系泊系统及其使用方法与流程

系泊系统及其使用方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2019年8月19日提交的美国临时专利申请第62/888,940号的优先权，其通过引用并入本文。
技术领域
3.本文所描述的实施例总体上涉及系泊系统及其使用方法。更具体地，这种实施例涉及用于浮动船舶或设施(诸如用于储存和/或碳氢化合物生产的浮动结构等)的稳定的系泊系统。


背景技术：

4.在海上石油和天然气的处理和储存中，系泊系统已经用于将浮动生产、储存和卸载(fpso)船舶、浮动储存和卸载(fso)船舶、以及其他浮动船舶或设施连接至远海和近海中的各种塔架结构。一些传统的近海系泊系统是永久性的，意味着连接的船舶可在多年内保持在相对固定的位置。许多这种近海永久性系泊系统依赖于可减轻恶劣天气的地点。例如，该地点可通过码头或其他局部可用为或有目的地构造为在恶劣天气条件下保护永久性系泊船舶的物理结构来保护。其他传统的系泊系统不是永久性的并且是可断开的，从而允许船舶离开现场，诸如避免恶劣的海域、台风、飓风以及冰山等恶劣天气事件和条件。
5.用于将船舶维持在相对固定的位置的常规系泊系统包括扩展系泊系统以及传统码头或系泊系船柱系统。扩展系泊系统具有显著的缺点，因为这种系泊系统需要非常大的系泊索占用空间。例如，一些扩展系泊系统可包括远离系泊船舶延伸半英里或更远的系泊索。由于占用空间大，扩展系泊系统也不能将船舶系泊在防波堤、码头或其他物理结构附近。此外，扩展系泊系统上方的水通常被视为用于其他船舶的无通行区。传统的码头或系泊系船柱系统可以将船舶维持在防波堤、码头或其他物理结构附近，但是相当容易受到相对较小的天气事件(诸如暴风雨等)的影响。
6.为了安全地用于也经受更极端条件的物理结构(例如，防波堤、防波堤或其他结构)附近的区域中，非常希望具有一种更稳固的系泊系统，该系泊系统可以将船舶紧固在靠近物理结构的相对固定的位置中，同时还能够在极端天气条件期间在没有外部干预的情况下将船舶维持在适当位置。


技术实现要素：

7.本发明提供了一种系泊系统以及使用该系泊系统将浮动船舶紧固在稳定的系泊位置中的方法。在一些实施例中，用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的系统可包括均设置在船舶上的第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构。每一个船舶支撑结构可以包括一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于船舶支撑结构。压载舱可以连接至一个或更多个伸展臂的第二端。每一个船舶支撑结构还可以包括具有第一端和第二端的轭状件。轭状件的第一端可以连接至
压载舱，并且第二端可以包括设置该第二端上的轭状件头部。系统还可包括均固定就位的第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构。每一个系泊支撑结构可包括变桨轴承。第一船舶支撑结构的轭状件头部可连接至第一系泊支撑结构的变桨轴承。第一系泊支撑结构的变桨轴承可被配置成允许第一船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一系泊支撑结构枢转。第二船舶支撑结构的轭状件头部可连接至第二系泊支撑结构的变桨轴承。第二系泊支撑结构的变桨轴承可被配置成允许第二船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二系泊支撑结构枢转。系统可被配置成响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
8.在其他实施例中，用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的系统可包括均固定就位的第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构。每一个系泊支撑结构可包括一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中，一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于系泊支撑结构。压载舱可以连接至一个或更多个伸展臂的第二端。每一个系泊支撑结构还可包括具有第一端和第二端的轭状件，第一端连接至压载舱，并且第二端可包括设置该第二端上的轭状件头部。系统还可以包括均设置在船舶上的第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构。每一个船舶支撑结构可包括变桨轴承。第一系泊支撑结构的轭状件头部可连接至第一船舶支撑结构的变桨轴承。第一船舶支撑结构的变桨轴承可被配置成允许第一系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一船舶支撑结构枢转。第二系泊支撑结构的轭状件头部可连接至第二船舶支撑结构的变桨轴承。第二船舶支撑结构的变桨轴承可被配置成允许第二系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二船舶支撑结构枢转。系统可被配置成响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
附图说明
9.参照构成本说明书的一部分的附图阅读，在理解本发明的以下详细说明后，本发明的优选实施例的各个方面和优点对于本领域技术人员将变得明显。
10.图1描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的通过多个轭状件系泊系统(yms)将船舶紧固至多个系泊支撑结构的说明性系统的示意图。
11.图2描绘了在船舶被系泊在稳定的系泊位置中之前图1中所描绘的系统的示意图。
12.图3描绘了图1中所描绘的系统和船舶的示意性侧剖视图，示出了yms连接至升高的系泊支撑结构的实施例。
13.图4描绘了连接至图3中所描绘的高架系泊支撑结构的yms的示意图，该yms进一步包括布置在其间的流体输送系统。
14.图4a描绘了图4中所描绘的流体输送系统的示意性俯剖视图。
15.图5示出了图1中所描绘的系统和船舶的示意性侧剖视图，示出了yms连接至水下系泊支撑结构的另一实施例。
16.图6描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的连接至海底系泊支撑结构的yms的平面示意图。
17.图7描绘了根据一个实施例的连接至图6中所描绘的海底系泊支撑结构的yms的正视图。
18.图8描绘了根据另一个实施例的连接至图6中所描绘的海底基座组件的yms的另一个正视图。
19.图9描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的通过多个yms将船舶紧固至多个系泊支撑结构的另一个说明性系统的示意图。
20.图10描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的系泊至系泊支撑结构的船舶的示意图，其中，yms的一个或更多个伸展臂悬挂于系泊支撑结构。
21.图11描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的耦接至水下系泊支撑结构的变桨轴承的说明性轭状件头部的示意图。
22.图12描绘了耦接至图11所示的系泊支撑结构的变桨轴承的说明性轭状件头部的示意性侧剖视图。
23.图13描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的轭状件头部的示意性侧剖视图，该轭状件头部耦接至变桨轴承，该变桨轴承连接至转台，该转台具有布置在主柱内的刺销，该主柱连接至水下系泊支撑结构。
24.图14描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的说明性轭状件头部的示意图，该轭状件头部通过万向接头耦接至水下系泊支撑结构。
25.图15描绘了耦接至图14所示的系泊支撑结构的轭状件头部的示意性侧视图。
26.图16-图21各自描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的围绕船舶的用于将船舶紧固在稳定的系泊位置中的说明性yms布置的示意图。
27.图22描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的在与流体运输船舶一起操作期间处于稳定的系泊位置中的船舶的示意图。
28.图23描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的具有轭状件头部连接器的说明性组合轭状件头部的放大透视图。
29.图24描绘了根据一个或更多个实施例的在连接之前的图23中所描绘的轭状件头部和轭状件头部连接器的局部剖视图。
30.图25描绘了根据一个或更多个实施例的图23和图24中所描绘的轭状件头部和轭状件头部连接器的工作内部的放大示意图。
31.图26描绘了根据一个或更多个实施例的图23中所描绘的轭状件头部和轭状件头部连接器的连接配置的局部截面视图。
具体实施方式
32.现在将提供详细描述。所附权利要求中的每一个限定了单独的发明，出于侵权目的，单独的发明被认为是包括在权利要求中指定的各种元素或限制的等同物。取决于上下文，在一些情况下，对“发明”的所有引用仅指某些具体的或优选的实施例。在其他情况下，“发明”的引用是指在一项或更多项但不一定是所有的权利要求中陈述的主题。应当理解，下面的公开描述了用于实现本发明的不同特征、结构或功能的若干个示例性实施例。为简化本公开，以下描述部件、布置和配置的示例性实施例；然而，这些示例性实施例仅提供为示例，并不旨在限制本发明的范围。此外，本公开可以在各种示例性实施例中并且在本文提供的附图中重复附图标记和/或字母。该重复是为了简单和清晰的目的，并且本身在图中不规定讨论的各种示例性实施例和/或配置之间的关系。此外，在以下的描述中，第一特征在
第二特征上方或之上的形式包括第一特征和第二特征被形成为直接接触的实施例，并且还包括附加特征被形成在第一特征和第二特征之间、使得第一特征和第二特征不直接接触的实施例。以下呈现的示例性实施例可以以任何方式的组合来组合，即，一个示例性实施例的任何元素可以在任何其他示例性实施例中使用，而不背离本公开的范围。附图不一定按比例绘制，并且为了清楚和/或简明，附图的某些特征和某些视图可按比例或示意性放大示出。
33.此外，贯穿以下描述和权利要求书使用某些术语来指代具体部件。如本领域技术人员将理解的，不同实体可以通过不同的名称指代相同组件，并且因此，除非本文中另外明确定义，否则本文中描述的元件的命名规则不旨在限制本发明的范围。而且，本文所使用的命名规则不旨在区分名称不同且功能不同的组件。此外，在以下讨论中和在权利要求中，术语“包括(including)”和“包含(comprising)”以开放式的方式使用，并且因此应被解释为意指“包括但不限于”。
34.除非另外确切地陈述，本公开中的所有数值都是精确的或近似的值(“约”)。因此，本公开的各种实施例可偏离本文所公开的数字、值和范围，而不偏离预期范围。
35.进一步地，术语“或”旨在涵盖排他性和包含性两种情况，即，“a或b”旨在与“a和b中的至少一个”同义，除非本文所另外明确规定。除非上下文另有明确规定，否则不定冠词“一(a)”和“一(an)”是指单数形式(即，“一个”)和复数指示物(即，一个或更多个)。本文所使用的术语“上”和“下”；“向上”和“向下”；“上部”和“下部”；“向上地”和“向下地”；“上方”和“下方”；以及其他类似术语是指相对于彼此的相对位置并且不旨在指示特定的空间取向，因为该装置及其使用方法在不同角度或取向下可以是同等有效的。
36.现在将在以下更详细地描述这些发明中的每一项发明，包括具体的或优选的实施例、版本和示例，但发明不限于这些实施例、版本或示例，提供这些实施例、版本或示例是为了使得本领域普通技术人员能够在本公开中的信息与公众可获得的信息和技术相组合时制作和使用这些发明。
37.图1描绘了根据一个或更多个实施例的说明性系泊系统100和船舶105的示意图。船舶105可紧固在面向任何航向的相对稳定的系泊位置中。例如，相对稳定的系泊位置可以是当紧固船舶105使得船舶105的尾部部分102和右舷部分103可以在许多或所有环境条件下以大致面向选自北、南、东、西的磁罗盘点或其间的任何磁罗盘点中的一个的方向保持数天、数周、数月或数年。船舶105可在相对浅的水和/或具有各种深度的水中紧固在邻近海岸线和/或墩(未示出)的稳定的系泊位置中。浅水在本文中定义为具有约15米至约100米或更小的深度的水，例如，约15米至约75米或约15米至约50米的深度的水。
38.系泊系统100可包括两个或更多个系泊支撑结构(示出了三个)110、112、115和两个或更多个船舶支撑结构(示出了三个)120、122、125。船舶支撑结构120、122、125可以位于或以其他方式布置在船舶105上。船舶支撑结构120、122、125可设置在船首、船尾处或船舶105的一侧上。例如，船舶支撑结构120、122、125能够设置在甲板(未示出)或船舶的其他表面(未示出)上，例如，船舶的船体的外侧。尽管船舶支撑结构120被描绘为位于船舶105的第一右舷侧103部分，船舶支撑结构122被描绘为位于船舶105的第二右舷侧103部分，并且船舶支撑结构125被描绘为位于船舶105的右舷侧103与左舷侧106之间的船舶105的中心附近的尾部102部分；但是船舶支撑结构120、122、125可以位于船舶105周围的任何地方。在一个
实施例中，至少一个船舶支撑结构(例如，船舶支撑结构120)可位于船舶的右舷侧103和左舷侧106之间的船舶105的船首104部分处。船舶支撑结构120、122、125可以包括用于在吃水线上方和/或下方连接的连接点。船舶支撑结构120、122、125可以改装或以其他方式连接至船舶105。
39.每一个系泊支撑结构110、112、115可邻近对应的船舶支撑结构120、122、125定位，船舶支撑结构可邻近船舶105并固定就位。在一个实施例中，一个或更多个系泊支撑结构110、112、115可通过一个或更多个桩固定至海床140，或者可浮动并且锚固和/或系泊至其他结构(未示出)，以形成相应的系泊锚位置111、114、116。在另一实施例中，系泊支撑结构110、112、115中的一个或更多个可固定至水上方的或部分地浸没在水中的结构或者非常接近地固定在水上方的或部分地浸没在水中的结构，诸如，海岸防御结构。海岸防御结构可以是或可以包括但不限于码头、防砂堤、海堤、防波堤、管道栈桥/码头。
40.在稳定的系泊位置中，系泊锚位置111、114、116可以位于船舶105的船体表面或周边的约200米、约100米、约90米、约80米、约70米、约60米、约50米、约40米、约30米、约20米、约10米或更小或它们之间的不同距离内。尽管系泊锚位置111、114、116被示出为与船舶105的一侧相距一定距离，但是系泊锚位置111、114、116中的一个或更多个可在船舶105下方。系泊锚位置111、114、116中的一个或更多个可位于与船舶105和系泊锚位置111、114、116相交的平面内的任何地方。因此，其他浮动船舶和其他水运工具(例如，潜水艇)可在正好位于系泊锚位置111、114、116之外的一定距离处自由地穿过水。例如，如果系泊锚位置111、114和116距离系泊船舶约100米或更短的距离处，则其他水运工具可在大于约100米的距离处自由地穿过水，而无需担心撞击或以其他方式接触系泊系统100的任何部件。换言之，系泊系统的任何部分远离船舶105的一侧或周边延伸的最大距离(系泊占用空间)可为约100米或更短的距离处。船舶105周围的系泊占用空间可以不同。例如，在船舶105的一侧上，系泊占用空间可小于25米，而在船舶105的另一侧上，系泊占用空间可在50米与100米之间。
41.轭状件系泊系统(yms)165可以定位、附接、接合、连接至、或以其他方式悬挂在系泊支撑结构110、112、115与对应的船舶支撑结构120、122、125之间。每一个yms 165可以包括具有第一端和第二端的轭状件170。轭状件170的第一端可以连接至压载舱175，并且轭状件170的第二端可以包括轭状件头部195。每一个yms 165还可以包括连接至压载舱175的一个或更多个连杆或伸展臂180。应当理解的是，虽然每一个yms165被示出为具有基本上相同的配置和尺寸，但是每一个yms 165可以设计成具有不同的配置和尺寸。还应当理解的是，虽然每一个yms 165被示出和描述为具有压载舱175，但是yms 165中的一个或更多个可以包括具有固定质量的配重物，而不是压载舱175。例如，在一个或更多个实施例中，一个或更多个压载舱175可以被具有固定质量的金属或其他材料的固体替代。
42.轭状件170可以是具有足够强度的任何细长结构，以将船舶105连接至相邻的结构，诸如系泊支撑结构115等。在一个实施例中，轭状件170可以由一个或更多个管状构件(图4a、图5和图8中所示的411、412)形成。每一个管状构件可具有圆形、方形或其他多边形横截面形状。在某些实施例中，轭状件170可以具有以“v”形布置的两个支腿，两个支腿在一端连接至压载舱175并且在另一端连接至轭状件头部195。当连接时，压载舱175、伸展臂180和轭状件170可形成三角形框架。如下面更详细地解释的，压载舱175、伸展臂180和轭状件170可在系泊支撑结构110、112和115与船舶105之间提供恢复力。
43.压载舱175可以是能够保持水、高密度混凝土块、钻探泥浆、沙子、砾石、岩石、或其他压载物的任何容器、仓或类似物。压载舱175可以连接至轭状件170和伸展臂180。压载舱175可以在船舶105在海上移动时充当平衡力或恢复力。压载舱175可以通过一个或更多个伸展臂180连接至船舶支撑结构125。
44.伸展臂180可以是或包括机械连接在一起的一个或更多个联结部段。伸展臂180可以是刚性的或柔性的。伸展臂180可以是或者可以包括金属管或其他管状构件、电线、缆线、链条、金属杆或类似物。
45.在一些实施例中，每一个yms 165可以附接、接合、连接至或以其他方式悬挂于船舶支撑结构120、122、125。在其他实施例中，每一个yms165可附接、接合、连接至或者以其他方式悬挂于系泊支撑结构110、112、115。在又一些其他实施例中，一个或更多个yms 165可附接、接合、连接至或以其他方式悬挂于船舶支撑结构120、122、125中的一个或更多个，并且一个或更多个yms 165可附接、接合、连接至或以其他方式悬挂于系泊支撑结构110、112、115中的一个或更多个。在其他实施例中，可用双轭状件系泊系统(未示出)替换yms 165中的一个或更多个。合适的双轭状件系泊系统可包括美国专利公开第7,073,457号的双轭状件系泊系统。
46.在操作中，可以同时或不同时并且以相同的方式或不同的方式执行将一个yms 165连接至一个船舶支撑结构120、122、125和一个系泊支撑结构110、112、115。在一个实施例中，在船舶105就位时第一yms 165的轭状件头部195可连接至第一系泊支撑结构110、112、115，并且然后，第一yms 165的第一伸展臂180可通过使用第一船舶支撑结构120、122、125上的一个或更多个绳索、链条、绞盘、其他提升装置和/或支撑船舶(未示出)连接至第一船舶支撑结构120、122、125，以便支撑从而将伸展臂180提升至适当的对准并且然后将伸展臂180连接至第一船舶支撑结构120、122、125。在船舶105就位时第二yms 165的伸展臂180可连接至第二系泊支撑结构110、112、115，并且然后第二yms 165的轭状件头部195可通过使用第二船舶支撑结构120、122、125上的一个或更多个绳索、链条、绞盘、其他提升装置和/或支撑船舶(未示出)连接至第二船舶支撑结构120、122、125，以便支撑从而将轭状件头部195提升至适当的对准并且然后将轭状件头部195连接至第二船舶支撑结构120、122、125。
47.在另一实施例中，经由一个或更多个伸展臂180悬挂于船舶支撑结构120、122、125的第一yms 165的轭状件头部195可连接至第一系泊支撑结构。在另一实施例中，经由一个或更多个伸展臂180悬挂于系泊支撑结构110、112、115的第一yms 165的轭状件头部195可连接至第一船舶支撑结构120、122、125。一个或更多个yms 165的断开可以以类似的相反方式执行。
48.每一个船舶支撑结构120、122、125、每一个系泊支撑结构110、112、115和每一个相关联的yms 165可以是相同配置或不同配置。以下例如参见截面视图198、199和1310提供了若干说明性yms 165、船舶支撑结构120、122、125和系泊支撑结构110、112、115配置。
49.术语“船舶”是指任何类型的浮动结构，包括但不限于油轮、小船、大船、浮式储油船(fso)、浮式生产储油卸油船(fpso)、浮式液化天然气(flng)、浮式储存气化装置(fsru)等。本领域技术人员应当理解的是，yms 165可以安装在改装船舶以及新建船舶上。
50.图2描绘了根据一个或更多个实施例的在将船舶105系泊在稳定的系泊位置中之前的图1中所描绘的系泊系统100和船舶105的示意图。船舶105可漂浮在浅水中并系泊在浅
水中。每一个轭状件头部195可经由设置在对应的系泊支撑结构110、112、115或对应的船舶支撑结构120、122、125上的相应的转台260而连接至对应的系泊支撑结构110、112、115或连接至对应的船舶支撑结构120、122、125。在一些实施例中，转台260中的一个或更多个可以被配置成或适配成具有被限制为小于
±
180度的旋转行程。一个或更多个转台260的旋转行程可以被配置成或适配成限制为小于
±
90度、
±
45度、
±
30度、
±
15度或它们之间的任何旋转行程限制。为了限制一个或更多个转台260的旋转行程，一个或更多个转台260可以包括机械止动件、减震器、弹簧、链条、缆线、电动机、液压缸或它们的组合。在一些实施例中，当系泊系统100包括彼此连接的两个或更多个系泊支撑结构110、112、115和两个或更多个船舶支撑结构120、122、125时，设置在系泊支撑结构110、112、115或船舶支撑结构120、122、125上的转台260可被配置成或适配成围绕完整的三百六十度半径自由旋转，但其旋转行程可限制为小于
±
180度。在其他实施例中，可以用固定或静态连接点替换一个或更多个转台260。因此，在一些实施例中，系泊系统100可没有任何转台260。
51.在一些实施例中，可以将至少一个轭状件头部195围绕连接至少一个轭状件头部195的系泊支撑结构110、112、115或船舶支撑结构120、122、125限制在其旋转行程内。在其他实施例中，如所描述的，每一个伸展臂180可连接至每一个船舶支撑结构120、122、125或者连接至每一个系泊支撑结构110、112、115。可经由转台260连接，转台260可设置在每一个系泊支撑结构110、112、115(如所描述的)或每一个船舶支撑结构120、122、125(如本文所描述的)上。至少一个伸展臂180可以连接至至少一个转台260，至少一个转台260被配置成或适配成具有如上所述的有限的旋转行程。类似地，可以将至少一个伸展臂180围绕与至少一个伸展臂180连接的系泊支撑结构110、112、115或船舶支撑结构120、122、125限制在其旋转行程内。
52.在系泊操作期间，船舶105可在水上朝向系泊支撑结构110、112、115移动，使得每一个yms 165可连接在对应的支撑结构110、112、115与船舶支撑结构120、122、125之间。为了连接第一yms 165，第一轭状件头部195可以连接至第一系泊支撑结构110、112、115或第一船舶支撑结构120、122、125，和/或一个或更多个第一伸展臂180可以连接至第一系泊支撑结构110、112、115或第一支撑结构120、122、125。第一压载舱175可被配置为在第一系泊支撑结构110、112、115与第一船舶支撑结构120、122、125之间提供一个或更多个恢复力。在一些实施例中，恢复力可以是或可以包括但不限于刚度力、运动阻尼、张力或拉力、竖直力、水平力、旋转力或其他恢复型力。例如，第一压载舱175可被配置为在水平面中提供刚度或恢复力，以控制船舶在第一系泊支撑结构110、112、115与第一船舶支撑结构120、122、125之间的运动。一个或更多个附加的yms 165连接或附接可以经由类似的过程来完成。
53.图3描绘了根据一个或更多个实施例的图1中所描绘的系泊系统100和船舶105的示意性侧剖视图198，描绘了yms 165，yms 165连接至升高的框架结构315以便将船舶105紧固在稳定的系泊位置中。船舶支撑结构125可以是升高的塔架或其他框架结构。船舶支撑结构125可以封闭在壳体(未示出)内。船舶支撑结构125可以包括大致竖直的部段305和大致水平的部段310。大致水平的部段310可以是悬臂式的。大体水平的部段310可延伸超过船舶105的船首。大致水平的部段310可以帮助支撑轭状件170和压载舱175的重量。
54.yms 165可连接至船舶支撑结构125，如图3中所描绘的，或如下文进一步描述的连接至系泊支撑结构115。在一些实施例中，一个或更多个伸展臂180可经由一个或更多个上u
形接头312连接至船舶支撑结构125的大致水平的部段310。伸展臂180还可以使用一个或更多个下u形接头314连接至压载舱175。上u形接头312和下u形接头314均可以是单轴、双轴、三轴、或允许围绕u形接头312、314与压载舱175之间的附接或连接点具有多个自由度的任何类型的接头。船舶支撑结构125可悬挂伸展臂180和压载舱175。u形接头312、314被提供为可以使用的一种类型的联接器，然而，同样可以采用允许其连接之间进行角运动的任何类型的联轴器。
55.系泊支撑结构115可以是升高的塔架或其他框架结构315，并且可以包括基座或支架结构316，基座或支架结构可以堆积在海底140中或连接至一个或更多个桩或桩地基(未示出)。可以在吃水线335上方和/或下方的不同高度处在支撑柱330周围和/或在支撑柱上设置一个或更多个甲板320、325(示出了两个)。在一些实施例中，甲板320、325可配置或适配成支撑不同处理设备、歧管等。在一些实施例中，基座316可以固定连接至船坞或其他人造结构、高于海平面的陆地、低于海平面的陆地、和/或它们的组合。
56.升高的框架结构315可进一步包括设置在支撑柱330上的转台260。转台260可包括一个或更多个轴承261。在一些实施例中，轴承261可以是滚柱轴承、滑动轴承或任何其他合适的轴承。轴承261可以是金属的或合成的。在一些实施例中，轴承261可以是自润滑的。转台260和轴承261的旋转行程可被配置为或适配成被限制，使得与系泊支撑结构115连接的船舶105仅可围绕转台260旋转小于
±
180度。轴承261的旋转行程可被配置成或适配成限制为小于
±
90度、
±
45度、
±
30度、
±
15度或它们之间的任何旋转行程限制，包括消除围绕转台260的所有旋转行程。为了限制轴承261的旋转行程，轴承261可包括机械止动件、减震器、弹簧、链条、缆线、电动机、液压缸和/或它们的组合。在一些实施例中，一个或更多个附加的甲板(未示出)可位于转台260上方并且能够随转台260旋转。
57.轭状件头部195可经由一个或更多个接头、连接器或轴承340连接至系泊支撑结构115和/或转台260。一个或更多个接头、连接器或轴承340可允许轭状件头部195和转台260之间的枢转或多向轴向铰接和/或旋转。轭状件头部195可以是永久性地连接(例如，焊接)至一个或更多个接头、连接器或轴承340的一个整体的圆锥形或截头圆锥形元件。在一些实施例中，接头、连接器或轴承340可以是或可包括变桨轴承，变桨轴承被配置成允许轭状件170相对于系泊支撑结构115围绕水平轴线枢转。在其他实施例中，接头、连接器或轴承340可以是或可以包括变桨轴承和滚动轴承，变桨轴承被配置成允许轭状件170相对于系泊支撑结构115围绕水平轴线枢转，并且滚动轴承被配置成允许轭状件170沿着轭状件头部195的纵向轴线相对于系泊支撑结构115旋转。在其他实施例中，接头、连接器或轴承340可以是或可以包括变桨轴承，变桨轴承被配置成允许轭状件170围绕水平轴线相对于系泊支撑结构115枢转，并且轭状件头部195可以包括滚动轴承，滚动轴承被配置成允许轭状件170沿着轭状件头部195的纵向轴线相对于系泊支撑结构115旋转。在其他实施例中，轭状件头部195与系泊支撑结构之间的连接可形成滚动轴承，如下文关于图23-图26进一步描述的。
58.图4描绘了根据一个或更多个实施例的yms 165的示意图，yms 165连接至图3所示的高架系泊支撑结构115，且输送系统405设置于yms 165与高架系泊支撑结构115之间。图4a描绘了根据一个或更多个实施例的图4中所描绘的输送系统405的示意性俯剖视图。参见图4和图4a，输送系统405可包括一个或更多个细长导管430。细长导管430可以是或者可以包括各种不同类型的细长导管中的任何一个或更多个。在一些实施例中，细长导管430可以
是或可以包括用于传输一种或更多种流体的一个或更多个软管、用于传输电力和/或信号的一个或更多个电缆、一个或更多个数据传输缆线(例如，光纤缆线)、一个或更多个系泊或锚索(例如，链条、缆线或绳索)或它们的任何组合。在一些实施例中，一个或更多个细长导管430可以是一系列刚性管(诸如加载臂等)或者可以是具有低温旋转接头的铰接管系统。一个或更多个细长导管430可以输送流体。流体可以包括诸如油或气(包括液化天然气)的流体。流体可以包括水、仪器或维修用气、氮气、润滑流体、液压油、硬化油、机油和乳剂、珩磨油、热油(传热油)、变压器油、各种类型的溶剂、保养油或任何流体。在一些实施例中，如果细长导管430输送水，则水可以用作饮用水，或者任何其他合适的用途。一个或更多个细长导管430可以由任何合适的材料制成。例如，一个或更多个细长导管430可由合成纤维(诸如聚酯或尼龙长丝等)、橡胶、合成橡胶、螺旋的钢合金线、螺旋聚氯乙烯塑料或其他合适的材料制成。除其他用途之外，一个或更多个细长导管430可以用于将流体输送到储存位置和从储存位置输送流体。
59.图5描绘了根据一个或更多个实施例的图1所示的系泊系统100和船舶105的示意性侧剖视图199，示出了yms 165连接至水下系泊支撑结构910的另一个实施例。水下系泊支撑结构910可固定至海床140，但是也可悬挂或浮动、锚固或系泊。水下系泊支撑结构910可包括基座结构920，基座结构可经由一个或更多个桩925(示出了两个)固定连接至海床140。转台260可以设置或以其他方式紧固至主柱或圆柱330。转台260可包括轴承261，以将船舶105围绕轴承261的旋转限制到小于围绕海底基座组件410的
±
180度。
60.图6描绘了根据一个或更多个实施例的连接至水下系泊支撑结构910的yms 165的平面示意图。图7示出了根据一个或更多个实施例的连接至图6中所描绘的水下系泊支撑结构910的yms 165的正视图。图8描绘了根据一个或更多个实施例的连接至图6中所描绘的水下系泊支撑结构910的yms 165的另一示意性正视图。船舶105可以在浅水中系泊至yms 165，yms 165可以是可调节的和可断开的，并且可以适应不同的水深。图7描述了在例如20米的第一水深处安装和使用的yms 165，以及图8描述了在例如40米的第二更深的水深处安装和使用的yms 165。
61.yms 165可通过水下系泊支撑结构910连接或附着至海床，并且通过船舶支撑结构125连接或附着至船舶105。为了将船舶105系泊，yms 165可以在若干个连接点915中的一个连接点处连接至船舶支撑结构125。
62.水下系泊支撑结构910可包括可支撑yms 165的主柱330。主柱330的底部可以延伸到淤泥线并且可以连接至锚定系统920中。锚定系统920可以是可移除的并且可以包括一个或更多个吸力桩或基于重力的结构。由此，锚定系统920可以允许yms 165被重新定位到不同的位置。在一些实施例中，轭状件头部195可包括双轴万向接头。转台260和轭状件头部195可形成组件1005并且可允许船舶105相对于水下系泊支撑结构910俯仰和偏航。在一些实施例中，可在轭状件头部195和转台260中结合有滚动轴承，具有滚动轴承和双轴万向接头的轭状件头部195可形成组件1005，组件1005可允许船舶105相对于水下系泊支撑结构910俯仰、偏航和滚动。
63.在一些实施例中，旋转堆叠件1010可以设置在组件1005的顶部。旋转堆叠件1010可以包括流体输送旋转接头1111，并且在适当时也可以包括注水旋转接头1112、多功能旋转接头1113、以及电和/或光学滑环组件1114。一个或更多个细长导管430可以连接在旋转
堆叠件1010和船舶105之间，以输送流体、功率和/或控制信号。在其他实施例中，可以提供具有或不具有流体输送旋转接头和/或铰接接头的刚性或半刚性管道。
64.在一些实施例中，船舶支撑结构125可以包括一个或更多个连接点915，一个或更多个伸展臂180可以连接至一个或更多个连接点。在图7中，一个或更多个伸展臂180连接至上部连接点915a，并且在图8中，一个或更多个伸展臂180连接至下部连接点915e。由图11与图12之间的这种差异可以看出，通过适当地选择连接点915，相同的伸展yms 165和水下系泊支撑结构910设计可用于大幅变化的水深。
65.图9描绘了根据一个或更多个实施例的将船舶105紧固至多个系泊支撑结构110、112和115的另一个说明性系统1300的示意图。从剖视图1310来看，船舶支撑结构125可以是或者可以包括在船舶105的边缘上方悬置的大致水平的部段310。大致水平的部段310可被配置成或适配成支撑连接至yms 165和系泊支撑结构115的主柱330和转台260。
66.图10描绘了根据一个或更多个实施例的系泊至系泊支撑结构115的船舶105的示意图，其中，一个或更多个伸展臂180悬挂于系泊支撑结构115。如图所示，主柱330可以连接至大致水平的部段310和/或悬挂于大致水平的部段310，转台260可以围绕主柱330设置，使得转台260可以围绕主柱330旋转，并且yms 165可以连接至转台260，使得船舶105可以围绕主柱330旋转而不影响yms 165。在一些实施例中，轭状件170、压载舱175以及一个或更多个伸展臂180可以部分地或完全地浸没在吃水线335下方。在其他实施例中，轭状件170、压载舱175以及一个或更多个伸展臂180可以悬挂在吃水线335上方。
67.图11描绘了根据一个或更多个实施例的耦接至水下系泊支撑结构910的变桨轴承1101的说明性轭状件头部195的示意图。图12描绘了耦接至图11中所示的水下系泊支撑结构910的变桨轴承1101的轭状件头部195的示意性侧剖视图。水下系泊支撑结构910可固定至海床140。例如，水下系泊支撑结构910可包括基座结构920，基座结构920可通过如上参见图5描述的一个或更多个桩固定连接至海床140。
68.在一些实施例中，轭状件头部195可以包括成对的臂196、197，成对的臂196、197可以在第一端处耦接至轭状件头部195并且可以在第二端处耦接至变桨轴承1101。如所示出的，变桨轴承1101可以是穿过主柱330设置的杆或耦接(例如，焊接或以其他方式连接)至主柱330的外表面的成对的杆。变桨轴承1101可被配置为允许轭状件170围绕水平轴线相对于系泊支撑结构910枢转。如所示出的，主柱330可以耦接至基座结构920或与基座结构是一体的。变桨轴承1101可以是能够允许轭状件170围绕水平轴线相对于水下系泊支撑结构910枢转的任何变桨轴承。在一些实施例中，轭状件头部195可包括滚动轴承1105。滚动轴承1105可被配置为允许轭状件170沿着轭状件头部195的纵向轴线相对于系泊支撑结构910旋转。如图所示，轭状件头部195包括滚动轴承1105，并且成对的臂连接至滚动轴承1105。
69.图13描绘示了根据一个或更多个实施例的轭状件头部195的示意性侧剖视图，轭状件头部195耦接至变桨轴承1101，变桨轴承1101连接至转台260，转台260具有刺销1107，刺销1107设置在连接至水下系泊支撑结构910的主柱330内。水下系泊支撑结构910可包括基座结构920，基座结构920可经由如上参见图5描述的一个或更多个桩固定连接至海床140。转台260可包括一个或更多个轴承261。在一些实施例中，轴承261可以是滚动轴承、滑动轴承或任何其他合适的轴承。在一些实施例中，刺销1107可以自由地搁置在主柱330内。在其他实施例中，刺销1107可以紧固在主柱330内。在一些实施例中，一个或更多个角板
1109(示出了两个)可以用于为主柱330提供相对于基座结构920的附加的增强。如图所示，轭状件头部195可包括滚动轴承1105，以允许轭状件170相对于系泊支撑结构910旋转。
70.图14描绘了根据一个或更多个实施例的通过万向接头1115耦接至水下系泊支撑结构910的说明性轭状件头部195的示意图。图15描绘了耦接至图14所示的水下系泊支撑结构910的轭状件头部195的示意性侧视图。如图所示，万向接头1115的第一部分1116可以连接至轭状件头部195，并且万向接头1115的第二部分1117可以连接至主柱330。万向接头1115可允许轭状件170相对于水下系泊支撑结构910俯仰和偏航。在一些实施例中，万向接头1115的第二部分1117可以经由伸展臂1119连接至主柱330。在一些实施例中，轭状件头部195可包括滚动轴承1105，并且滚动轴承和万向接头1115可允许船舶相对于水下系泊支撑结构910滚动、俯仰以及偏航。滚动轴承1105可被配置为允许轭状件170沿着轭状件头部195的纵向轴线相对于系泊支撑结构910旋转。在其他实施例中，滚动轴承1105可以与伸展臂1119而不是轭状件头部195一体。
71.应当理解的是，在一些实施例中，图11-图15中所示的水下系泊支撑结构910可固定至海床140，但可在水表面上方延伸，使得轭状件头部195与变桨轴承1101或万向接头1115之间的连接可在水表面上方。例如，代替具有水下系泊支撑结构910，系泊支撑结构可以是如上文参见图3所描述的升高的框架结构315。
72.图16-图21各自描绘了根据一个或更多个实施例的用于将船舶紧固在稳定的系泊位置中的围绕船舶105的说明性yms 165布置的示意图。图15-图20一起提供了用于将船舶105固定在稳定的系泊位置中的围绕船舶105的各种yms 165布置的若干非限制性实施例。在不背离本文提供的实施例的范围的情况下，可利用用于将船舶105固定在稳定的系泊位置中的各种其他yms 165布置。
73.应当理解的是，在一些实施例中，一个或更多个yms 165可以与一个或更多个不同的系泊锚位置(未示出)组合，诸如船坞系索耳。例如，在一些情况下，船舶105的一侧上的第一系泊占用空间可小于50米，并且一个或更多个yms 165可用于提供有限的系泊占用空间，而船舶105的另一侧上的第二系泊占用空间可不受限制。在实施例中，链条或绳索可在大于50米的距离处连接在船舶105与一个或更多个船坞系索耳、一个或更多个装载浮标、一个或更多个锚定系泊位置等之间。在其他实施例中，例如在暴风雨事件期间，链条或绳索可以在大于50米的距离处在船舶105与一个或更多个船坞系索耳、一个或更多个装载浮标、一个或更多个锚定系泊位置等之间在船舶105周围的多个位置处连接，并且随后在暴风雨事件之后移除。
74.图22描绘了根据所描述的一个或更多个实施例的系泊系统100和船舶105的示意图，其中在与流体运输船舶2105一起操作的过程中，船舶105处于稳定的系泊位置中。流体运输船舶2105可以是能够在水中将流体从一个位置运输到另一个位置的任何船舶。例如，流体运输船舶2105可以是液化天然气储存船舶、生产船舶、液体运输驳船或可以在水上运输流体的任何船舶。液体运输船舶2105可以经由导管2110、2120向船舶105输送流体并且从船舶105输送流体，导管2110、2120经由一个或更多个连接件2125(示出了两个)彼此流体连通。一个或更多个岸上设施2130可以控制和命令船舶105与2105之间的操作。岸上设施2130可与船舶105流体连通，以用于在船舶105和岸上设施2130之间输送流体。来自船舶105的流体可以被处理、输送到其他位置、或以其他方式被岸上设施2130利用。
75.图23描绘了根据一个或更多个实施例的轭状件头部195与轭状件头部连接器415的说明性组合的放大透视图。参见图4和图23，在一些实施例中，轭状件头部195与系泊支撑结构115之间的连接可以是可断开的。在一个实施例中，系泊支撑结构115可包括经由轴承340连接至转台260的轭状件头部连接器415。轭状件头部连接器415可为圆锥形或截头圆锥形主体，且轭状件头部195可包括具有对应形状的内表面的主体，所述内表面被配置或适配成接收位于轭状件170的远端上或远端附近的轭状件头部连接器415。合适的可断开的轭状件头部组件可包括美国专利第9,650,110号公开的轭状件头部组件。
76.图24描绘了根据一个或更多个实施例的在连接之前图23中描绘的轭状件头部195和轭状件头部连接器415的局部剖视图。轭状件头部连接器415可被布置和设计成与轭状件头部195配合。轭状件头部195和轭状件头部连接器415两者可具有圆锥形或截头圆锥形表面：轭状件头部195的内表面650(凹面)和轭状件头部连接器415的外表面655(凸面)。这些互补表面可提供滑动表面以促进及引导轭状件头部195与轭状件头部连接器415之间的连接。应当理解的是，轭状件头部195可以是凸形部件，轭状件头部连接器415可以是凹形部件。
77.参见图23和图24，可使用允许相对于转台260枢转运动的一个或更多个接头或连接器340将轭状件头部连接器415安装到转台260。轭状件头部连接器415可以耳轴式安装到转台260。耳轴安装的连接器340可以从耳轴壳体577向外延伸。一个或更多个滚动轴承678可用以允许轭状件头部连接器415沿其纵向轴线相对于转台260旋转。一个或更多个气缸(未示出)可以连接至耳轴壳体577和转台260。气缸可用于帮助移动轭状件头部连接器415以促进与轭状件头部195的连接。
78.图25描绘了根据一个或更多个实施例的轭状件头部195与图23和图24中所示描绘的轭状件头部连接器415的工作内部的放大示意图。参见图24和图25，液压连接组件705可安装在轭状件头部连接器415内。液压连接组件705可包括壳体710，壳体710具有穿过壳体形成的孔715。壳体710可具有面向外的肩台720和形成在其上的延伸部或突出部722。一个或更多个间隔开的指状件或夹头部段740可以围绕壳体710设置在肩台720与突出部722之间。面向外的肩台720可邻近指状件740并与指状件740接触。
79.可移动套筒730可以围绕壳体710设置。可移动套筒730可以在一端具有向内指向的凸缘732并且在相对端具有箍734。箍734可以与一个或更多个指状件740相邻并被配置为接触一个或更多个指状件740。套管730在第一方向(朝向船舶105)上的线性移动允许指状件740旋转或枢转至闭合位置或锁定位置，并且套管730在相反的第二方向(朝向系泊支撑结构115)上的线性移动允许指状件740围绕壳体710的外表面旋转或枢转至打开位置或解锁位置。
80.一个或更多个液压缸或致动器750可以用于使套管730围绕壳体710的外表面移动，从而允许指状件740旋转或枢转打开和闭合。一个或更多个致动器750可以定位在可移动套筒730的向内指向的凸缘732与静态壳体710的面向外的肩台720之间并且被连接至可移动套筒730的向内指向的凸缘732和静态壳体710的面向外的肩台720。致动器750可以是液压缸或气动缸。当使用多于一个致动器750时，致动器750可以由单一的控制来控制以便提供套管730的同时操作和移动。致动器750可通过蓄能器和遥测控制阀从系泊支撑结构115(图4)致动。蓄能器和遥测控制阀是本领域技术人员公知的。
81.仍参见图24和图25，轭状件头部195可包括配对毂760，配对毂760用于接收并连接至轭状件头部连接器415的液压连接组件705。环形适配器或构件761可设置在轭状件头部195上，并且可用于安装配对毂760。配对毂760也可以是环形构件，环形构件具有穿过其中形成的孔762。配对毂760可包括凹入部段或接收座765，凹入部段或接收座765的尺寸和形状可被确定成接收组件壳体710上的突出部722。配对毂760还可包括有凹口的或异型的外表面770。异型的外表面770可以被配置为接合并保持设置在指状件740上的类似波状的轮廓，使得当指状件740旋转或枢转至它们的锁定或闭合位置时，位于指状件740上的成型轮廓和配对毂760的外表面770彼此匹配地接合，如图25中所描绘的。
82.图26描绘了根据一个或更多个实施例的图23中所描绘的轭状件头部195和轭状件头部连接器415的连接配置的局部剖视图。如所描述的，致动器750已使可移动套筒730在第一方向上朝向船舶105移动，推动指状件740向内(朝向壳体710的外表面)旋转或枢转，使得连接器270上的指状件740接合配对毂760的凹入轮廓770。在该闭合位置中，指状件740大致平行于壳体710的孔715并且与配对毂760上的成型外表面770重叠，从而在它们之间形成锁和钥匙接合。而且，在该闭合位置中，壳体710上的突出部722可位于配对毂760的接收座765内。因此，轭状件头部连接器415可与轭状件头部195完全接合，并且船舶105可牢固地系泊至系泊支撑结构115。在接合时，轭状件头部195不能独立于轭状件头部连接器415移动或旋转。尽管未示出，与致动器750成一直线的次级机械锁可用于保持连接而不需要液压压力。合适的次级机械锁可以是过盈套筒锁，例如由wellman dynamics machining and assembly inc.of york,pa(宾夕法尼亚州约克市威尔曼动力机械加工和组装公司)制造的bear-loc
tm
锁定装置。
83.在一个或更多个实施例中，用于将船舶紧固在稳定的系泊位置中的方法可包括：朝向两个或更多个系泊支撑结构调动浮动船舶；使两个或更多个yms在船舶与系泊支撑结构之间定向以用于连接；将第一yms连接在第一船舶支撑结构与第一系泊支撑结构之间；将第二yms连接在第二船舶支撑结构与第二系泊支撑结构之间；以及可选地从至少一个船舶支撑结构或至少一个系泊支撑结构断开至少一个yms。
84.本公开进一步涉及以下段落中的任何一个或更多个：
85.1.一种用于将浮动船舶紧固在稳定的系泊位置中的系统，包括：两个或更多个船舶支撑结构，每一个船舶支撑结构安装在浮动船舶上；两个或更多个系泊支撑结构，每一个系泊支撑结构固定就位；第一转台，第一转台设置在第一船舶支撑结构或第一系泊支撑结构上；第二转台，第二转台设置在第二船舶支撑结构或第二系泊支撑结构上；至少一个伸展臂，至少一个伸展臂悬挂于每一个船舶支撑结构或每一个系泊支撑结构；压载舱，压载舱连接至至少一个伸展臂中的每一个；以及轭状件，轭状件从每一个压载舱延伸并且在压载舱的第一端处连接至每一个压载舱，每一个轭状件包括设置在其第二端上的轭状件头部，其中：至少一个转台被配置为具有围绕系泊支撑结构或船舶支撑结构的旋转行程，旋转行程被限制为小于
±
180度，至少一个轭状件头部连接至至少一个转台，并且至少一个压载舱被配置为在至少一个船舶支撑结构与至少一个系泊支撑结构之间提供恢复力。
86.2.根据段落1所述的系统，进一步包括至少一个轭状件头部连接器，至少一个轭状件头部连接器连接至至少一个转台，并且其中每一个轭状件头部与轭状件头部连接器接合。
87.3.根据段落1或2所述的系统，其中，至少一个系泊支撑结构固定至海床或海岸防御结构。
88.4.根据段落1至3中任一项所述的系统，其中，系泊锚位置与每一个系泊支撑结构相关联，并且每一个系泊锚位置在船舶的一侧的约100米或更小范围内。
89.5.根据段落1至4中任一项所述的系统，其中，至少一个系泊支撑结构包括海底系泊基座组件。
90.6.根据段落1至5中任一项所述的系统，其中，至少一个压载舱的至少一部分、至少一个轭状件或至少一个伸展臂至少部分地浸没。
91.7.根据段落1至6中任一项所述的系统，其中，至少一个轭状件头部包括配对毂，配对毂具有设置在配对毂的外表面上的凹部和凹口轮廓，毂是环形构件，环形构件具有穿过其中形成的孔。
92.8.根据段落1至7中任一项所述的系统，其中，至少一个转台的旋转行程被限制为小于
±
45度。
93.9.根据段落1至8中任一项所述的系统，其中，至少一个系泊支撑结构包括升高的框架结构。
94.10.根据段落1至9中任一项所述的系统，其中，至少一个船舶支撑结构包括大致水平的部段，大致水平的部段悬置在船舶的边缘上方并且支撑主柱和第一转台。
95.11.根据段落1至10中任一项所述的系统，其中，至少一个伸展臂是刚性主体或柔性主体。
96.12.一种用于将浮动船舶紧固在稳定的系泊位置中的方法，包括：将设置在第一轭状件的第一端上的第一轭状件头部连接至第一转台；或将一个或更多个第一伸展臂连接至第一系泊支撑结构或第一船舶支撑结构，其中：第一轭状件的第二端连接至第一压载舱并且从第一压载舱延伸，第一压载舱连接至一个或更多个第一伸展臂，第一船舶支撑结构设置在浮动船舶上，第一系泊支撑结构固定就位，并且第一压载舱被配置为在第一系泊支撑结构与第一船舶支撑结构之间提供恢复力；以及将设置在第二轭状件的第一端上的第二轭状件头部连接至第二转台；或将一个或更多个第二伸展臂连接至第二系泊支撑结构或第二船舶支撑结构，其中：第二轭状件的第二端连接至第二压载舱并且从第二压载舱延伸，第二压载舱连接至一个或更多个第二伸展臂，第二船舶支撑结构设置在浮动船舶上，第二系泊支撑结构固定就位，并且第二压载舱被配置为在第二系泊支撑结构与第二船舶支撑结构之间提供恢复力，其中：第一转台和第二转台设置在系泊支撑结构或船舶支撑结构中的每一个上，并且至少一个转台被配置成具有围绕系泊支撑结构或船舶支撑结构的旋转行程，旋转行程被限制为小于
±
180度。
97.13.根据段落12所述的方法，进一步包括：第一轭状件头部连接器，第一轭状件头部连接器连接至第一转台，其中，连接第一轭状件头部包括将第一轭状件头部连接至第一轭状件头部连接器；以及第二轭状件头部连接器，第二轭状件头部连接器连接至第二转台，其中，连接第二轭状件头部包括将第二轭状件头部连接至第二轭状件头部连接器。
98.14.根据段落12或13的所述方法，其中，轭状件头部包括配对毂，配对毂具有设置在配对毂的外表面上的凹部和凹口轮廓，毂是环形构件，环形构件具有穿过其中形成的孔。
99.15.根据段落12至14中任一项所述的方法，其中，轭状件头部连接器是液压致动
的。
100.16.根据段落12至15中任一项所述的方法，进一步包括：将设置在第三轭状件的第一端上的第三轭状件头部连接至第三转台；或将一个或更多个第三伸展臂连接至第三系泊支撑结构或第三船舶支撑结构，其中：第三轭状件的第二端连接至第三压载舱并且从第三压载舱延伸，第三压载舱连接至一个或更多个第三伸展臂，第三船舶支撑结构安装在浮动船舶上，第三系泊支撑结构固定就位，并且第三压载舱被配置为在第三系泊支撑结构与第三船舶支撑结构之间提供恢复力。
101.17.根据段落12至16中任一项所述的方法，其中，至少一个船舶支撑结构包括大致竖直部分和悬臂式大致水平部分。
102.18.根据段落12至17中任一项所述的方法，其中至少一个船舶支撑结构包括大致水平的部段，大致水平的部段悬置在船舶的边缘上方并且支撑主柱和第一转台。
103.19.根据段落12至18中任一项所述的方法，其中至少一个转台的旋转行程被限制为小于
±
45度。
104.20.根据段落12至19中任一项所述的方法，其中，至少一个系泊支撑结构机械地固定至海床或海岸防御结构。
105.21.根据段落12至20中任一项所述的方法，其中，系泊锚位置与每一个系泊支撑结构相关联，并且每一个系泊锚位置在船舶的船体表面的约100米或更小范围内。
106.22.一种用于将浮动船舶紧固在稳定的系泊位置中的系统，包括：两个或更多个船舶支撑结构，每一个船舶支撑结构安装在浮动船舶上；两个或更多个系泊支撑结构，每一个系泊支撑结构固定就位；至少两个伸展臂，至少两个伸展臂悬挂于每一个船舶支撑结构或每一个系泊支撑结构；压载舱，压载舱连接至至少两个伸展臂中的每一个；第一转台，第一转台设置在第一系泊支撑结构或第一船舶支撑结构上；第二转台，第二转台设置在第二系泊支撑结构或第二船舶支撑结构上；以及轭状件，轭状件从每一个压载舱延伸并在压载舱的第一端处连接至压载舱，每一个轭状件包括轭状件头部，轭状件头部设置在轭状件的第二端上并与每一个转台接合，其中：每一个转台被配置为具有围绕每一个系泊支撑结构或围绕每一个船舶支撑结构的旋转行程，旋转行程被限制为小于
±
180度，每一个压载舱被配置成在每一个船舶支撑结构与每一个系泊支撑结构之间提供恢复力，每一个伸展臂通过u形接头连接至每一个船舶支撑结构或每一个系泊支撑结构，至少一个系泊支撑结构包括升高的框架结构并且机械地固定至海床，并且系泊锚位置与每一个系泊支撑结构相关联，并且每一个系泊锚位置在船舶的船体表面的约100米范围内。
107.23.一种用于将浮动船舶紧固在稳定的系泊位置中的系统，包括：两个或更多个船舶支撑结构，每一个船舶支撑结构安装在浮动船舶上；两个或更多个系泊支撑结构，每一个系泊支撑结构固定就位；第一转台，第一转台设置在第一船舶支撑结构或第一系泊支撑结构上；第二转台，第二转台设置在第二船舶支撑结构或第二系泊支撑结构上；至少一个伸展臂，至少一个伸展臂悬挂于每一个船舶支撑结构或每一个系泊支撑结构；压载舱，压载舱连接至至少一个伸展臂中的每一个；以及轭状件，轭状件从每一个压载舱延伸并且在压载舱的第一端处连接至每一个压载舱，每一个轭状件包括设置在压载舱的第二端上的轭状件头部，其中：第一轭状件头部连接至第一转台，第二轭状件头部连接至第二转台，并且每一个压载舱配置成在船舶支撑结构与系泊支撑结构之间提供恢复力。
108.24.根据段落23所述的系统，其中，第一转台围绕第一系泊支撑结构或第一船舶支撑结构的旋转行程以及第二转台围绕第二系泊支撑结构或第二船舶支撑结构的旋转行程被限制为小于
±
180度。
109.25.根据段落23或24所述的系统，其中，船舶位于具有小于50米深度的水中。
110.26.根据段落23至25中任一项所述的系统，其中，恢复力包括刚度力。
111.27.根据段落23至26中任一项所述的系统，其中，恢复力包括张力。
112.28.根据段落23至27中任一项所述的系统，其中，恢复力包括阻尼运动。
113.29.根据段落23至28中任一项所述的系统，进一步包括：至少一个轭状件头部连接器，至少一个轭状件头部连接器连接至至少一个转台，并且其中，每一个轭状件头部与轭状件头部连接器接合。
114.30.根据段落23至29中任一项所述的系统，其中，至少一个系泊支撑结构固定至海床或海岸防御结构。
115.31.根据段落23至30中任一项所述的系统，其中，系泊锚位置与每一个系泊支撑结构相关联，并且每一个系泊锚位置在船舶的一侧的约100米或更小范围内。
116.32.根据段落23至31中任一项所述的系统，其中，至少一个系泊支撑结构包括海底系泊基座组件。
117.33.根据段落23至32中任一项所述的系统，其中，至少一个压载舱的至少一部分、至少一个轭状件或至少一个伸展臂至少部分地浸没。
118.34.根据段落23至33中任一项所述的系统，其中，至少一个轭状件头部包括配对毂，配对毂具有设置在配对毂外表面上的凹部和凹口轮廓，毂是环形构件，环形构件具有穿过其中形成的孔。
119.35.根据段落23至34中任一项所述的系统，其中，至少一个转台的旋转行程被限制为小于
±
45度。
120.36.根据段落23至35中任一项所述的系统，其中，至少一个系泊支撑结构包括升高的框架结构。
121.37.根据段落23至36中任一项所述的系统，其中，至少一个船舶支撑结构包括大致水平的部段，大致水平的部段悬置在船舶的边缘上方并且支撑主柱和第一转台。
122.38.根据段落23至37中任一项所述的系统，其中，至少一个伸展臂是刚性主体或柔性主体。
123.39.一种用于将浮动船舶紧固在稳定的系泊位置中的方法，包括：将设置在第一轭状件的第一端上的第一轭状件头部连接至第一转台；或将一个或更多个第一伸展臂连接至第一系泊支撑结构或第一船舶支撑结构，其中：第一轭状件的第二端连接至第一压载舱并且从第一压载舱延伸，第一压载舱连接至一个或更多个第一伸展臂，第一船舶支撑结构设置在浮动船舶上，第一系泊支撑结构固定就位，并且第一压载舱被配置为在第一系泊支撑结构与第一船舶支撑结构之间提供恢复力；以及将设置在第二轭状件的第一端上的第二轭状件头部连接至第二转台；或将一个或更多个第二伸展臂连接至第二系泊支撑结构或第二船舶支撑结构，其中：第二轭状件的第二端连接至第二压载舱并且从第二压载舱延伸，第二压载舱连接至一个或更多个第二伸展臂，第二船舶支撑结构设置在浮动船舶上，第二系泊支撑结构固定就位，并且第二压载舱被配置为在第二系泊支撑结构与第二船舶支撑结构之
间提供恢复力，其中：第一转台和第二转台设置在系泊支撑结构或船舶支撑结构中的任一个上，并且其中，第一转台围绕第一系泊支撑结构或第一船舶支撑结构的旋转行程以及第二转台围绕第二系泊支撑结构或第二船舶支撑结构的旋转行程被限制为小于
±
180度。
124.40.根据段落39所述的方法，其中，船舶位于深度小于50米的水中。
125.41.根据段落39或40所述的方法，其中，恢复力包括刚度力。
126.42.根据段落39至41中任一项所述的方法，其中恢复力包括张力。
127.43.根据段落39至42中任一项所述的过程，其中，恢复力包括阻尼运动。
128.44.根据段落39至43中任一项所述的方法，进一步包括：连接至至少一个转台的至少一个轭状件头部连接器，并且其中，每一个轭状件头部与轭状件头部连接器接合。
129.45.根据段落39至44中任一项所述的方法，其中，至少一个系泊支撑结构固定至海床或海岸防御结构。
130.46.根据段落39至45中任一项所述的方法，其中，系泊锚位置与每一个系泊支撑结构相关联，并且每一个系泊锚位置在船舶的一侧的约100米或更小范围内。
131.47.一种用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的系统，包括：第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构，第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构均设置在船舶上，每一个船舶支撑结构包括：一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于船舶支撑结构；压载舱，压载舱连接至一个或更多个伸展臂的第二端；以及轭状件，轭状件具有第一端和第二端，第一端连接至压载舱，并且第二端包括设置在该第二端上的轭状件头部；第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均固定就位，并且每一个系泊支撑结构包括变桨轴承，其中：第一船舶支撑结构的轭状件头部连接至第一系泊支撑结构的变桨轴承，第一系泊支撑结构的变桨轴承被配置成允许第一船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一系泊支撑结构枢转，第二船舶支撑结构的轭状件头部连接至第二系泊支撑结构的变桨轴承，第二系泊支撑结构的变桨轴承被配置成允许第二船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二系泊支撑结构枢转，并且系统被配置为响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
132.48.一种用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的系统，包括：第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构，第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构均设置在船舶上，每一个船舶支撑结构包括：一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中，一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于船舶支撑结构；配重物，配重物连接至一个或更多个伸展臂的第二端；以及轭状件，轭状件具有第一端和第二端，第一端连接至配重箱，并且第二端包括设置在该第二端上的轭状件头部；第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均固定就位，并且每一个系泊支撑结构包括变桨轴承，其中：第一船舶支撑结构的轭状件头部连接至第一系泊支撑结构的变桨轴承，第一系泊支撑结构的变桨轴承被配置成允许第一船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一系泊支撑结构枢转，第二船舶支撑结构的轭状件头部连接至第二系泊支撑结构的变桨轴承，第二系泊支撑结构的变桨轴承被配置成允许第二船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二系泊支撑结构枢转，并且系统被配置为响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
133.49.根据段落47或48所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和/或第二系泊支撑结构进一步包括转台，转台被配置成至少部分地围绕第一系泊支撑结构的竖直轴线和/或第二系泊支撑结构的竖直轴线旋转，并且其中，第一变桨轴承连接至第一系泊支撑结构的转台和/或第二变桨轴承连接至第二系泊支撑结构的转台。
134.50.根据段落47至49中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的轭状件头部和/或第二船舶支撑结构的轭状件头部包括滚动轴承，滚动轴承被配置成允许第一船舶支撑结构的轭状件和/或第二船舶支撑结构的轭状件沿第一船舶支撑结构的轭状件头部和/或第二船舶支撑结构的轭状件头部的纵向轴线相对于第一系泊支撑结构和/或第二系泊支撑结构旋转。
135.51.根据段落47至50中任一项所述的系统，其中，系统被配置为限制船舶相对于地球表面旋转。
136.52.根据段落47至51中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构中的至少一个固定至海床。
137.53.根据段落47至52中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构中的至少一个固定至海岸防御结构。
138.54.根据段落47至53中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均位于距船舶的周边100米或更短的距离处。
139.55.根据段落47至54中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均位于距船舶的周边60米或更短的距离处。
140.56.根据段落47或49至55中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的压载舱位于水体表面上方。
141.57.根据段落47或49至56中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的压载舱位于水体表面上方。
142.58.根据段落47或49至56中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的压载舱位于水体表面下方。
143.59.根据段落47或49至55中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的压载舱位于水体表面下方。
144.60.根据段落47、49至55或59中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的压载舱位于水体表面下方。
145.61.根据段落48至55中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的配重物位于水体表面上方。
146.62.根据段落48至55或61中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的配重物位于水体表面上方。
147.63.根据段落48至55或61中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的配重物位于水体表面下方。
148.64.根据段落48至55中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的配重物位于水体表面下方。
149.65.根据段落48至55或64中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的配重物位于水体表面下方。
150.66.根据段落47至65中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的变桨轴承位于水体表面上方。
151.67.根据段落47至66中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的变桨轴承位于水体表面上方。
152.68.根据段落47至66中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的变桨轴承位于水体表面下方。
153.69.根据段落47至65中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的变桨轴承位于水体表面下方。
154.70.根据段落47至65或69中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的变桨轴承位于水体表面下方。
155.71.根据段落47至70中任一项所述的系统，进一步包括输送系统，输送系统设置在第一船舶支撑结构与第一系泊支撑结构之间，输送系统被配置为将流体、电力或它们的组合从船舶传送至第一系泊支撑结构或者从第一系泊支撑结构传送至船舶。
156.72.根据权利要求71所述的系统，其中，输送系统包括一个或更多个软管，一个或更多个软管被配置为将一种或更多种流体从船舶输送至第一系泊支撑结构或者将一种或更多种流体从第一系泊支撑结构输送至船舶。
157.73.一种用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的系统，包括：第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均固定就位并且包括：一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中，一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于系泊支撑结构；压载舱，压载舱连接至一个或更多个伸展臂的第二端；以及轭状件，轭状件具有第一端和第二端，第一端连接至压载舱，并且第二端包括设置在该第二端上的轭状件头部；第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构，第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构均设置在船舶上，并且每一个船舶支撑结构包括变桨轴承，其中：第一系泊支撑结构的轭状件头部连接至第一船舶支撑结构的变桨轴承，第一船舶支撑结构的变桨轴承被配置成允许第一系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一船舶支撑结构枢转，第二系泊支撑结构的轭状件头部连接至第二船舶支撑结构的变桨轴承，第二船舶支撑结构的变桨轴承被配置成允许第二系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二船舶支撑结构枢转，并且系统被配置为响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
158.74.一种用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的系统，包括：第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均固定就位并且包括：一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中，一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于系泊支撑结构；配重物，配重物连接至一个或更多个伸展臂的第二端；以及轭状件，轭状件具有第一端和第二端，第一端连接至配重物，并且第二端包括设置在该第二端上的轭状件头部；第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构，第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构均设置在船舶上，并且每一个船舶支撑结构包括变桨轴承，其中：第一系泊支撑结构的轭状件头部连接至第一船舶支撑结构的变桨轴承，第一船舶支撑结构的变桨轴承被配置成允许第一系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一船舶支撑结构枢转，第二系泊支撑结构的轭状件头部连接至第二船舶支撑结构的变桨轴承，第二船舶支撑结构的
变桨轴承被配置成允许第二系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二船舶支撑结构枢转，并且系统被配置为响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
159.75.根据段落73或74所述的系统，其中，第一船舶支撑结构和/或第二船舶支撑结构进一步包括转台，转台被配置成用于至少部分地围绕第一船舶支撑结构和/或第二船舶支撑结构的竖直轴线旋转，并且其中，第一变桨轴承连接至第一船舶支撑结构的转台和/或第二变桨轴承连接至第二船舶支撑结构的转台。
160.76.根据段落73至75中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的轭状件头部和/或第二系泊支撑结构的轭状件头部包括设置在轭状件头部上的滚动轴承，滚转轴承被配置成允许第一系泊支撑结构的轭状件和/或第二系泊支撑结构的轭状件沿着第一系泊支撑结构的轭状件和/或第二系泊支撑结构的轭状件的纵向轴线相对于第一船舶支撑结构和/或第二船舶支撑结构旋转。
161.77.根据段落73至76中任一项所述的系统，其中，系统被配置成限制船舶相对于地球表面旋转。
162.78.根据段落73至77中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构中的至少一个固定至海床。
163.79.根据段落73至78中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构中的至少一个固定至海岸防御结构。
164.80.根据段落73至79中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均位于距船舶的周边100米或更短的距离处。
165.81.根据段落73至80中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构均位于距船舶的周边60米或更短的距离处。
166.82.根据段落73或75至81中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的压载舱位于水体表面上方。
167.83.根据段落73或75至82中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的压载舱位于水体表面上方。
168.84.根据段落73或75至82中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的压载舱位于水体表面下方。
169.85.根据段落73或75至81中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的压载舱位于水体表面下方。
170.86.根据段落73、75至81或85中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的压载舱位于水体表面下方。
171.87.根据段落74至81中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的重量位于水体表面上方。
172.88.根据段落74至81或87的系统，其中，第二系泊支撑结构的配重物位于水体表面上方。
173.89.根据段落74至81或87中任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的配重物位于水体表面下方。
174.90.根据段落74至81中任一项所述的系统，其中，第一系泊支撑结构的配重物位于
水体表面下方。
175.91.根据段落74至81或90中的任一项所述的系统，其中，第二系泊支撑结构的配重物位于水体表面下方。
176.92.根据段落73至91中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的变桨轴承位于水体表面上方。
177.93.根据段落73至92中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的变桨轴承位于水体表面上方。
178.94.根据段落73至92中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的变桨轴承位于水体表面下方。
179.95.根据段落73至91中任一项所述的系统，其中，第一船舶支撑结构的变桨轴承位于水体表面下方。
180.96.根据段落73至91或95中任一项所述的系统，其中，第二船舶支撑结构的变桨轴承位于水体表面下方。
181.97.根据段落73至96中任一项所述的系统，进一步包括输送系统，输送系统设置在第一船舶支撑结构与第一系泊支撑结构之间，输送系统被配置为将流体、电力、水或它们的组合从船舶传送至第一系泊支撑结构或者从第一系泊支撑结构传送至船舶。
182.98.根据段落97的系统，其中，输送系统包括一个或更多个软管，一个或更多个软管被配置为将一种或更多种流体从船舶输送至第一系泊支撑结构或者将一种或更多种流体从第一系泊支撑结构输送至船舶。
183.99.一种用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的方法，包括：提供漂浮在水体表面上的船舶，所述的提供漂浮在水体表面上的船舶包括：第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构，第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构均设置在船舶上，并且每一个船舶支撑结构包括：一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中，一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于船舶支撑结构；压载舱，压载舱连接至一个或更多个伸展臂的第二端；以及轭状件，轭状件具有第一端和第二端，第一端连接至压载舱，并且第二端包括设置在该第二端上的轭状件头部；将第一船舶支撑结构的轭状件头部与设置在第一系泊支撑结构上的第一变桨轴承连接，其中，第一系泊支撑结构固定就位；以及将第二船舶支撑结构的轭状件头部连接至设置在第二系泊支撑结构上的第二变桨轴承，其中，第二系泊支撑结构固定就位，其中：第一船舶支撑结构的轭状件头部与第一变桨轴承之间的连接允许第一船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一系泊支撑结构枢转，第二船舶支撑结构的轭状件头部与第二变桨轴承之间的连接允许第二船舶支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二系泊支撑结构枢转，在第一船舶支撑结构的轭状件头部与第一变桨轴承之间连接以及第二船舶支撑结构的轭状件头部与第二变桨轴承之间连接时，船舶被维持在稳定位置中，并且第一船舶支撑结构的轭状件头部与第一变桨轴承之间连接以及第二船舶支撑结构的轭状件头部与第二变桨轴承之间连接提供了一种系统，该系统响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
184.100.一种用于将漂浮在水体表面上的船舶紧固在稳定位置中的方法，包括：提供漂浮在水体表面上的船舶，所述的提供漂浮在水体表面上的船舶包括：第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构，第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构设置在船舶上，并且每一个
船舶支撑结构包括设置在第一船舶支撑结构和第二船舶支撑结构上的变桨轴承；将船舶定位在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构附近，每一个系泊支撑结构固定就位，并且每一个系泊支撑结构包括：一个或更多个伸展臂，每一个伸展臂具有第一端和第二端，其中，一个或更多个伸展臂的第一端悬挂于系泊支撑结构；压载舱，压载舱连接至一个或更多个伸展臂的第二端；以及轭状件，轭状件具有第一端和第二端，第一端连接至压载舱，并且第二端包括设置在该第二端上的轭状件头部；将第一系泊支撑结构的轭状件头部连接至第一船舶支撑结构的变桨轴承；以及将第二系泊支撑结构的轭状件头部连接至第二船舶支撑结构的变桨轴承，其中：第一系泊支撑结构的轭状件头部与第一变桨轴承之间的连接允许第一系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第一船舶支撑结构枢转，第二系泊支撑结构的轭状件头部与第二变桨轴承之间的连接允许第二系泊支撑结构的轭状件围绕水平轴线相对于第二船舶支撑结构枢转，在第一系泊支撑结构的轭状件头部与第一变桨轴承之间连接以及第二系泊支撑结构的轭状件头部与第二变桨轴承之间连接时，船舶被维持在稳定位置中，并且第一系泊支撑结构的轭状件头部与第一变桨轴承之间的连接以及第二系泊支撑结构的轭状件头部与第二变桨轴承之间的连接提供一种系统，该系统响应于作用在船舶上的外部环境力而在第一系泊支撑结构和第二系泊支撑结构与浮动船舶之间提供恢复力。
185.已经使用一组数值上限和一组数值下限描述了某些实施例和特征。应当理解的是，除非另外指明，否则包括任何两个值的组合(例如，任何较低值与任何较高值的组合、任何两个较低值的组合和/或任何两个较高值的组合)的范围。某些下限、上限和范围出现在以下一项或更多项权利要求中。
186.以上已经定义了不同术语。至于权利要求中使用的术语在上面不能定义的程度，应当给出所属领域人员已经给出如在至少一个印刷的出版物或公布的专利中反映的术语的最广泛的定义。此外，在本技术中引用的所有专利、测试程序以及其他文件通过引用全部并入本文，其程度是使得此类公开不能与本技术相矛盾并且对于其中可以允许此类结合的所有司法管辖区。
187.虽然以上已经详细说明和描述了本发明的某些优选实施例，但显然本领域的普通技术人员将会想到其修改和适应性变化。因此，应当明确理解的是，在不背离其基本范围的情况下，可以设计这种修改和适应性变化，并且其范围可以由以下权利要求来确定。