一种控制器环境应力筛选试验的自动化测控系统及方法与流程

1.本发明涉及控制器环境应力筛选试验测控技术领域，尤其涉及一种控制器环境应力筛选试验自动化测控系统和相关的控制及测控方法。


背景技术：

2.目前环境应力筛选试验需要人为操作控制信号源大小以及加断电时长，且输入波道选择、输入信号极性、输出通道切换、空负载切换均需要人工操作老炼台前面板上开关来实现，不能及时对测试异常情况作出报警和及时响应，无法及时监测老炼(亦称为老炼测试)中产品性能的细微变化。应力筛选试验工作具有工作量大、操作风险高、效率低的特定，受操作人员状态以及主观因素影响也较大，从而导致监测质量不稳定、监测精度低、可靠性差等问题，不利于大批量长期质量跟踪和记录管理。


技术实现要素：

3.本发明针对现有技术的不足，提出了一种控制器环境应力筛选试验的自动化测控系统以及相关的测控方法，通过采用上位机、测控组合、can通信接口、被测控制器、老炼电缆提出了一个基于can通信协议的控制器环境应力筛选试验自动化测控系统及方法，实现了对控制器环境应力筛选试验中各电参数的自动控制和检测，数据检测结果可通过上位机成像显示并自动生成报表；此外，通过can接口扩展，该系统可满足同时自动监测控制120台控制器，大大提升了老炼、延寿、例行试验中的测控效率，通过上位机一次性设置要求，自动化完成试验过程中的全流程操作，释放人力、操作简捷、强力保障了控制器产品质量。
4.为至少解决上述技术问题之一，本发明采取的技术方案为：
5.一种控制器环境应力筛选试验的自动化测控系统，包括上位机和测控组合。其中，上位机可同时连接(通过can通信接口扩展)并控制40个测控组合。测控组合主要包括至少3个老炼控制模块、至少3个信号转接模块、老炼电源模块、电源拉偏模块、供电模块(2台ac/dc电源模块)、显示器模块；同时，测控组合还优选包括can通信接口(与上位机通信连接)及外连接器(连接被测产品——控制器)。也由此，每个老炼控制模块可对一个被测控制器进行控制测试，该系统中，上位机可满足同时自动监测控制至少120台控制器。
6.其中，老炼控制模块通过信号转接模块可以对被测控制器进行控制测试；老炼控制模块控制老炼电源模块来为至少一个被测控制器提供供电控制；其中，老炼控制模块中有1块主老炼控制模块，其他为辅老炼控制模块；主老炼控制模块通过can通信接口与上位机进行通信，对辅老炼控制模块、及显示器模块进行通信控制，并通过电源拉偏模块控制供电模块对老炼电源模块的输出。
7.供电模块中包括两个ac/dc电源模块，第一电源模块经由对老炼电源模块的输出，为被测控制器供电；第二电源模块为测控组合中各部件供电。
8.一般，根据主老炼控制模块中接口情况最多可控制连接4块辅老炼控制模块，即测控组合中可具有5个老炼控制模块。优选的，本文中以1台测控组合中有3块老炼控制模块为
例进行描述，其中1块为主，2块为辅。
9.老炼控制模块主要包括嵌入式单片机、d/a转换电路、a/d转换电路、开出电路和阻抗匹配电路。其中，主老炼控制模块中嵌入式单片机1路can通信接口通过can协议芯片与上位机进行通信控制，通过2路串行接口与2块辅老炼控制模块嵌入式单片机通信控制，通过1路串行接口与显示器模块通信控制。d/a转换电路将嵌入式单片机的控制指令转换为控制器输入指令并同时传送至信号转接模块和a/d转换电路；a/d转换电路将采集的被测控制器的相应检测参数转换为数字信号并传送至嵌入式单片机；嵌入式单片机还具有响应参数异常的声光报警装置。开出电路用于实现嵌入式单片机分别对于老炼电源模块、电源拉偏模块(仅主老炼控制模块的开出电路)和信号转接模块的控制；阻抗匹配电路则实现对于嵌入式单片机的保护。
10.每台被测控制器输入指令由上位机指令通过can通信接口送至主老炼控制模块嵌入式单片机，主老炼控制模块嵌入式单片机通过2路串行通信接口送至2路辅老炼控制模块嵌入式单片机，输入指令经主辅老炼控制模块嵌入式单片机处理后通过串行通信送至d/a转换电路，d/a转换电路将数字信息转换为被测控制器所需要的模拟输入指令，传送至信号转接模块并进一步送至被测控制器。
11.每台被测控制器供电电压、消耗电流、输入指令、输出指令等参数检测通过各自老炼控制模块a/d转换电路同时采集转换为数字信号经串行通信接口送至各嵌入式单片机进行信息处理。2块辅老炼控制模块嵌入式单片机处理后信息分别通过各自串行通信接口送至主老炼控制模块嵌入式单片机，主老炼控制模块嵌入式单片机通过can通信接口将3台被测控制器测控信息送至上位机，上位机测控软件实时显示测控信息，一旦测控信息出现异常，上位机下达切断电源命令去控制硬件电路切断供电模块并使声光报警装置报警。
12.每台被测控制器控制命令由上位机指令通过can通信接口送至主老炼控制模块嵌入式单片机，主老炼控制模块嵌入式单片机通过2路串行通信接口送至2路辅老炼控制模块嵌入式单片机，控制命令经主辅老炼控制模块嵌入式单片机处理后由i/o输出去控制信号转接模块、老炼电源模块、电源拉偏模块上的多路继电器，实现输出信号采集、加断电及时长、供电电压拉偏等功能。
13.上位机控制测控软件以报表及图形的形式显示测控信息和控制命令，上位机将实现实时打印输出，并自动保存信息，主老炼控制模块通过can/usb通信接口负责和上位机进行通信，与其它辅老炼控制模块进行串行通信，控制器输入输出等指令采集检测，输入指令产生，并控制信号转接模块、老炼电源模块、电源拉偏模块等。信号转接模块负责老炼产品输入指令、输出指令通路通断，老炼电源模块负责被测控制器加断电、供电电压、消耗电流的采集，电源拉偏模块负责控制供电模块输出电压大小，显示器模块负责被测控制器老炼参数信息实时显示及设置。
14.进一步的，每台测控组合通过3根老炼电缆分别连接3台控制器并对其进行自动化测控，每台测控组合通过can通信接口连接到can总线，can总线通过usbcan-e-mini转换模块连接到上位机，3台被测控制器通过3根老炼电缆分别连接到测控系统中的测控组合后面板3个连接器上，控制器加断电时长由上位机下达指令通过usbcan-e-mini转换模块、通信电缆送至测控组合后面板can1通信接口，can1通信接口与主老炼控制模块嵌入式单片机u1(stm32f103-64)的can通信口连接，主老炼控制模块u1的串行通信usart1口与测控组合后
面模块的can2通信接口连接，主老炼控制模块u1的串行通信usart2口与测控组合前面板的显示器模块通信口连接，主老炼控制模块u1的串行通信usart3与到第一块辅老炼控制模块u1的串行通信usart1口连接，主老炼控制模块u1的串行通信usart4与第二块辅老炼控制模块u1的串行通信usart1连接。
15.进一步的，测控系统与被测控制器相互连接及通信，测控系统中还具有连接器，用于连接固定被测控制器的连接接口，控制器通过对接测控系统连接器接口达成监测控制；测控系统连接器接口，可通过专用转接电缆灵活用于转换被测控制器接连接器接口的封装形式，使被测控制器连接接口的封装形式与测控系统接口相匹配。
16.进一步的，上位机软硬件支持运行自识别，测控系统只需接入转接电缆即可自动设定，并提示调用已记忆工程的预设参数，免去人为二次操作设置。
17.进一步的，老炼控制模块、信号转接模块、老炼电源模块、电源拉偏模块、供电模块固定在装置底板上，显示器模块固定在前面板上。
18.进一步的，本发明中的上位机控制测控软件优选采用c#编程语言，具备以下功能：
19.(a)自检与校准：测控系统预留系统校准端口，便于计量单位对测试设备进行计量。自检、校准结束，可对自检、校准的结果进行存储、打印。
20.(b)用户管理：分为管理员权限和普通用户权限，普通用户权限包括登录测试系统、使用测试系统进行调试测试、查询、打印数据表、可以修改自己的用户口令；管理员可以添加或删除用户，并具有数据库管理权限。
21.(c)数据库：包括数据库使用、管理权限的设置；数据的查询、统计、对比等。智能老炼模式：功能可根据被测控制器的技术要求选择被测控制器的老炼模式，自动统计加电累计时间，自动控制启动或停止。
22.(d)质量及安全性保护：可设置每路电源电压/过压、电流/过流、，在出现过压、过流超限的情况下会自动切断电源保护被测控制器。
23.(e)显示：可实时显示当前供电的电压、电流及试验中被测控制器的加电时间及各项功能输出参数状态，并以可视化的图像形式显示出来。
24.(f)老炼结束，最终的老炼测试数据可以保存，并生成报表打印。
25.(g)实现被测控制器老炼电参数信息的接收、显示与分类储存。
26.进一步的，本发明还提供上述测控系统实现控制器供电加断电时长自动控制方法，包括如下步骤：
27.(1)控制器1加电时，主老炼控制模块开出指令使老炼电源模块上 b供电继电器触点导通，同时 b经老炼电源模块调理后至主老炼控制模块a/d换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到得 b电压值送至上位机和显示模块进行实时显示。
28.(2) b经检测合格后，主老炼控制模块开出指令使老炼电源模块上被测控制器1供电继电器触点导通，为控制器1供电端加电。同时 b经电流传感器(即所示i/u转换电路)转换为电压后送至主老炼控制模块a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，将检测到得消耗电流值并送至上位机和显示模块进行实时显示。
29.(3)一旦主块老炼控制模块检测到 b电压或控制器1消耗电流值异常，主老炼控制模块停止开出指令使老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出并使声光报警装置报警。
30.(4)被测控制器1按程序运行到需要断电时，主老炼控制模块停止开出指令使老炼电源模块上控制器1供电继电器触点断开，切断控制器1供电输出。同时上位机和显示模块显示被测控制器1为断电状态。
31.(4)被测控制器1加断电时长还可以通过上位机或显示器模块进行个性化设置。被测控制器2、3和被测控制器1加断电时长自动控制的方法步骤相同。
32.进一步的，本发明还提供上述测控系统实现控制器供电拉偏自动控制方法，包括如下步骤：
33.测控组合内的供电模块按程序要求自动实现25v、28v、31v三种电压中任一种电压输出来对3台控制器供电，正常情况下供电模块输出28v，程序运行到需要31v输出时，主老炼控制模块开出指令使电源拉偏模块上控制供电模块31v输出的继电器触点导通，供电模块实现31v输出，程序运行到需要输出25v时，主老炼控制模块开出指令使电源拉偏模块上控制供电模块25v输出的继电器触点导通，供电模块实现25v输出。同时供电模块输出电压经老炼电源模块调理后至主老炼控制模块a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到得电压值送至上位机和显示模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到电压值异常，主老炼控制模块停止开出指令使老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出并使声光报警装置报警。
34.进一步的，本发明还提供上述测控系统实现控制器输入指令自动产生和监控的方法，包括如下步骤：
35.(1)被测控制器1输入指令由主老炼控制模块的嵌入式单片机控制d/a转换电路输出指令来实现，同时输出指令经主老炼控制模块a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到的指令送至上位机和显示模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到指令异常，主老炼控制模块停止开出指令使信号转接模块上被测控制器1输入指令导通继电器和老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出和输入指令并使进行声光报警装置报警。
36.(2)被测控制器1输入指令还可以通过上位机或显示器模块进行个性化设置。被测控制器2、3和被测控制器1输入指令自动产生和监控的方法相同。
37.进一步的，本发明还提供测控系统实现控制器输出指令自动监控的方法，包括如下步骤：
38.被测控制器1四路输出指令经主老炼控制模块a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到的指令送至上位机和显示模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到四路输出指令异常，主老炼控制模块停止开出指令使信号转接模块上被测控制器1输入指令导通继电器和老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出和输入指令并使声光报警装置报警。
39.在此基础上，本发明提供了一种控制器环境应力筛选试验自动化测控方法，包括如下步骤：
40.(1)建立工程：上位机建立控制器测控工程，设定测控项目、供电电压、单台供电电流、累计加电时长、单循环加断电时长、输入输出指令等参数熔断阈值，选择老练模式、填写控制器编号等信息；
41.(2)测控：根据设定参数，所述上位机下达控制指令至老炼控制模块，所述老炼控
制模块对指令进行识别后，输出控制指令来控制老炼电源模块、信号转接模块、电源拉偏模块，从而对被测控制器进行通电老炼监测，获得的所述被测控制器的老炼参数信息通过所述上位机的显控界面实时显示判读并保存，显示模块实时显示所述被测控制器的参数信息；当监测到的老炼参数信息偏离要求值时，所述上位机下达指令切断所有输入输出指令；
42.(3)数据存储及报警：老炼完成后所述上位机提示实时打印，如有老炼参数异常会显示异常的原因及时段。
43.本发明的有益效果至少包括：本发明通过采用上位机、测控组合、can通信接口、被测控制器、老炼电缆提出了一个基于can通信协议的控制器环境应力筛选试验自动化测控系统及方法，实现了对控制器环境应力筛选试验中供电加断电时长、供电电压拉偏、输入指令、输出指令及控制器各电参数的自动控制和检测，数据检测结果可通过上位机成像显示并自动生成报表，大大提高了系统用于环境应力筛选试验的可靠性和稳定性，保证了数据的准确性和可追溯性。同时，通过can接口扩展该系统可满足同时自动监测控制120台控制器，在保证系统稳定可靠的同时大大提高了环境应力筛选试验的检测效率和检测精度，减少了发生的质量问题管理和生产成本。
附图说明
44.图1是本发明控制器环境应力筛选试验自动化测控系统组成示意图。
45.图2是本发明测控组合组成示意图。
46.图3是本发明主老炼控制模块电路结构状态示意图。
47.图4是本发明老炼电源模块电路结构状态示意图。
48.图5是本发明控制器供电加断电时长自动控制程序流程图。
49.图6是本发明控制器供电拉偏自动控制程序流程图。
50.图7是本发明控制器输入指令自动产生和监控程序流程图。
51.图8是本发明控制器输出指令自动监控程序流程图。
52.图9是本发明的测控组合中部分部件的原理简图。其中，图9(a)为嵌入式单片机管脚定义图；图9(b)为老炼控制模块的开出电路；图9(c)为老炼电源模块的供电控制电路；图9(d)为分压电路；图9(e)为阻抗匹配电路；图9(f)为a/d转换电路；图9(g)为i/u转换电路。
具体实施方式
53.为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细说明。下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。实施例中未注明具体技术或条件的，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。
54.图1为本发明控制器环境应力筛选试验自动化测控系统组成示意图，主要包括上位机和测控组合、以及被测的控制器。
55.图2为本发明测控组合组成示意图，每台测控组合包括3块老炼控制模块、3块信号转接模块、1块老炼电源模块、1块电源拉偏模块、2台ac/dc电源模块(为内部部件供电的1台电源未示出)、1块显示器模块、1个can通信接口及外连接器，可同时自动监测控制3台控制器，通过can接口扩展，1台上位机可同时控制40台测控组合，可满足同时自动监测控制120
台控制器。
56.每台测控组合中有3块老炼控制模块，其中1块为主(老炼控制模块1)，2块为辅(老炼控制模块2和3)。如图3中所示，主老炼控制模块中嵌入式单片机的can通信接口通过can协议芯片与上位机进行通信控制，通过2路串行通信接口与2块辅老炼控制模块嵌入式单片机通信控制；通过1路串行接口与显示器模块通信。每台测控组合3个外连接器连接3台控制器，每台测控组合通过can通信接口连接到can总线，can总线连接到上位机。上位机、老炼监测显控组合、连接电缆、被测控制器、机柜连接成一个基于can通信协议的智能老炼监测系统，来实现对被测控制器老炼参数检测判读等功能。
57.如图5中所示，本发明提供了一种测控系统实现控制器供电加断电时长自动控制方法，包括如下步骤：
58.加电时，如图4中所示，主老炼控制模块开出指令使老炼电源模块上 b供电继电器触点导通，同时 b经老炼电源模块调理后至主老炼控制模块的a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到得 b电压值送至上位机和显示模块进行实时显示。 b经检测合格后，主老炼控制模块开出指令使老炼电源模块上控制控制器供电继电器触点导通，为控制器1控制供电端加电。同时 b经电流传感器转换为电压后送至主老炼控制模块的a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，将检测到得消耗电流值并送至上位机和显示器模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到 b电压或被测制器1消耗电流值异常，主老炼控制模块停止开出指令使老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出。
59.如图6中所示，本发明提供了测控系统实现控制器供电拉偏自动控制方法，包括如下步骤：
60.测控组合内的供电模块按程序要求自动实现25v、28v、31v三种电压中任一种电压输出来对3台控制器供电，该实例中按28v、31v和25v的顺序执行。正常情况下供电模块输出28v，程序运行到需要输出31v时，主老炼控制模块31开出指令使电源拉偏模块上控制供电模块31v输出的继电器触点导通，供电模块实现31v输出，程序运行到需要输出25v时，主老炼控制模块开出指令使电源拉偏模块上控制供电模块25v输出的继电器触点导通，供电模块实现25v输出。同时供电模块输出电压经老炼电源模块调理后至主老炼控制模块的a/d数转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到得电压值送至上位机和显示模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到电压值异常，主老炼控制模块停止开出指令使老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出并使声光报警装置报警。
61.如图7中所示，本发明还提供了测控系统实现控制器输入指令自动产生和监控的方法，包括如下步骤：
62.(1)控制器1输入指令由主老炼控制模块的嵌入式单片机控制d/a转换电路输出指令来实现，同时输入指令经主老炼控制模块的a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到的输入指令送至上位机和显示器模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到输入指令异常，主老炼控制模块停止开出指令使信号转接模块上输入指令导通继电器和老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出和输入指令并使声光报警装置报警。
63.(2)控制器1输入指令还可以通过上位机程序或显示器模块进行个性化设置，控制器2、3和控制器1输入指令自动产生和监控的方法相同。
64.如图8中所示，本发明还提供了测控系统实现控制器输出指令自动监控的方法，包括如下步骤：
65.控制器1四路输出指令经主老炼控制模块的a/d转换电路、嵌入式单片机进行检测，嵌入式单片机将检测到的四路输出指令送至上位机和显示器模块进行实时显示。一旦主老炼控制模块检测到四路输出指令异常，主老炼控制模块停止开出指令使信号转接模块上输入指令导通继电器和老炼电源模块上 b供电继电器触点断开，切断电源 b输出和输入指令并使声光报警装置报警。
66.根据上述方法，本发明提出了一种控制器环境应力筛选试验自动化测试步骤，其具体流程为：
67.(1)建立工程：上位机建立某控制器测控工程，工程名为xx，设定测控项目、供电电压、单台消耗电流、累计加电时长、单循环加断电时长、输入输出信号参数，选择老练模式、填写控制器编号等信息；
68.(2)开始测控：上位机下达指令通过can通信接口送至老炼控制模块，老炼控制模块对指令进行识别后，控制老炼电源模块、信号转接模块、电源拉偏模块对被测控制器进行通电老炼监测。例如，上位机程序已设定供电电压为28v，累计老炼时长600小时，单循环加电8小时，断电1小时，其中28v累计加电300小时，25v累计加电150小时，31v累计加电150小时，输入信号为0.505v，4路输出指令均为1v，单台消耗电流小于0.15a，确认状态无误后，点击确认，则被测控制器通电老炼监测正式开始，每台被测控制器老炼参数信息均通过上位机显控软件界面实时显示判读并保存，并可查询打印被测控制器老炼状态信息，老炼监测显控组合前面板上显示器模块实时显示老炼产品参数信息。当上位机监测到的老炼参数信息偏离要求值时，下达命令切断所有输入输出指令，保护产品安全。
69.(3)设计参数误差范围：基于上述设定，28v电压误差范围为28
±
1v，25v电压误差范围为25
±
1v，31v电压误差范围为31
±
1v，累计老炼时长误差范围为600
±
0.1小时，单循环加电时长误差范围如下为8
±
0.1小时，单循环断电时长误差范围为，1
±
0.1小时，输入信号误差范围为0.505v
±
0.05v，4路输出指令误差范围为：1v
±
0.05v。
70.假设老炼监测中，某被测控制器xx产品工作异常导致4路输出指令中1路为1.2v，超出输出指令误差范围，上位机监测到的参数信息偏离要求值时，下达命令切断所有输入输出指令，保护产品安全。
71.(4)数据存储及报警：老炼完成后上位机提示实时打印，如有老炼参数异常会显示异常的原因及时段。
72.结合图9(a)至(g)中示例的电路原理简图所示，供电加断电时长控制的基本过程如下：主老炼控制模块u1接收到上位机或显示器模块的工作指令后u1/9管脚i/o口开出指令到光电耦合器u13初级，使u13次级u13/3、u13/4导通，由于u13/4接12v地，u13/3连接老炼电源模块继电器k4负控制端，k4的正控制端连接 12v，使继电器k4线包加电，k4/8-12、5-9两组常开触点吸合，
±
b电源接通后，-b电源连接到控制器的-b供电端， b经老炼电源模块的分压电路分压隔离后转换为vbout送至老炼控制模块的阻抗匹配电路、a/d转换电路、u1，u1通过can串行通信口将 b电压值送至上位机显示，u1的usart2串行通信口将 b电压值送至测控组合前面板的显示器模块显示。然后主老炼控制模块u1判定 b电压值合格后u1/10管脚i/o口开出指令到光电耦合器u14初级，使u14次级u14/3、u14/4导通，由于u14/4接12v
地，u14/3连接老炼电源模块继电器k1负控制端，k1的正控制端连接 12v，使继电器k1线包加电，k1/3-4两组常开触点吸合， b经i/u转换电路至控制器1的 b供电端，同时 b经i/u转换电路输出i1out送至老炼控制模块的阻抗匹配电路、a/d转换电路、u1，u1通过can串行通信口将控制器1消耗电流值送至上位机显示，u1的usart2串行通信口将控制器1消耗电流值送至测控组合前面板的显示器模块显示。
73.主老炼控制模块u1接收到上位机或显示器模块的控制器1断电指令后，主老炼控制模块u1/10管脚i/o口停止开出指令到光电耦合器u14初级，使u14次级u14/3、u14/4断开导通，由于u14/4接12v地，u14/3连接老炼电源模块继电器k1负控制端，k1的正控制端连接 12v，使继电器k1线包断电，k1/3-4两组常开触点断开，使控制器1断电，u1通过can串行通信口将控制器1断电信息送至上位机显示，u1的usart2串行通信口将控制器1断电信息送至测控组合前面板的显示器模块显示。
74.综上所述：本发明提出了一种控制器环境应力筛选试验的自动化测控系统，具有精度高、性能可靠、自动化程度高、通用性强、操作简单、效率高等优点，通过对外接口扩展，可进行大批量航天产品的环境应力试验的自动化测试控制，在保证产品的电气性能的同时大大提高了测试效率，满足当前航天产品的大批量、高标准的测控需求。
75.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。