1.本实用新型属于内存条装配技术领域，尤其涉及一种柔性装配机器人。
背景技术：
2.内存条，是笔记本电脑中的重要部件之一，在笔记本电脑的生产加工过程中，需要将内存条装入笔记本电脑内，现有的组装方式为人工组装，即操作者手动将内存条装入笔记本电脑内，这种方式需要消耗大量人力，极大地增加了工人的劳动强度，并且人工操作效率低下，容易出现质量问题，难以满足现代化高速生产的需求。
技术实现要素：
3.本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种柔性装配机器人，以解决现有技术中存在的问题。
4.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种柔性装配机器人，将内存条装入电脑主板内，包括机器人本体以及位于所述机器人本体驱动末端的抓取组件；其中：
5.所述机器人本体位于内存条与电脑主板的组装区域内，所述机器人本体为六轴工业机器人；
6.所述抓取组件包括柔性夹爪、进行取料及放料识别的相机以及用于检测内存条受力情况的力传感器，所述柔性夹爪包括驱动器、位于所述驱动器驱动端的安装块、用于夹持的夹持块以及位于所述夹持块夹持端的柔性垫块，所述夹持块通过连接块与所述安装块连接，当驱动器驱动所述连接块进行运动时，所述夹持块对内存条进行夹持。
7.优选的，所述相机位于所述柔性夹爪一侧。
8.优选的，所述相机为工业相机。
9.优选的，所述力传感器位于所述柔性夹爪末端。
10.优选的，所述力传感器为六维力控传感器。
11.本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷，本实用新型具备以下有益效果：
12.(1)本实用新型在机器人本体与抓取组件的配合作用下，实现了对内存条的夹持，进而将内存条装入笔记本电脑内，无需人工操作，减少了人力的消耗，提高了组装效率，保证了组装的品质；
13.(2)采用六维力控传感器，能够实时控制内存条斜插和卡扣的力度，避免造成部件损伤，保证安装过程的稳定可靠，提高组装良率。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型优选实施例的整体配合结构示意图；
16.图2为本实用新型优选实施例的整体结构示意图；
17.图3为图2中柔性夹爪的放大图；
18.图中：100、内存条；200、电脑主板；300、机器人本体；400、抓取组件；
19.1、柔性夹爪；11、驱动器；12、安装块；13、夹持块；14、柔性垫块；2、相机；3、力传感器；4、连接块。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.如图1所示，一种柔性装配机器人，将内存条100装入电脑主板200内，包括机器人本体300以及位于机器人本体300驱动末端的抓取组件400；机器人本体300位于内存条100与电脑主板200的组装区域内，机器人本体300为六轴工业机器人。
22.结合图2与图3所示，抓取组件400包括柔性夹爪1、进行取料及放料识别的相机2以及用于检测内存条100受力情况的力传感器3，柔性夹爪1包括驱动器11、位于驱动器11驱动端的安装块12、用于夹持的夹持块13以及位于夹持块13夹持端的柔性垫块14，夹持块13通过连接块4与安装块12连接，当驱动器11驱动连接块4进行运动时，夹持块13对内存条100进行夹持，采用柔性夹爪1，能够根据内存条100的尺寸大小，在机器人本体300的配合作用下，调整对内存条100的夹取位置，保证夹取操作的稳定进行。
23.在本实施例中，相机2位于柔性夹爪1一侧，相机2为工业相机2，相机2能够进行取料与放料过程中的定位识别，进一步确保安装精度。
24.进一步地，力传感器3位于柔性夹爪1末端，力传感器3为六维力控传感器，采用六维力控传感器，可以自由检测并控制六个维度方向上的力，能够实时控制内存条100斜插和卡扣的力度，避免造成部件损伤，保证安装过程的稳定可靠，提高组装良率。
25.在实际操作中，承载内存条100的托盘来料后，相机2进行拍照获取内存条100的初始位置，在机器人本体300调节作用下，对内存条100进行抓取，抓取后相机2继续对待安装的内存条100进行拍照，获取内存条100安装位置信息后，机器人本体300携带内存条100移动至安装区域进行安装，在安装过程中由力传感器3实时监控并调整内存条100和电脑主板200插槽的接触力度，待位置和力度均在设置范围内时，内存条100安装完成。
26.总而言之，本实用新型在机器人本体300与抓取组件400的配合作用下，实现了对内存条100的夹持，进而将内存条100装入笔记本电脑内，无需人工操作，减少了人力的消耗，提高了组装效率，保证了组装的品质。
27.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
28.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行
业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
技术特征：
1.一种柔性装配机器人，将内存条装入电脑主板内，其特征在于，包括机器人本体以及位于所述机器人本体驱动末端的抓取组件；其中：所述机器人本体位于内存条与电脑主板的组装区域内，所述机器人本体为六轴工业机器人；所述抓取组件包括柔性夹爪、进行取料及放料识别的相机以及用于检测内存条受力情况的力传感器，所述柔性夹爪包括驱动器、位于所述驱动器驱动端的安装块、用于夹持的夹持块以及位于所述夹持块夹持端的柔性垫块，所述夹持块通过连接块与所述安装块连接，当驱动器驱动所述连接块进行运动时，所述夹持块对内存条进行夹持。2.根据权利要求1所述的柔性装配机器人，其特征在于，所述相机位于所述柔性夹爪一侧。3.根据权利要求2所述的柔性装配机器人，其特征在于，所述相机为工业相机。4.根据权利要求1所述的柔性装配机器人，其特征在于，所述力传感器位于所述柔性夹爪末端。5.根据权利要求4所述的柔性装配机器人，其特征在于，所述力传感器为六维力控传感器。
技术总结
本实用新型公开了一种柔性装配机器人，将内存条装入电脑主板内，包括机器人本体以及位于所述机器人本体驱动末端的抓取组件；所述机器人本体位于内存条与电脑主板的组装区域内，所述机器人本体为六轴工业机器人；所述抓取组件包括柔性夹爪、进行取料及放料识别的相机以及用于检测内存条受力情况的力传感器，所述柔性夹爪包括驱动器、位于所述驱动器驱动端的安装块、用于夹持的夹持块以及位于所述夹持块夹持端的柔性垫块，所述夹持块通过连接块与所述安装块连接，当驱动器驱动所述连接块进行运动时，所述夹持块对内存条进行夹持。本实用新型无需人工操作，减少了人力的消耗，提高了组装效率，保证了组装的品质。保证了组装的品质。保证了组装的品质。
技术研发人员：杜海鲸 李新忠
受保护的技术使用者：苏州艾米伦自动化设备有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/4/26
再多了解一些
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