基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置与流程

技术特征：
1.一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法，其特征在于，包括：拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序；监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序；获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。2.如权利要求1所述的基于多通道交互的拆楼机的控制方法，其特征在于，所述拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率，包括：获取第一通道、第二通道、第三通道和第四通道中各自的识别码；基于所述识别码的对应确定所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道的承接部分，并且所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，以形成所述拆楼机的加工臂；相对于所述拆楼机，获取所述加工臂的整体工作功率，并对应所述拆楼机的拆卸程度；基于所述加工臂的整体工作功率的调整而改变所述拆楼机的拆卸进程；根据所述整体工作功率的调整变化量进行控制所述拆楼机的拆卸模式时间间隔，从而保证所述拆楼机在各拆卸模式下的工作进程。3.如权利要求2所述的基于多通道交互的拆楼机的控制方法，其特征在于，所述基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序，包括：基于所述加工臂的整体工作功率确定所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率；所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率随着所述加工臂的整体工作功率的变化而变化，并且优先变化所述第三通道和所述第四通道的工作功率；获取所述拆楼机的工作状态，并监控所述拆楼机的工作过程；
基于所述拆楼机的工作状态进行所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，其中，所述第四通道的工作功率和所述第三通道的工作功率随着不同的工作状态而改变；在保证所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互时，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率；所述第一通道、所述第二通道基于待机功率维持所述第一通道、所述第二通道的定位，并且构建以所述第四通道和所述第三通道为主的第一交互程序。4.如权利要求3所述的基于多通道交互的拆楼机的控制方法，其特征在于，所述监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率，包括：监控所述第三通道的动作轨迹，并确定所述第三通道的状态；若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则确定所述第三通道处于静止状态；根据所述静止状态调整所述第三通道的工作功率为待机功率，并将多余的工作功率传输至所述第四通道；在多余的工作功率的传输过程中，获取所述第四通道的当前工作功率；基于所述第四通道的当前工作功率调整所述第四通道的拆卸强度；将多余的工作功率叠加至所述第四通道的当前工作功率，并形成所述第四通道的工作功率，并且条所述第四通道的拆卸强度和拆卸进程。5.如权利要求4所述的基于多通道交互的拆楼机的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序，包括：获取所述第一通道所处的位置和所述第二通道所处的位置；基于所述第一通道所处的位置和所述第二通道所处的位置确定所述高度差，其中，采用所述第一通道和所述第二通道之间的臂长总和的开平方确定所述高度差，并定位所述第一通道和所述第二通道之间的重心；根据所述重心调控所述第一通道和所述第二通道之间的倾向力方向；基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，并且基于所述倾向力方向确定所述第一通道和所述第二通道之间的优先顺序；根据所述优先顺序调控工作功率的转移方向，并且在所述工作功率的转移方向和所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互作为第二交互程序。6.如权利要求5所述的基于多通道交互的拆楼机的控制方法，其特征在于，所述获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，包括：获取所述拆楼机的操作指令，并解析所述操作指令，以确定关于“交互程序”的字段；基于所述“交互程序”的字段形成交互流程图；根据所述交互流程图架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序，其中，所述辅助功率程序作用于所述第一交互程序和所述第二交互程序，并且优先顺序低于所述第一交互程序和所述第二交互程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序，并辅助所述第一交
互程序和所述第二交互程序，以定制化所述加工臂的辅助工作功率分配。7.一种基于多通道交互的拆楼机的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于拆楼机具有第一通道、第二通道、第三通道和第四通道，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道依次承接，并形成所述拆楼机的加工臂；获取所述加工臂的整体工作功率；第一交互模块，用于基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，所述第一通道、所述第二通道维持待机功率，此时作为第一交互程序；第二交互模块，用于监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；第二获取模块，用于获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序；构建模块，用于获取所述拆楼机的操作指令，并基于所述操作指令架构所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道之间的关联，以构建辅助功率程序；将所述辅助功率程序嵌入所述第一交互程序和所述第二交互程序。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。9.一种电子装置，其特征在于，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种基于多通道交互的拆楼机的控制方法及控制装置，包括：获取所述加工臂的整体工作功率；基于所述加工臂的整体工作功率调配所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道和所述第四通道中各自的工作功率，其中，在所述拆楼机的工作过程中，所述第四通道和所述第三通道进行工作功率交互，此时作为第一交互程序；监控所述第三通道的动作轨迹，若所述第三通道的动作轨迹保持在同一位置，则将所述第三通道的工作功率调整为待机功率，并且其余的功率叠加至所述第四通道的工作功率；获取所述第一通道和所述第二通道所处的高度差，基于所述高度差进行所述第一通道和所述第二通道的工作功率交互，此时作为第二交互程序。此时作为第二交互程序。此时作为第二交互程序。


技术研发人员：钟松杏 张阳川 林宇鹏 吴泽琛
受保护的技术使用者：厦门安科科技有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/4/26