一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，属于抓取设备技术领域。


背景技术：

2.在编织袋装货物后，需要转运过程中，引起表面为复杂表面，无法采用吸盘，若采用较大夹持装置，也会造成设备过大，或者针对麻袋由于气密性原因，无法被真空吸盘所抓取，而且麻袋表面是复杂曲面，若采用爪钩，抓取不稳定。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，以解决上述现有技术中存在的问题。
4.本实用新型采取的技术方案为：一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，包括弧形手爪、连接臂、转轴、驱动臂和气缸，弧形手爪采用多根，每根弧形手爪一端固定连接在连接臂一端，连接臂另一端固定连接在转轴上，转轴通过轴承座连接在底板上，驱动臂一端固定连接在转轴上，另一端铰接在气缸的缸杆上，气缸的缸座铰接在底板后侧上，底板前端设置有弧形手爪穿出的多个条形孔，底板固定连接有铰接爪子铰接座的铰接件。
5.优选的，上述一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构还包括盖合在底板上的爪盖，爪盖上侧设置有条形的穿管孔。
6.优选的，上述底板靠后侧还设置有弧形手爪的爪尖穿入的多个通孔。
7.优选的，上述驱动臂为u型结构，设置在转轴中部，驱动臂的两自由端连接两段转轴。
8.本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠，并能够实现复杂表面的抓取。
附图说明
9.图1为编织袋柔性抓手装置的立体结构示意图；
10.图2为爪子铰接座铰接结构立体示意图；
11.图3为爪子铰接座铰接结构底侧视角立体示意图；
12.图4为爪子立体结构示意图；
13.图5为爪子立体结构示意图（去除爪盖）；
14.图6为爪子前视结构示意图；
15.图7为图6中a-a剖视结构示意图；
16.图8为爪子俯视结构示意图（去除爪盖）。
具体实施方式
17.下面结合附图及具体的实施例对本实用新型进行进一步介绍。
18.实施例1：如图1-8所示，一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构（爪子），包括弧形手爪101、连接臂102、转轴103、驱动臂104和气缸105，弧形手爪101采用多根，每根弧形手爪101一端固定连接在连接臂102一端，连接臂102另一端固定连接在转轴103上，转轴103通过轴承座106连接在底板107上，驱动臂104一端固定连接在转轴103上，另一端铰接在气缸105的缸杆上，气缸105的缸座铰接在底板107后侧上，底板107前端设置有弧形手爪101穿出的多个条形孔108，底板107固定连接有铰接爪子铰接座3的铰接件109，弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠。
19.优选的，上述一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构还包括盖合在底板107上的爪盖112，爪盖102上侧设置有条形的穿管孔110，便于气缸的管路布置。
20.优选的，上述底板107靠后侧还设置有弧形手爪101的爪尖穿入的多个通孔111，便于弧形手爪的爪尖完全伸入编织袋或麻袋后再伸出，嵌入到通孔后，通孔还能够起到限位的作用，避免弧形手爪被拉直，抓取更稳定可靠。
21.优选的，上述驱动臂104为u型结构，设置在转轴103中部，驱动臂104的两自由端连接两段转轴103，动力均衡，结构布置合理。
22.实施例2：如图1-8所示，一种编织袋柔性抓手装置，包括爪子1和连接盘2，连接盘2两侧依次对称铰接有多个爪子铰接座3，每个爪子铰接座3底部前后对称铰接一对爪子1，爪子铰接座3与连接盘2和相邻两个爪子铰接座3的铰接处背面分别连接有弹簧片一4和弹簧片二5，弹簧片一4和弹簧片二5的一端固定在连接盘2和爪子铰接座3上，另一端设置条形孔6，条形孔6活动穿入螺钉7连接到爪子铰接座3上且与螺钉7保持活动连接。通过各个铰链与弹簧片的连接，使各个子抓手能完全贴合麻袋表面，然后通过小爪手的气缸动作，使爪子抓入麻袋，从而实现麻袋的抓取拆垛，有效解决编织袋或麻袋不是存放颗粒货物时难以自动抓取的问题，设置弹簧片，也能够起到防止铰接处旋转上下过大导致无法抓取。
23.优选的，上述爪子1包括弧形手爪101、连接臂102、转轴103、驱动臂104和气缸105，弧形手爪101采用多根，每根弧形手爪101一端固定连接在连接臂102一端，连接臂102另一端固定连接在转轴103上，转轴103通过轴承座106连接在底板107上，驱动臂104一端固定连接在转轴103上，另一端铰接在气缸105的缸杆上，气缸105的缸座铰接在底板107后侧上，底板107前端设置有弧形手爪101穿出的多个条形孔108，底板107固定连接有铰接爪子铰接座3的铰接件109，弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠。
24.优选的，上述一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构还包括盖合在底板107上的爪盖112，爪盖102上侧设置有条形的穿管孔110，便于气缸的管路布置。
25.优选的，上述底板107靠后侧还设置有弧形手爪101的爪尖穿入的多个通孔111，便于弧形手爪的爪尖完全伸入编织袋或麻袋后再伸出，嵌入到通孔后，通孔还能够起到限位的作用，避免弧形手爪被拉直，抓取更稳定可靠。
26.优选的，上述驱动臂104为u型结构，设置在转轴103中部，驱动臂104的两自由端连
接两段转轴103，动力均衡，结构布置合理。
27.优选的，上述连接盘2 每侧布置有两对爪子1，抓取稳定可靠。
28.优选的，上述爪子铰接座3为倒立u型结构，其两侧壁之间固定连接有铰接轴一8，第一个爪子铰接座3顶端固定连接有双端铰接臂的合页一9，第二个爪子铰接座3顶端固定连接有单端铰接臂的合页二10，连接盘2上固定连接有单端铰接臂的合页三11，合页二10和合页三11均通过转轴铰接到合页一9的两端，爪子1铰接爪子铰接座3的端部距离铰接轴线距离大于铰接轴线距离爪子铰接座3内侧底部距离，对爪子起到很好的限位作用，不会朝下过渡旋转和朝上旋转，便于爪子抓取，铰接轴一8中部设置有隔环12，铰接结构配合弹簧片一和弹簧片二，在弹簧力的作用下能够避免爪子铰接座过渡朝上旋转和朝下旋转。
29.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。


技术特征：
1.一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，其特征在于：包括弧形手爪（101）、连接臂（102）、转轴（103）、驱动臂（104）和气缸（105），弧形手爪（101）采用多根，每根弧形手爪（101）一端固定连接在连接臂（102）一端，连接臂（102）另一端固定连接在转轴（103）上，转轴（103）通过轴承座（106）连接在底板（107）上，驱动臂（104）一端固定连接在转轴（103）上，另一端铰接在气缸（105）的缸杆上，气缸（105）的缸座铰接在底板（107）后侧上，底板（107）前端设置有弧形手爪（101）穿出的多个条形孔（108），底板（107）固定连接有铰接爪子铰接座（3）的铰接件（109）。2.根据权利要求1所述的一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，其特征在于：还包括盖合在底板（107）上的爪盖（112），爪盖（112）上侧设置有条形的穿管孔（110）。3.根据权利要求1所述的一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，其特征在于：底板（107）靠后侧还设置有弧形手爪（101）的爪尖穿入的多个通孔（111）。4.根据权利要求1所述的一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，其特征在于：驱动臂（104）为u型结构，设置在转轴（103）中部，驱动臂（104）的两自由端连接两段转轴（103）。

技术总结
本实用新型公开了一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，包括弧形手爪、连接臂、转轴、驱动臂和气缸，弧形手爪采用多根，每根弧形手爪一端固定连接在连接臂一端，连接臂另一端固定连接在转轴上，转轴通过轴承座连接在底板上，驱动臂一端固定连接在转轴上，另一端铰接在气缸的缸杆上，气缸的缸座铰接在底板后侧上，底板前端设置有弧形手爪穿出的多个条形孔，底板固定连接有铰接爪子铰接座的铰接件。本实用新型的弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠，并能够实现复杂表面的抓取。面的抓取。面的抓取。


技术研发人员：刘雄威 杨旭东 陈思顺 孙栋
受保护的技术使用者：贵州慧联科技有限公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/4/15