基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置与流程

1.本发明涉及拆楼机技术领域，特别涉及一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，拆楼机通过加工臂对楼层进行拆卸，加工臂由多个通道进行连接，并且在多个通道的操作下进行楼层拆卸，在现有技术中，多个通道的工作功率是人为设定，并且容易固定不变，导致多个通道的工作功率利用不够充分。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置。
4.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
5.根据本发明的一个方面，本发明提供一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法，包括：拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序；监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序；获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。
6.根据本公开的一方面，提供了一种基于多通道交互的拆楼机的控制装置，包括：第一获取模块，用于拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；第一交互模块，用于基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序；第二交互模块，用于监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；第二获取模块，用于获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序；构建模块，用于获取所述拆楼机的操作
指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。
7.根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据上述的方法。
8.根据本公开的一方面，提供了一种电子装置，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现上述的方法。
9.由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：
10.本发明实施例的基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置中，基于第一交互程序调控所述第四通道和所述第三通道之间的工作功率，并保证加工臂对外输出的较大功率，实现所述第四通道和所述第三通道的工作功率集中化处理，并且保证所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，而基于第二交互程序调控所述第二通道和所述第一通道之间的工作功率，并且根据所述第二通道和所述第一通道的高度差进行调控，以优化所述第二通道和所述第一通道的协作模式，另外，在所述拆楼机的操作指令构建辅助功率程序，将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，所述辅助功率程序作为辅助程序，进一步地定制化所述第一交互程序和所述第二交互程序的衔接，提高拆楼机在保证正常工作下各通道的工作功率充分利用。
附图说明
11.图1是根据一示例性实施例示出的一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法对应的流程图。
12.图2是根据一示例性实施例示出的一种基于多通道交互的拆楼机的控制装置框图。
13.图3是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图。
14.图4是根据一示例性实施例示出的一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法的计算机可读存储介质。
具体实施方式
15.体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。
16.随着科技的发展，拆楼机逐步应用于楼层拆卸中，在现有技术中，拆楼机在高空环境中对楼层进行拆卸，拆楼机在不同位置上均采用常规的固定方式，并且拆楼机一般倾向于对楼层的中部位置进行拆卸，导致拆楼机在高度作业的准确性较低。
17.根据本公开的一个实施例，提供了一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法，如图1所示，该基于多通道交互的拆楼机的控制方法，包括：
18.步骤s110、拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；
19.步骤s120、基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序；
20.步骤s130、监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；
21.步骤s140、获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序；
22.步骤s150、获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。
23.本发明实施例的基于多通道交互的拆楼机的控制方法中，基于第一交互程序调控所述第四通道和所述第三通道之间的工作功率，并保证加工臂对外输出的较大功率，实现所述第四通道和所述第三通道的工作功率集中化处理，并且保证所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，而基于第二交互程序调控所述第二通道和所述第一通道之间的工作功率，并且根据所述第二通道和所述第一通道的高度差进行调控，以优化所述第二通道和所述第一通道的协作模式，另外，在所述拆楼机的操作指令构建辅助功率程序，将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，所述辅助功率程序作为辅助程序，进一步地定制化所述第一交互程序和所述第二交互程序的衔接，提高拆楼机在保证正常工作下各通道的工作功率充分利用。
24.下面对这些步骤进行详细描述。
25.在步骤s110中，拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；
26.具体的步骤包括：获取第一通道、第二通道、第三通道和第四通道中各自的识别码；基于所述识别码的对应确定所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道的承接部分，并且所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，以形成所述拆楼机的加工臂；相对于所述拆楼机，获取所述加工臂的整体工作功率，并对应所述拆楼机的拆卸程度；基于所述加工臂的整体工作功率的调整而改变所述拆楼机的拆卸进程；根据所述整体工作功率的调整变化量进行控制所述拆楼机的拆卸模式时间间隔，从而保证所述拆楼机在各拆卸模式下的工作进程。
27.其中，基于所述识别码的对应确定所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道的承接部分，并且保证所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道的承接位置的准确定，保证所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道按照预设方向进行承接。
28.另外，基于所述加工臂的整体工作功率的调整而改变所述拆楼机的拆卸进程；根据所述整体工作功率的调整变化量进行控制所述拆楼机的拆卸模式时间间隔，从而保证所述拆楼机在各拆卸模式下的工作进程，并且能够在不同的拆卸模式下进行对应的工序的完
成，拆卸模式可以为紧急拆卸模式、平稳拆卸模式、断续拆卸模式。不同的拆卸模式所对应的整体工作功率不一致，并且增加时间的间隔调整拆卸模式的转化过程，保证工作功率在间隔内完成改变。
29.步骤s120中，基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序。
30.具体的步骤包括：基于所述加工臂的整体工作功率确定所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率；所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率随着所述加工臂的整体工作功率的变化而变化，并且优先变化所述第三通道和所述第四通道的工作功率；获取所述拆楼机的工作状态，并监控所述拆楼机的工作过程；基于所述拆楼机的工作状态进行所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，其中，所述第四通道的工作功率和所述第三通道的工作功率随着不同的工作状态而改变；在保证所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互时，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率；所述第一通道、所述第二通道基于待机功率维持所述第一通道、所述第二通道的定位，并且构建以所述第四通道和所述第三通道为主的第一交互程序。
31.其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率随着所述加工臂的整体工作功率的变化而变化，并且优先变化所述第三通道和所述第四通道的工作功率，从而保证加工臂的加工部分能够得到较多的工作功率，并且保证加工部分在工作功率的分配下的优先权。
32.另外，基于所述拆楼机的工作状态进行所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，其中，所述第四通道的工作功率和所述第三通道的工作功率随着不同的工作状态而改变，并且根据工作状态的改变而调整，从而提高了拆楼机在不同的状态下进行工作功率的调整自由度。
33.在保证所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互时，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率；所述第一通道、所述第二通道基于待机功率维持所述第一通道、所述第二通道的定位，并且构建以所述第四通道和所述第三通道为主的第一交互程序，其中，基于第一交互程序调控所述第四通道和所述第三通道之间的工作功率，并保证加工臂对外输出的较大功率，实现所述第四通道和所述第三通道的工作功率集中化处理，并且保证所述第一通道、所述第二通道维持待机功率。
34.在步骤s130中，监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率。
35.具体的步骤包括：监控所述第三通道的动作轨迹，并确定所述第三通道的状态；若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则确定所述第三通道处于静止状态；根据所述静止状态调整所述第三通道的工作功率为待机功率，并将多余的工作功率传输至所述第四通道；在多余的工作功率的传输过程中，获取所述第四通道的当前工作功率；基于所述第四通道的当前工作功率调整所述第四通道的拆卸强度；将多余的工作功率叠加至所述第四通
道的当前工作功率，并形成所述第四通道的工作功率，并且条所述第四通道的拆卸强度和拆卸进程。
36.其中，基于优先保证第三通道和第四通道的工作效率，并且在第三通道和第四通道的工作效率的交互中监控所述第三通道的动作轨迹，基于所述第三通道的动作轨迹确定所述第三通道的工作状态，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则确定所述第三通道处于静止状态，根据所述静止状态调整所述第三通道的工作功率为待机功率，并将多余的工作功率传输至所述第四通道。
37.在所述第三通道处于静止状态，将所述第三通道保留至待机功率，并且将多余的工作功率叠加至所述第四通道的当前工作功率，从而实现所述第四通道的工作功率有效利用，并且根据所述第三通道和所述第四通道的各自工作状态进行调控。
38.在步骤s140中，获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序。
39.具体的步骤包括：获取所述第一通道所处的位置和所述第二通道所处的位置；基于所述第一通道所处的位置和所述第二通道所处的位置确定所述高度差，其中，采用所述第一通道和所述第二通道之间的臂长总和的开平方确定所述高度差，并定位所述第一通道和所述第二通道之间的重心；根据所述重心调控所述第一通道和所述第二通道之间的倾向力方向；基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，并且基于所述倾向力方向确定所述第一通道和所述第二通道之间的优先顺序；根据所述优先顺序调控工作功率的转移方向，并且在所述工作功率的转移方向和所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互作为第二交互程序。
40.其中，根据所述重心调控所述第一通道和所述第二通道之间的倾向力方向；基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，并且倾向力方向影响着工作功率的流向，基于所述倾向力方向确定所述第一通道和所述第二通道之间的优先顺序。
41.另外，根据所述优先顺序调控工作功率的转移方向，并且在所述工作功率的转移方向和所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互作为第二交互程序，此时，基于第二交互程序调控所述第二通道和所述第一通道之间的工作功率，并且根据所述第二通道和所述第一通道的高度差进行调控，以优化所述第二通道和所述第一通道的协作模式。
42.在步骤s150中，获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。
43.具体的步骤包括：获取所述拆楼机的操作指令，并解析所述操作指令，以确定关于“交互程序”的字段；基于所述“交互程序”的字段形成交互流程图；根据所述交互流程图架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序，其中，所述辅助功率程序作用于所述第一交互程序和所述第二交互程序，并且优先顺序低于所述第一交互程序和所述第二交互程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，并辅助所述第一交互程序和所述第二交互程序，以定制化所述加工臂的辅助工作功率分配。
44.其中，所述辅助功率程序作用于所述第一交互程序和所述第二交互程序，并且优先顺序低于所述第一交互程序和所述第二交互程序，针对辅助功率程序嵌入所述第一交互
程序和所述第二交互程序，并辅助所述第一交互程序和所述第二交互程序，以定制化所述加工臂的辅助工作功率分配，从而实现定制化的需求，也能帮助拆楼机在不同环境下的操作。
45.另外，在所述拆楼机的操作指令构建辅助功率程序，将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，所述辅助功率程序作为辅助程序，进一步地定制化所述第一交互程序和所述第二交互程序的衔接，提高拆楼机在保证正常工作下各通道的工作功率充分利用。
46.由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：
47.本发明实施例的基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置中，基于第一交互程序调控所述第四通道和所述第三通道之间的工作功率，并保证加工臂对外输出的较大功率，实现所述第四通道和所述第三通道的工作功率集中化处理，并且保证所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，而基于第二交互程序调控所述第二通道和所述第一通道之间的工作功率，并且根据所述第二通道和所述第一通道的高度差进行调控，以优化所述第二通道和所述第一通道的协作模式，另外，在所述拆楼机的操作指令构建辅助功率程序，将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，所述辅助功率程序作为辅助程序，进一步地定制化所述第一交互程序和所述第二交互程序的衔接，提高拆楼机在保证正常工作下各通道的工作功率充分利用。
48.上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。
49.如图2所示，在一个实施例中，所述基于多通道交互的拆楼机的控制装置200还包括：
50.第一获取模块210，用于拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；
51.第一交互模块220，用于基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序；
52.第二交互模块230，用于监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；
53.第二获取模块240，用于获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序；
54.构建模块250，用于获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。
55.下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备40。图3显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
56.如图3所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括
但不限于：上述至少一个处理单元41、上述至少一个存储单元42、连接不同系统组件(包括存储单元42和处理单元41)的总线43。
57.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元41执行，使得所述处理单元41执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
58.存储单元42可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(rom)423。
59.存储单元42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
60.总线43可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
61.电子设备40也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口45进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器46通过总线43与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
62.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
63.根据本公开一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
64.参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品50，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
65.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信
号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
66.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
67.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
68.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
69.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
70.应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限。