详细记载了通过rtk定位高精度地检测移动的车辆位置的方法。另外，卫星定位装置可以通过单独定位方式、相对定位方式等各种定位方式来检测车辆位置。此外，行驶信息检测装置9可以包含车速传感器、加速度传感器和方位传感器。
24.行驶信息检测装置9可以包含前方摄像头等对车辆周边进行监视的周边监视装置。而且，行驶信息检测装置9可以基于周边监视装置的检测信息追加检测车辆的位置。例如，行驶信息检测装置9在从前方摄像头的拍摄数据中检测到道路标识、路面标记、以及道路向导信息等的情况下，也可以参照地图数据，并基于相应的道路标识、路面标记、以及道路向导信息所处的位置信息，追加检测车辆的位置。
25.行驶信息检测装置9离散地(例如，以预先设定的测定周期)检测车辆的行驶位置，并对检测到行驶位置的检测时刻进行检测。另外，如后所述，在由于上方障碍物，行驶信息检测装置9不能接收人造卫星的信号的情况下，行驶位置不被检测，该期间的数据遗漏。
26.另外，在各检测时刻，行驶信息检测装置9可以基于各检测时刻的行驶位置与各检测时刻前后的检测时刻的行驶位置之间的差分，计算各检测时刻的车辆的行驶方位。行驶方位是车辆的行进方向的方位，例如，设为以北为基准的车辆的行进方向的角度。另外，在各检测时刻，行驶信息检测装置9可以基于各检测时刻的行驶位置和检测时刻、与各检测时
刻前后的检测时刻的行驶位置和检测时刻之间的差分，计算各检测时刻的车辆的行驶速度。此外，当行驶信息检测装置9包含车辆速度传感器、加速度传感器和方位传感器时，可以由各传感器检测行驶方位和行驶速度。
27.行驶信息检测装置9生成时间序列的行驶信息数据，该时间序列由离散检测到的多个行驶信息和检测时刻构成。行驶信息中至少包含行驶位置。行驶信息中可以包含行驶位置的定位精度、行驶方位和行驶速度。
28.1-3.行驶信息获取部10行驶信息获取部10获取按时间序列检测到的1台对象车辆(在本例中为本车辆)的行驶位置及行驶方位。行驶信息获取部10基于卫星定位信息获取按时间序列检测到的对象车辆的行驶位置。另外，所获取的行驶位置可以包含卫星定位信息以外的信息、例如基于周边监视装置的检测信息检测到的行驶位置。
29.在本实施方式中，行驶信息获取部10从行驶信息检测装置9获取由多个行驶信息和检测时刻构成的时间序列的行驶信息数据。如上所述，行驶信息中至少包含行驶位置。行驶位置可以包含行驶位置的定位精度(例如，最大距离误差)。行驶信息获取部10也可以删除行驶位置的精度比判定阈值差的行驶位置，不用于后述的插补的判定及行驶路径的生成。
30.在获取的行驶信息中不包含行驶方位的情况下，行驶信息获取部10在各检测时刻，基于各检测时刻的行驶位置与各检测时刻前后的检测时刻的行驶位置的差分，计算各检测时刻的车辆的行驶方位。另外，在获取的行驶信息中不包含行驶速度的情况下，行驶信息获取部10在各检测时刻，基于各检测时刻的行驶位置和检测时刻、与各检测时刻前后的检测时刻的行驶位置和检测时刻的差分，计算各检测时刻的车辆的行驶速度。
31.1-4.行驶信息比较部20＜行驶信息的检测遗漏＞当车辆上方或斜上方有高架桥、隧道顶棚、建筑物、山体等上方障碍物时，行驶信息检测装置9不能接收人造卫星的信号，不能检测行驶位置，或者行驶位置精度差，不能用于生成行驶路径。因此，在时间序列的行驶信息数据中，有时会产生行驶信息的检测遗漏。
32.图4及图5中示出获取到的时间序列的行驶位置p1、p2、
···
、行驶方位d1、d2、
···
、检测时刻t1、t2、
···
的示例。在检测时刻t3和t4之间，由于上方障碍物等而产生了行驶信息的检测遗漏，行驶位置p3和p4之间的距离比其他区间的距离变长。除检测时刻t3和t4的间隔以外的检测时刻的间隔成为行驶信息检测装置9的恒定测定周期。在图4的示例中，检测时刻t3和t4之间有道路的弯道等，检测时刻t3和t4之间的检测遗漏前后，行驶路径的倾向发生了较大变化。在图5的示例中，检测时刻t3和t4之间也是直线道路，检测时刻t3和t4之间的检测遗漏前后，行驶路径的倾向基本没有变化。
33.对这种行驶信息的检测遗漏进行插补，从而生成行驶路径。但是，如图4的示例所示，在产生行驶信息的检测遗漏的实际的行驶路径区间的倾向比产生检测遗漏前后的行驶路径的倾向发生较大变化的情况下，或者产生行驶信息的检测遗漏的行驶路径区间较长的情况下，插补后的行驶信息的精度有可能变差。因此，在预测为插补后的行驶信息的精度变差的情况下，最好不对行驶信息进行插补。另一方面，如图5的示例所示，产生行驶信息的检测遗漏的实际的行驶路径区间的倾向比产生检测遗漏前后的行驶路径的倾向基本没有发
生变化的情况下，或者产生行驶信息的检测遗漏的行驶路径区间较短的情况下，插补后的行驶信息的精度变得良好。因此，在预测为插补后的行驶信息的精度变得良好的情况下，能够对行驶信息进行插补。
34.＜行驶信息比较部20的结构＞因此，行驶信息比较部20对在时间上处于前后关系的两个行驶位置和两个行驶方位进行比较，并判定是否在两个行驶位置之间进行插补。
35.根据该结构，通过比较在时间上处于前后关系的两个行驶位置和两个行驶方位，从而能够判定两个行驶信息之间的行驶路径区间的倾向是否比两个行驶信息的前后的行驶路径的倾向发生了较大变化，并且能够判定两个行驶位置之间的行驶路径区间是否较长。因此，如果在两个行驶位置之间进行插补，则能够判定插补后的行驶位置的精度是否变差，能够高精度地判定是否在两个行驶位置之间进行插补。
36.在本实施方式中，行驶信息比较部20计算在时间上处于前后关系的两个行驶位置之间的距离以及两个行驶方位之间的方位差，当两个行驶位置的距离在距离的容许范围内、且两个行驶方位的方位差在方位差的容许范围内时，判定为在两个行驶位置之间进行插补，除此以外的情况下，判定为不在两个行驶位置之间进行插补。
37.根据该结构，能够通过计算两个行驶位置之间的距离，判定距离是否在距离的容许范围内，计算两个行驶方位之间的方位差，判定方位差是否在方位差容许范围内的简单运算来判定是否插补。当两个行驶位置的距离在距离的容许范围内，且两个行驶方位的方位差在方位差的容许范围内时，能够判定为两个行驶信息之间的行驶路径区间的倾向与两个行驶信息前后的行驶路径的倾向相比变化不大，两个行驶位置之间的行驶路径区间不长。因此，能够通过简单的运算来高精度地判定是否在两个行驶位置之间进行插补。
38.＜距离的容许范围的设定＞距离的容许范围的下限距离lmin和上限距离lmax被设定为预先设定的固定值。下限距离lmin设定为两个行驶位置较近时不进行不必要的插补那样的距离。另外，下限距离lmin可以设为为了后述的自动驾驶等车辆控制而所需的最小限度的距离。上限距离lmax设定为插补被允许的两个行驶位置之间的行驶路径区间不会变得过长的距离。另外，行驶信息比较部20对两个行驶位置的距离是否在下限距离lmin到上限距离lmax之间进行判定。
39.或者，在行驶信息的检测没有遗漏时，为了不对两个行驶位置之间进行插补，也可以将距离的容许范围的下限距离lmin设定为比行驶信息的检测没有遗漏时的2个行驶位置之间的距离大。例如，行驶信息比较部20基于两个行驶位置和两个行驶方位的检测时刻之间的预先设定的基准时间差δt和本车辆的行驶速度vs，设定距离的容许范围的下限距离lmin。这里，基准时间差δt设定为例如行驶信息的检测没有遗漏时的两个检测时刻的标准时间差，标准时间差可使用时间差的平均值、时间差的最高频度值、或者行驶信息检测装置9的测定周期等。例如，如下式所示，行驶信息比较部20将基准时间差δt与两个行驶信息所涉及的行驶速度vs(例如两个行驶速度的平均值)、以及被设定为大于1的值(例如1.5)的设定系数kmin相乘，并将相乘而得到的值设定为下限距离lmin。lmin＝kmin
×
vs
×
δt
ꢀꢀꢀ
···
(1)
40.或者，下限距离lmin也可以设定为即使在没有因上方障碍物等而遗漏行驶信息的检测的情况下插补也被允许那样的距离。
41.行驶信息比较部20可以基于从道路宽度w减去本车辆的横向宽度v而得的横向余量宽度δw(＝w-v)、和方位差的容许范围的上限方位差θmax，来设定距离的容许范围的上限距离lmax。例如，如图6所示，行驶信息比较部20基于横向余量宽度δw及上限方位差θmax，使用下式来设定上限距离lmax。lmax＝δw/2/tan(θmax)
ꢀꢀꢀ
···
(2)δw＝w－v
42.道路宽度w可以设定为标准的道路宽度，也可以设定为由前方摄像头等周边监视装置检测到的道路宽度，还可以设定为从地图数据得到的道路宽度。本车辆的横向宽度v可以使用标准的车辆的横向宽度，也可以使用针对每辆车辆设定的横向宽度。
43.在横向余量宽度δw和上限方位差θmax是预先设定的固定值的情况下，上限距离lmax也可以是根据式(2)预先设定的固定值。
44.＜方位差的容许范围的设定＞方位差的容许范围的上限方位差θmax设定为预先设定的固定值。行驶信息比较部20对两个行驶方位的方位差(在本例中为角度差)的绝对值是否为被设定为正值的上限方位差θmax以下进行判定。上限方位差θmax是考虑允许插补的前后的行驶路径的倾向差而设定的。如果增大上限方位差θmax，允许插补的前后的行驶路径的倾向差则会变大，弯曲更大的行驶路径也被插补。如果减小上限方位差θmax，允许插补的前后的行驶路径的倾向差则会变小，弯曲更小的行驶路径也被插补。
45.在图4的示例中，在检测时刻t3和检测时刻t4之间，由于上方障碍物等发生了行驶信息的检测遗漏，但是在检测时刻t3和检测时刻t4之间存在道路的弯道等，检测时刻t3的行驶方位d3和检测时刻t4的行驶方位d4之间的方位差在方位差的容许范围之外。因此，判定为不在检测时刻t3的行驶位置p3和检测时刻t4的行驶位置p4之间进行插补。假设在行驶位置p3与行驶位置p4之间进行线性插补，由于插补后的行驶路径和在特定位置转弯的实际行驶路径存在偏差，因此，适当判定为不插补。
46.另一方面，检测时刻t3和检测时刻t4之间以外，没有发生行驶信息的检测遗漏，每两个行驶位置之间的距离比下限距离lmin变短，对于除行驶位置p3与行驶位置p4之间以外的每两个行驶位置之间也判定为不插补。因此，在没有发生行驶信息的遗漏，无需插补的情况下，被适当地判定为不插补。
47.在图5的示例中，在检测时刻t3和检测时刻t4之间，由于上方障碍物等而发生了行驶信息的检测遗漏，但是在检测时刻t3和检测时刻t4之间也是直线道路，检测时刻t3的行驶方位d3和检测时刻t4的行驶方位d4之间的方位差在方位差的容许范围内。另外，检测时刻t3的行驶位置p3和检测时刻t4的行驶位置p4之间的距离也在距离的容许范围内。因此，被判定为在行驶位置p3与行驶位置p4之间插补。即使在行驶位置p3与行驶位置p4之间线性地插补，也不会与直线的实际行驶路径发生偏差，因此，被适当地判定为插补。另一方面，除检测时刻t3与检测时刻t4之间以外，没有发生行驶信息的检测遗漏，与图4的示例同样地，被判定为不插补。
48.1-5.行驶路径生成部30行驶路径生成部30在由行驶信息比较部20判定为插补的情况下，生成在被判定为插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶路径。
49.根据该结构，例如，即使在两个行驶位置之间产生了检测遗漏，在如上述那样被判定为插补的情况下，也能够高精度地生成对两个行驶位置之间进行插补的行驶路径。
50.在本实施方式中，在被判定为插补的情况下，行驶路径生成部30追加在被判定为插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶位置即插补行驶位置。行驶路径生成部30基于按时间序列检测到的多个行驶位置和插补行驶位置来生成行驶路径。
51.例如，行驶路径生成部30在将被判定为插补的两个行驶位置之间用直线连接而得的线上追加插补行驶位置。另外，行驶路径生成部30根据插补的两个行驶位置之间的距离，决定插补行驶位置的数量，并在两个行驶位置之间以均等间隔追加所决定的数量的插补行驶位置。被设定为插补行驶位置的间隔接近没有检测遗漏时两个行驶位置的间隔的插补行驶位置的数量。
52.在图5的示例中，在被判定为插补的行驶位置p3和行驶位置p4之间，追加了两个插补行驶位置pin1、pin2。然后，根据多个行驶位置p1、p2、...和两个插补行驶位置pin1、pin2生成行驶路径。
53.行驶路径生成部30将过去生成的行驶路径存储在存储装置91中。行驶路径生成部30在过去在相同道路上多次行驶、并生成了多个行驶路径的情况下，也可以对位置相近的多个行驶路径进行平均处理等统计处理，生成一个统计处理后的行驶路径。在该情况下，也可以进一步增大新行驶路径的权重来生成行驶路径。或者，行驶路径生成部30在过去在相同道路上多次行驶、并生成了多个行驶路径的情况下，也可以判定最新的行驶路径为与该道路对应的行驶路径。行驶路径生成部30在向后述的车辆控制装置200传递行驶路径的情况下，也可以传递统计处理后的行驶路径或者最新的行驶路径。
54.1-6.流程图接着，参照图7的流程图说明本实施方式所涉及的行驶路径生成装置100及行驶路径生成方法的处理的流程。例如，运算处理装置90通过执行存储装置91中存储的软件(程序)来执行图7的流程图的处理。
55.在步骤s101(行驶信息检测步骤)中，如上所述，行驶信息检测装置9按时间序列检测本车辆的行驶信息。行驶信息中至少包含行驶位置。行驶位置包含基于卫星定位信息检测到的行驶位置。
56.接着，在步骤s102(行驶信息获取步骤)中，如上所述，行驶信息获取部10获取按时间序列检测到的1台对象车辆(在本例中为本车辆)的行驶位置及行驶方位。行驶信息获取部10基于卫星定位信息获取按时间序列检测的对象车辆的行驶位置。
57.在从步骤s103到步骤s108、步骤s110以及步骤s111(行驶信息比较步骤)中，如上所述，行驶信息比较部20比较在时间上处于前后关系的两个行驶位置以及两个行驶方位，判定是否在两个行驶位置之间进行插补。
58.在本实施方式中，行驶信息比较部20计算在时间上处于前后关系的两个行驶位置之间的距离以及两个行驶方位之间的方位差，当两个行驶位置的距离在距离的容许范围内、且两个行驶方位的方位差在方位差的容许范围内时，判定为在两个行驶位置之间进行插补，除此以外的情况下，判定为不在两个行驶位置之间进行插补。
59.在图7的流程图的示例中，构成为从时间序列早的数据开始依次进行处理。在步骤s103中，作为初始值，行驶信息比较部20从时间序列的行驶信息数据中将最早的两个行驶
位置和两个行驶方位设定为判定对象。
60.然后，在步骤s104中，行驶信息比较部20计算在步骤s103或步骤s111中被设定为判定对象的两个行驶位置之间的距离。然后，在步骤s105中，行驶信息比较部20对在步骤s104计算出的两个行驶位置之间的距离是否在下限距离lmin以上进行判定，在是下限距离lmin以上的情况下，前进至步骤s106，在不是下限距离lmin以上的情况下，判定为不在判定对象的两个行驶位置之间进行插补，并前进至步骤s110。在步骤s106中，行驶信息比较部20对在步骤s104计算出的两个行驶位置之间的距离是否在上限距离lmax以下进行判定，在是上限距离lmax以下的情况下，前进至步骤s107，在不是上限距离lmax以下的情况下，判定为不在判定对象的两个行驶位置之间进行插补，并前进至步骤s110。
61.在步骤s107中，行驶信息比较部20计算在步骤s103或步骤s111中被设定为判定对象的两个行驶方位之间的方位差。然后，在步骤s108中，行驶信息比较部20对在步骤s107计算出的两个行驶方位之间的方位差是否在方位差的容许范围内进行判定，当在方位差的容许范围内时，判定为在判定对象的两个行驶位置之间进行插补，并前进至步骤s109，当不在方位差的容许范围内时，判定为不在判定对象的两个行驶位置之间进行插补，并前进至步骤s110。
62.然后，在步骤s109(行驶路径生成步骤)中，行驶路径生成部30在步骤s104至步骤s108中，判定为在判定对象的两个行驶位置之间由行驶信息比较部20插补，因此如上所述，生成在被判定为插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶路径。在本实施方式中，行驶路径生成部30追加在被判定为插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶位置即插补行驶位置。
63.然后，在步骤s110中，行驶信息比较部20对当前被设定为判定对象的两个行驶位置以及两个行驶方位是否是时间序列的行驶信息数据的最新数据进行判定。即，行驶信息比较部20对是否判定了获取到的全部时间序列的数据进行判定，在判定了全部时间序列的数据的情况下，结束一系列的处理，在没有判定全部时间序列的数据的情况下，前进至步骤s111。
64.另一方面，在步骤s111中，行驶信息比较部20将比当前被设定为判定对象的两个行驶位置和两个行驶方位要新一个的两个行驶位置和两个行驶方位设定为判定对象，并前进至步骤s104。
65.2.实施方式2接着，说明实施方式2所涉及的车辆控制装置200及车辆控制方法。图8是行驶路径生成装置100及车辆控制装置200的框图。行驶路径生成装置100是与实施方式1相同的结构，因此省略说明。车辆控制装置200包括车辆控制部40等处理部。
66.在本实施方式中，车辆控制装置200的车辆控制部40等功能由车辆控制装置200所具备的处理电路来实现。例如，车辆控制装置200与行驶路径生成装置100构成相同，如图9所示，作为处理电路，包括cpu等运算处理装置80(计算机)、与运算处理装置80进行数据交换的存储装置81、在运算处理装置80与外部装置之间进行信号的输入和输出的输入输出电路82等。
67.作为运算处理装置80，可以包括dsp、神经芯片、asic、ic、fpga、各种逻辑电路、各种信号处理电路等。另外，作为运算处理装置80，也可以具备多个同种类或不同种类的运算
处理装置来分担执行各处理。作为存储装置81，包括ram、rom、eprom、eeprom等非易失性或易失性半导体存储器。输入输出电路82具有通信电路、a/d转换器、驱动电路等。作为外部装置，包括行驶路径生成装置100、行驶信息检测装置9、自动转向控制装置50、动力控制装置51、制动控制装置52和灯控制装置53等。
68.车辆控制装置200所具备的车辆控制部40等各功能通过由运算处理装置80执行存储于rom等存储装置81的软件(程序)，并与存储装置81、输入输出电路92以及外部装置等其他硬件协作来实现。另外，将车辆控制部40等使用的设定数据作为软件(程序)的一部分存储在rom等存储装置81中。
69.或者，车辆控制装置200作为处理电路，与图3同样地，也可以具备专用的硬件，例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、神经芯片、asic、fpga、或者组合了这些的电路等。
70.车辆控制部40基于由行驶路径生成装置100生成的行驶路径来控制车辆的行驶。与行驶路径生成装置100同样地，车辆控制部40从行驶信息检测装置9获取当前的本车辆的行驶位置和行驶方位等信息。然后，车辆控制部40从行驶路径生成装置100获取与当前本车辆的行驶位置和行驶方位对应的行驶路径。
71.然后，车辆控制部40计算车辆的行驶控制的目标值，以使得本车辆沿着行驶路径行驶。车辆的行驶控制的目标值至少包含转向角的目标值。车辆的行驶控制的目标值可以包含行驶速度的目标值、方向指示器的操作指令等。
72.另外，车辆控制部40也可以考虑行驶信息检测装置9中包含的、由摄像头及雷达等周边监视装置检测到的本车辆周边的状态，来计算车辆的行驶控制的目标值。
73.车辆控制部40将车辆的行驶控制的目标值传递到驱动控制装置。驱动控制装置根据车辆的行驶控制的目标值来控制驱动装置。具体地，车辆控制部40将转向角的目标值传递到自动转向控制装置50。自动转向控制装置50控制电动转向装置50a，以使得车轮的转向角跟随转向角的目标值。此外，车辆控制部40将行驶速度的目标值传递到动力控制装置51和制动控制装置52。动力控制装置51控制内燃机、电动机等动力机51a的输出，以使得本车辆的行驶速度跟随行驶速度的目标值。另外，制动控制装置52控制电动制动装置52a的制动操作，以使得本车辆的行驶速度跟随行驶速度的目标值。灯控制装置53根据方向指示器的操作指令来控制方向指示器53a。
74.接着，参照图10的流程图说明本实施方式所涉及的车辆控制装置200及车辆控制方法的处理的流程。图10的流程图的处理例如通过运算处理装置80执行存储装置81中存储的软件(程序)而被执行。
75.在步骤s201(行驶路径获取步骤)中，如上所述，车辆控制部40从行驶路径生成装置100获取与当前本车辆的行驶位置和行驶方位相对应的行驶路径。
76.在步骤s202(车辆控制步骤)中，如上所述，车辆控制部40基于由行驶路径生成装置100生成的行驶路径来控制车辆的行驶。车辆控制部40计算车辆的行驶控制的目标值，以使得本车辆沿着行驶路径行驶。车辆的行驶控制的目标值至少包含转向角的目标值。车辆的行驶控制的目标值可以包含行驶速度的目标值、方向指示器的操作指令等。然后，车辆控制部40将车辆的行驶控制的目标值传递到自动转向控制装置50、动力控制装置51、制动控制装置52和灯控制装置53等驱动控制装置。各驱动控制装置根据所传递的车辆的行驶控制
的目标值，来控制电动转向装置50a、动力机51a、电动制动装置52a和方向指示器53a等驱动装置。
77.[其他实施方式]最后，对本技术的其他的实施方式进行说明。另外，下面说明的各实施方式的结构并不限于分别单独地进行应用，只要不产生矛盾，也能与其它实施方式的结构相组合来进行应用。
[0078]
(1)在上述的各实施方式中，以行驶路径生成装置100搭载于车辆，对象车辆是搭载有行驶路径生成装置100的本车辆的情况为例进行了说明。但是，本技术的实施方式并不限于此。即，行驶路径生成装置100也可以设置在与网络连接的服务器上，对象车辆也可以是通过无线通信等与网络连接、并将按时间序列检测到的本车辆的行驶位置及行驶方位发送给行驶路径生成装置100的多个车辆。
[0079]
该情况下，各车辆具备行驶信息检测装置9，并按时间序列检测本车辆的行驶位置及行驶方位。然后，行驶信息检测装置9经由安装于车辆上的无线通信装置的无线通信与网络连接，并将按时间序列检测到的本车辆的行驶位置和行驶方位发送给行驶路径生成装置100。然后，行驶路径生成装置100使用从各车辆获取到的时间序列的行驶位置及行驶方位，比较在时间上处于前后关系的两个行驶位置及两个行驶方位，判定是否在两个行驶位置之间进行插补，在被判定为进行插补的情况下，生成在被判定为进行插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶路径。因此，行驶路径生成装置100能够使用从多个车辆获得的行驶信息来生成行驶路径，能够在更广的范围内生成精度更高的行驶路径。
[0080]
此时，搭载于各车辆的车辆控制装置200经由搭载于车辆的无线通信装置的无线通信而与网络连接，从设在服务器中的行驶路径生成装置100获取与当前的本车辆的行驶位置相对应的行驶路径，并基于所获取到的行驶路径来控制车辆的行驶。
[0081]
(2)在上述的实施方式2中，以行驶路径生成装置100和车辆控制装置200是不同装置的情况为例进行了说明。但是，行驶路径生成装置100和车辆控制装置200也可以是一体的装置。
[0082]
虽然本技术记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
[0083]
9 行驶信息检测装置10 行驶信息获取部20 行驶信息比较部30 行驶路径生成部40 车辆控制部100 行驶路径生成装置200 车辆控制装置lmax 上限距离
lmin 下限距离v 车辆的横向宽度vs 车辆的行驶速度w 道路宽度δw 横向余量宽度θmax 上限方位差。