一种四足机器人的关节的制作方法

1.本实用新型属于四足机器人技术领域，尤其是涉及一种四足机器人的关节。


背景技术：

2.四足机器人从结构上来说，大体包括躯干和腿足两部分。四条腿分别设置在躯干的左前、左后、右前、右后，每一条腿都通过三个电机来进行运动的控制，因此电机的好坏以及电机的相关设置在一定程度上决定了机器人腿足的运动能力。
3.现有技术cn113103279a公开的《一种机器人关节及机器人》中，为避免外界灰尘等异物对关节电路的干扰，电路、导线等电气设备需要与外界隔离；在关节电机的安装过程中，需要尽可能减小对电机的影响，以使电机能够达到较高的预设性能。电机外壳的一侧连接有减速器外壳，另一侧连接电路外壳，在减速器外壳、电机外壳和电路外壳内部，安装有减速器、电机和相关的电路、导线等。导线从电路外壳外侧固定并引出。在关节结构安装的过程中，先将电机安装在电机外壳中，导线固定在电路外壳上，再将减速器外壳、电机外壳和电路外壳之间进行固定连接。这样的安装方式存在以下的缺点：1、先固定导线两端再装配电路外壳和电机外壳，容易导致在电路外壳与电机外壳联接的过程中，导线在外壳内部发生折弯、挤压等异常工况，2、装配过程中，装配人员无法观察电路外壳与电机外壳之间的状态，不能及时排查隐患，从而影响电机和关节的性能。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种便于后续装配，装配完成后不会产生相互干扰的四足机器人的关节。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四足机器人的关节，包括相互连接的减速器外壳和电机外壳，所述电机外壳具有远离减速器外壳的第一开口端，所述电机外壳形成引线通道，该引线通道包括第二通道，及一端与电机外壳内部相连通、另一端与第二通道相连通的第一通道，所述第二通道沿电机外壳侧壁延伸，且第二通道的出线口远离所述减速器外壳。
6.本实用新型中在其中一个关节的电机外壳上设置引线通道，将导线引导至远离另一个关节的减速器外壳的方向，从而当相邻两个关节发生相对转动时，减速器外壳不会与导线产生干涉，即不会反复撞击或刮擦导线，对导线形成良好的保护。同时，由于引线通道是设置在电机外壳上的，引线通道和电机外壳之间不发生相对位置变化，能保证安装时在电机外壳内部的导线位置保持相对稳定。
7.进一步的，所述第二通道沿电机外壳侧壁轴向延伸。直线状的第二通道阻力最小，有利于导线的穿出，且易于加工；另外沿电机外壳侧壁轴向延伸，尽可能贴近关节的旋转轴，以降低关节在旋转时对周围结构的避让需求。
8.进一步的，所述第二通道的出线口突出于所述电机外壳的第一开口端。出线口突出第一开口端使得导线尽量远离电机外壳的侧壁，保证电机外壳与其他关节输出端的连
接，当其他关节旋转时带动电机外壳旋转，在旋转过程中避免导线与其他关节发生纠缠干涉。
9.进一步的，所述出线口的内壁形成台阶状结构，以插设用于限位导线的紧固套。紧固套可以引导导线向目标方向延伸，避免导线发生移位，实现导线的稳固限位。
10.进一步的，所述电机外壳具有朝向减速器外壳的第二开口端，所述第一通道的一端与该第二开口端相连通。第一通道倾斜与第二开口端相连通，导线直接从电机外壳的内部插入第一通道内，便于导线的安装，而且减少了关节旋转运动时所需要的空间，同时减少了外壳的重量。
11.进一步的，所述第二开口端具有用于安装密封件的凹槽，该凹槽首尾闭合设置且将第一通道的入口处包围在内。凹槽用于安装密封圈，达到防尘防水的功能。
12.进一步的，所述电机外壳的第一开口端和第二开口端均沿周向设有安装凸部。安装凸部的设计便于电机外壳与相邻部件的装配连接。
13.进一步的，所述电机外壳连接有第二壳体，该第二壳体的侧壁设有穿线孔。穿线孔设计在第二壳体的侧壁，使得第二壳体与其端盖装配连接时，不需要转动导线，对导线的影响降到最低，装配更方便、快速。
14.进一步的，所述第一通道倾斜设置，其与电机外壳的中轴线呈30-50
°
的夹角。上述角度的设计保证第二通道尽可能接近电机，且不会影响电机的装配。而且上述角度设计使得第一通道的入口处尽量接近电机外壳的中部，使得凹槽能实现将第一通道的入口处包围的同时，保证良好的密封装配性能。
15.进一步的，所述第二通道呈中空柱形。易于加工，且适配于导线的形状。
16.本实用新型的有益效果是：在其中一个关节的电机外壳上设置引线通道，将同一个电机内部的导线从该电机外壳上进行出线，并且将导线引导至远离另一个关节的减速器外壳的方向，从而使得安装过程中，电机内部导线能够具有相对稳定的位置，不会在安装时打乱内部的导线排布，并且当相邻两个关节发生相对转动时，减速器外壳不会与导线产生干涉，对导线形成良好的保护；引线通道的加工方便，对关节旋转时对周围结构的避让需求低。
附图说明
17.图1为本实用新型的关节与腿部装配结构示意图。
18.图2为本实用新型的关节中的电机外壳立体图一。
19.图3为本实用新型的关节中的电机外壳立体图二。
20.图4为本实用新型的关节中的电机外壳（从第二开口端所在方向）侧视图。
21.图5为本实用新型的关节中的电机外壳的侧视图。
22.图6为本实用新型的关节中的电机外壳的剖视图。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实
施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
24.一种四足机器人的关节，至少包括相互连接的减速器外壳1和电机外壳2，在本实施例中，以膝关节电机外壳为例进行说明，如图1所示，膝关节电机外壳2一侧与膝关节的减速器5相连，其另一侧与髋关节的减速器外壳1相连，也就是说此处的减速器外壳1和电机外壳2不属于同一个关节。当然在其他实施例中，也可以是别处关节结构的电机外壳，具体不作限制。
25.如图2所示，电机外壳2大体呈空心的圆柱状，其具有远离减速器外壳1的第一开口端21，及朝向减速器外壳1的第二开口端25。在电机外壳2上形成引线通道22，该引线通道22包括第二通道23，及一端与电机外壳2内部相连通、另一端与第二通道23相连通的第一通道24，第二通道23沿着电机外壳2的侧壁延伸，而且第二通道23的出线口231远离减速器外壳1。
26.从而装配时，电机外壳2内部的导线通过第一通道24和第二通道23向电机外壳2外部接出，而且是远离减速器外壳1的方向接出，不会与相邻关节的减速器外壳1发生干涉，当膝关节和髋关节发生相对转动时，也不会发生干涉，即髋关节的减速器外壳1不会撞击或刮擦导线，避免导线损坏。同时导线接出的位置和电机外壳2是同一个件，能保证安装时位于电机外壳2内部的导线相对位置不会混乱。
27.在本实施例中，第二通道23沿着电机外壳2的侧壁轴向延伸，即第二通道23呈中空柱形，其与电机外壳2的中轴线相平行。
28.如图3、图5和图6所示，第二通道23的出线口231突出于电机外壳2的第一开口端21，即第二通道23的出线口231所在端部的水平投影落在电机外壳2的同方向投影之外，从而便于导线的安装。
29.在第二通道23的出线口231的内壁形成台阶状结构232，从而该台阶状结构232处可以插设紧固套233，该紧固套233可以用于限位导线4，保证导线4朝目标方向延伸，且避免导线4随意偏移。
30.如图3所示，第一通道24的一端与电机外壳2的第二开口端25相连通，第一通道24倾斜设置，其与电机外壳2的中轴线呈30-50
°
的夹角，即如图6中所示，α角为30-50
°
，本实施例中优选α角为45
°
。
31.第二开口端25具有用于安装密封件的凹槽251，该凹槽251首尾闭合设置，且将第一通道24的入口处241包围在内，能够对电机内部起到防水、防尘的保护效果。为了便于装配，在电机外壳1的第一开口端21和第二开口端25均沿周向设有多个安装凸部25，通过紧固件穿过安装凸部25实现相邻部件的稳固装配。相邻安装凸部25之间还沿周向布设有散热筋27。
32.电机外壳2可以固定连接相邻的另一关节，该另一个关节包括用于容纳电机的第二壳体3，该第二壳体3的侧壁设有穿线孔31。从而第二壳体3内的导线可以从穿线孔31穿出，因此装配第二壳体3的端盖时，不会对导线产生影响，便于导线的固定限位。
33.上述具体实施方式用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型作出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。