一种全自动墙壁喷绘机器人

1.本发明涉及装饰设计或广告宣传领域，特别是一种全自动墙壁喷绘机器人。


背景技术：

2.墙壁喷绘是一种根据相关需求，利用各种材质或规格的墙壁资源，借助喷绘布或喷绘膜喷涂固定形状的新兴技术。墙壁喷绘相比于传统的墙壁手绘具有成本低、效率高、视觉传达效果好等优势，因而日益受到人们的青睐，被越来越广泛地应用于广告宣传行业、室内装饰行业等。但是，市场现存墙壁喷绘机占用空间较大，不仅需要人工操作，而且主要应用于大批量生产，不适于个体小批个性化喷绘。
3.基于此，我们借鉴3d打印“增材制造”的原理，结合墙壁喷绘实际，将三维定位简化为二维定位，设计研发了本款“全自动墙壁喷绘机器人”，实现了全方位无死角喷绘、大大解放了人力。


技术实现要素：

4.本发明目的在于提供一种全自动墙壁喷绘机器人，实现墙壁喷绘的自动化和简单化，其采用的技术方案如下：
5.1.一种全自动墙壁喷绘机器人，其特征在于：包括移动模块、喷绘模块和吸附模块；移动模块包括底盘架(1)、全向轮底盘(2)、全向轮(3)、电机(4)；喷绘模块包括底盖(5)、颜料盒(6)、喷墨机(7)、花洒型喷头(8)、喷嘴(9)、颜料管(10)；吸附模块包括高压吸气泵(11)、气管(12)、半真空低压室(13)。
6.2.优选的，每个全向轮底盘(2)上设置有三个全向轮(3)，每个全向轮(3)都由独立的电机(4)驱动。其有益效果是，通过控制每个电机(4)的转动，共同实现横向和纵向的移动。
7.优选的，底盘架(1)四角上均匀分布四个全向轮底盘(2)。其有益效果是，通过四处全向轮底盘(2)的矢量合运动实现整个机器人的稳定移动。
8.优选的，颜料盒(6)固定在底盖(5)上，喷墨机(7)和颜料盒(6)相连，喷墨机(7)固定在底盖(5)上。其有益效果是，工作时，喷墨机(7)从颜料盒(6)中抽取水溶性颜料，并利用工作腔容积的变化和齿轮叶片与颜料的相互作用这两种方式实现双重加压，将颜料输送到花洒型喷头(8)。
9.优选的，花洒型喷头(8)上九个喷嘴(9)各自安装了独立驱动的电磁阀，通过控制器对每个电磁阀的单独控制实现颜料的喷与不喷，并由三个颜料盒(6)和3*3排列的喷嘴(9)实现三种颜色的喷涂，一种颜料对应三个竖置的喷嘴(9)。其有益效果是，喷嘴(9)可实现单独的喷涂，从而实现花洒型喷头扫过一次，喷涂三种颜色、三种宽度的颜料，增加喷绘的效率和准确性。
10.优选的，半真空低压室(13)底部与墙壁间留有较小的间隙，其有益效果是，为墙壁凹凸不平的地方留有余量。
11.优选的，半真空低压室(13)底部的多个菱形凸起和边缘挡边中间有狭长通道的存在。其有益效果是，使得空气流通的通道得以延长，减缓了空气的进入，使低压室底面、低压室中空部分共同形成半真空状态。
12.与现有技术相比，本发明全自动墙壁喷绘机器人具有以下特点和优点：
13.1.本发明可在墙壁上喷绘任意形状任意厚度图案，满足了人们不同的喷绘需求，实现了一件产品喷绘各种形状图案的功能，完成了喷绘行业的“私人订制”。
14.2.本发明将墙壁攀爬机器人的灵活性和普通大型喷绘机的实用性有机结合，使得喷绘装置可在墙壁表面自由移动，集灵活方便、高效实用于一体。
15.3.本发明的三足万向轮在电机的驱动下可实现沿墙壁各个方向的移动，高压吸气泵在压强差的作用下可将喷绘机器人固着在墙壁表面进行喷绘。
16.结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实施例内全自动墙壁喷绘机器人的总体外观示意图；
19.图2为本实施例内全自动墙壁喷绘机器人的吸附模块示意图；
20.图3为本实施例内全自动墙壁喷绘机器人的半真空压力室底部结构示意图；
21.图4为本实施例内全自动墙壁喷绘机器人的移动模块示意图；
22.图5为本实施例内全自动墙壁喷绘机器人的花洒型喷头结构示意图。
23.其中，包括底盘架(1)、全向轮底盘(2)、全向轮(3)、电机(4)、底盖(5)、颜料盒(6)、喷墨机(7)、花洒型喷头(8)、喷嘴(9)、颜料管(10)、高压吸气泵(11)、气管(12)、半真空低压室(13)。
具体实施方式
24.如图1所示，全自动墙壁喷绘机器人，包括底盘架(1)、全向轮底盘(2)、全向轮(3)、电机(4)、底盖(5)、颜料盒(6)、喷墨机(7)、花洒型喷头(8)、喷嘴(9)、颜料管(10)、高压吸气泵(11)、气管(12)、半真空低压室(13)。
25.参见图1，每个全向轮底盘(2)上设置有三个全向轮(3)，每个全向轮(3)都由独立的电机(4)驱动，通过控制每个电机(4)的分别转动共同实现横向和纵向的移动。
26.参照图1，底盘架(1)四角上均匀分布四个全向轮底盘(2)。
27.参照图1，颜料盒(6)固定在底盖(5)上，喷墨机(7)和颜料盒(6)相连，喷墨机(7)固定在底盖(5)上。工作时，喷墨机(7)从颜料盒(6)中抽取水溶性颜料，并利用工作腔容积的变化和齿轮叶片与颜料的相互作用这两种方式实现双重加压，将颜料输送到花洒型喷头(8)。
28.参照图1，花洒型喷头(8)上九个喷嘴(9)各自安装了独立驱动的电磁阀，通过控制器对每个电磁阀的单独控制实现颜料的喷与不喷，并由三个颜料盒(6)和3*3排列的喷嘴
(9)实现三种颜色的喷涂，一种颜料对应三个竖置的喷嘴(9)。喷嘴(9)可实现单独的喷涂，从而实现花洒型喷头扫过一次，喷涂三种颜色、三种宽度的颜料，增加喷绘的效率和准确性
29.参照图3，两个高压吸气泵(11)固定在半真空低压室(13)外壳上，高压吸气泵(11)和半真空低压室(13)通过所述气管(12)连接。半真空低压室(13)底部与墙壁间留有较小的间隙，旨在为墙壁凹凸不平的地方留有余量；半真空低压室(13)底部的多个菱形凸起和边缘挡边与半真空低压室(13)中间狭长通道的存在，使得空气流通的通道得以延长，减缓了空气的进入，使底面、中空部分共同形成半真空状态。半真空低压室(13)顶部的高压吸气泵(11)将室内的空气抽走，并垂直吹出，对机器人产生一定的反作用力。因此，机器人借助半真空低压室(13)内外的压强差(主要)和喷气的反作用力(辅助)实现吸附功能。
30.一种全自动墙壁喷绘机器人，其运行过程如下:
31.步骤一、用户首先将喷绘图案通过usb接口扫描给全自动墙壁喷绘机器人；
32.步骤二、用户根据个人需求在触摸屏上设置相应的喷绘厚度，接下来将全自动墙壁喷绘机器人置于墙壁合适的位置，按下开机按钮，吸附模块在压强差的作用下将其固着在墙壁上；
33.步骤三、全自动墙壁喷绘机器人按照预先设定的图案借助万向轮移动，移至相应位置由花洒型喷头喷涂出设定厚度的涂料至完成整个喷绘过程；
34.步骤四、喷绘完成后，蜂鸣器自动提醒，喷绘工作正式结束。
35.当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。