车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法与流程

车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术以2019年9月5日于日本技术的日本专利申请第2019-162329号为基础申请，通过参照而整体引用基础申请的内容。
技术领域
3.本发明涉及一种车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法。


背景技术：

4.为了在汽车等车辆中进行自动驾驶等行驶控制，要求更高精度地确定车辆的位置。作为进行更高精度的车辆的位置确定的技术，已知有通过将使用了周边监视传感器中的传感检测结果的行驶环境的识别结果与地图数据对照(即匹配)来进行车辆的位置确定的技术，该周边监视传感器是监视车辆的周边的自主传感器。
5.例如，在专利文献1中，公开了以下技术，即，根据基于照相机的拍摄图像识别出的行驶车道的左右的划分线与地图信息中包含的行驶车道的左右的划分线，来进行车辆的横向位置的推断。
6.专利文献1：日本特开2019－132762号公报
7.在专利文献1中公开的技术中，由于未设想划分线的识别错误的情况，因此在划分线的识别错误的情况下，存在错误较大地确定车辆的横向位置的担忧。另外，即使在采用为对划分线的识别的可靠性进行计算的情况下，若不能够验证该可靠性的计算结果是否正确，则错误较大地确定车辆的横向位置的问题点仍然存在。


技术实现要素：

8.本公开的一个目的在于提供能够精度更好地确定车辆的横向位置的车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法。
9.上述目的通过独立权利要求中记载的特征的组合来实现，另外，从属权利要求规定了公开的更有利的具体例。权利要求书中记载的括弧内的附图标记示出与作为一个方式而后述的实施方式中记载的具体手段的对应关系，而不限定本公开的技术范围。
10.为了实现上述目的，本公开的车辆用位置确定装置在车辆中使用，具备：车路识别结果获取部，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为划分线的分界线的识别结果；地标识别结果获取部，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的与分界线不同的地标的识别结果；地图数据获取部，获取包含分界线以及地标的位置的地图数据；横向位置推断部，通过对照通过车路识别结果获取部获取的分界线的识别结果所示的分界线相对于车辆的位置与地图数据中包含的分界线的位置，来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置；以及位置确定部，在通过地标识别结果获取部获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第
一阈值以上的情况下，不使用横向位置推断部利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于第一阈值的情况，使用横向位置推断部利用分界线中的划分线推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。
11.为了实现上述目的，本公开的车辆用位置确定方法是在车辆中使用并由计算机实施的车辆用位置确定方法，包含以下步骤：获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为划分线的分界线的识别结果，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的与沿着车道的分界线不同的地标的识别结果，获取包含分界线以及地标的位置的地图数据，通过对照获取的分界线的识别结果所示的分界线相对于车辆的位置与地图数据中包含的分界线的位置，来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，在获取的地标的识别结果所示的地标相对于车辆的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于第一阈值的情况，使用利用分界线中的划分线推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。
12.根据以上的结构，由于能够通过对照根据基于周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为划分线的分界线的识别结果确定的该划分线相对于车辆的位置与地图数据中包含的该划分线的位置来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，因此在划分线的识别没有错误的情况下，能够更高精度地确定车辆的位置。
13.另外，根据以上的结构，在获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。在划分线的识别错误的情况下，获取的地标的识别结果所示的地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差变大。因此，在获取的地标的识别结果所示的地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，通过不使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，从而不使用因划分线的识别的错误而误推断的可能性较高的横向位置来确定车辆的横向位置。另一方面，由于基于获取的地标的识别结果所示的地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差小于第一阈值的情况，使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，因此能够使用划分线的识别的错误的可能性较低且误推断的可能性较低的横向位置来确定车辆的横向位置。因此，与不使用误推断的可能性较高的横向位置来确定车辆的横向位置对应地，能够精度更好地确定车辆的横向位置。
附图说明
14.图1是示出车辆用系统1以及车辆用位置确定装置2的概略结构的一个例子的图。
15.图2是示出车辆用位置确定装置2中的详细位置确定相关处理的流程的一个例子的流程图。
16.图3是示出车辆用系统1a以及车辆用位置确定装置2a的概略结构的一个例子的图。
17.图4是示出车辆用系统1b以及车辆用位置确定装置2b的概略结构的一个例子的图。
18.图5是示出车辆用位置确定装置2b中的详细位置确定相关处理的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
19.参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，存在在多个实施方式之间，对具有与之前的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分标记相同的附图标记，并省略其说明的情况。对于标记了相同的附图标记的部分，能够参照其他实施方式中的说明。
20.(实施方式1)
21.＜车辆用系统1的概略结构＞
22.以下，使用附图，对本公开的实施方式1进行说明。在具备对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助功能的车辆中使用图1所示的车辆用系统1。也可以设为在这里所说的驾驶辅助功能中也包含代理驾驶员的驾驶操作的自动驾驶的功能的结构。作为驾驶辅助的一个例子，可举出用于车道维持的转向修正等。
23.如图1所示，车辆用系统1包含车辆用位置确定装置2、gnss接收机3、通信模块4、周边监视传感器5、以及驾驶辅助装置6。车辆用位置确定装置2只要连接于车内lan7即可。以下，将使用车辆用系统1的车辆称为本车。使用车辆用系统1的车辆并不必须限为汽车，但以下举出用于汽车的情况为例进行说明。
24.gnss接收机3接收来自多个定位卫星的定位信号，将表示本车的当前位置的坐标信息、利用载波的多普勒效应计算出的本车速度依次确定并输出至车辆用位置确定装置2。作为坐标信息是表示纬度、经度、高度的坐标信息即可。
25.通信模块4在与本车的外部的服务器之间经由公共通信网进行信息的收发。通信模块4从储存有地图数据的服务器(以下称为地图服务器)下载并获取地图数据。设为在储存于地图服务器的地图数据中，包含关于存在于道路沿线的多个物标、路面标识这样的地上物的位置的信息。关于地上物的位置的信息例如是坐标信息即可。在“道路沿线”这一表述中，不仅包含道路侧方，还包含道路的上方、道路表面。例如配置于离路面3m以上的上方的牌子、信标站等物标也对应于设置于道路沿线的地上物。另外，划分线、道路标识等路面标识也相当于存在于道路沿线的地上物。道路沿线也能够改称为道路上以及道路周边。另外，在地上物中也包含道路端本身。
26.储存于地图服务器的地图数据例如包含由三次样条曲线表达道路的形状的道路段、和存在于道路段周边的地标。道路段以及地标分别具有纬度、经度、以及高度的值。地标例如包含道路标志等。例如，在地图服务器中，由多台车辆的周边监视传感器5得到的信息被作为探测数据上传，依次更新地图服务器内的地图数据即可。另外，为以下结构即可，即，对地图服务器内的地图数据赋予表示数据的或然率的指标。地图数据的或然率例如探测数据的收集量越少的对象的数据则设定得越低等即可。
27.例如，地图数据具备分层地构成的道路网络数据、车路网络数据、以及地上物数据等即可。道路网络数据包含每个道路路段的路段id、路段长度、车路数量、以及连接路段id、
和每个道路节点的节点id、位置坐标、以及连接路段id。车路网络数据包含车路id、按照车路等级的路段id、路段长度、以及连接路段id、和每个车路节点的节点id、位置坐标、连接路段id。车路网络数据所具备的按照车路等级的路段信息与道路网络数据所具备的道路路段建立对应。
28.地上物数据具备划分线的数据和地标的数据。划分线的数据具备每个划分线的划分线id、以及表示设置部分的坐标点组(即位置信息)。划分线的数据包含虚线、实线、道钉等图案信息。划分线的数据与例如车路id、路段id等车路信息建立对应。地标的数据表示每个地标的位置以及种类。地标的种类例如为尺寸、形状、颜色等即可。地标的位置也可以由坐标点组表达，也可以由地标的中心坐标表达。
29.作为通信模块4，例如使用dcm(data communication module：数据通信模块)等即可。另外，也可以为使用dcm等所具备的部件作为gnss接收机3的结构。
30.周边监视传感器5构成为包含监视本车的周边的自主传感器和该自主传感器的控制单元的传感器模块。作为周边监视传感器5，使用能够使用传感检测结果来确定本车周边的地上物相对于本车的位置的自主传感器即可。周边监视传感器5为至少将本车前方的规定范围作为传感检测范围的结构即可。作为相当于周边监视传感器5的自主传感器，例如可举出照相机、lidar(light detection and ranging/laser imaging detection and ranging：激光雷达)、毫米波雷达等。
31.作为周边监视传感器5，也可以为使用多个种类的自主传感器的结构，也可以为使用一个种类的自主传感器的结构。另外，也可以为包含多个种类相同但传感检测范围不同的自主传感器的结构。控制单元也可以为对多个自主传感器的每一个设置的结构，也可以为在多个自主传感器间共用地设置的结构。以下，举出作为周边监视传感器5中包含的自主传感器，仅使用将本车前方的规定范围作为传感检测范围的前方照相机的情况为例进行说明。
32.周边监视传感器5的控制单元对通过前方照相机拍摄到的图像进行解析。控制单元例如通过对周边监视传感器5的检测结果进行解析来识别预先决定的地上物。识别对象的地上物例如是车辆控制所需要的地上物。作为前方照相机所检测的地上物，例如有沿着车道的划分线和地标。周边监视传感器5由于将本车的位置作为起点进行传感检测，因此得到将本车作为起点的识别结果。
33.所谓沿着车道的划分线，是沿道路延长方向延伸的划分线。作为沿着车道的划分线，例如有车道分界线、车道中央线、车道外侧线、表示车道宽度的变更的线、导流带等。车道分界线是为了示出车道的边界而设置的线。车道分界线是涂装于路面的白色的实线、虚线等。此外，在车道分界线中，也可以包含为了提供行驶车道内的横向位置信息而埋设于车道内的标记物(即车路标记)。以下，举出控制单元检测车道分界线作为沿着车道的划分线的情况为例继续说明。
34.所谓地标，是道路标志等牌子、信号灯、杆等物标。作为道路标志，有管制标志、引导标志、警戒标志、指示标志等。在杆中，也可以包含路灯、电线杆。在地标中，也可以包含商业广告、店铺、建筑物等。另外，在地标中，并不限于物标，也可以包含除了沿着车道的划分线以外的路面标识等。作为能够作为地标使用的路面标识，有管制显示、指示标识、人行横道、路上停车场的框线、停止线、安全地带、管制箭头等。地标可以说是除了沿着车道的划分
线以外的空间上的位置被固定的特征。若是空间上的位置被固定的特征，则在地标中也可以还包含道路的铺设状态、起伏、接缝等。
35.控制单元从通过前方照相机拍摄到的图像将背景与地标分离并提取即可。另外，也可以基于大小、形状、设置位置来提取地标。以下，举出控制单元检测道路标志作为地标的情况为例继续说明。
36.另外，控制单元还使用sfm(structure from motion：运动恢复结构)技术，根据前方照相机的拍摄图像检测作用于本车的横摆率、前后方向加速度、横向加速度等表示车辆的行为的状态量(以下称为行为信息)即可。
37.驾驶辅助装置6执行上述的驾驶辅助功能。驾驶辅助装置6使用通过车辆用位置确定装置2确定的本车的详细位置来执行驾驶辅助功能。作为一个例子，使本车沿着行驶车道的车路中心行驶即可。
38.车辆用位置确定装置2例如具备处理器、存储器、i/o、将它们连接的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行与本车的详细位置的确定有关的处理(以下称为详细位置确定相关处理)。这里所说的存储器是非临时储存计算机可读取的程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangible storage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。以下，对车辆用位置确定装置2进行详述。
39.＜车辆用位置确定装置2的概略结构＞
40.接着，使用图1，对车辆用位置确定装置2的概略结构的一个例子进行说明。如图1所示，车辆用位置确定装置2作为功能模块具备定位部21、位置预测部22、地图数据截取部23、地图划分线预处理部24、地图地标预处理部25、车路识别结果获取部26、地标识别结果获取部27、纵向位置推断部28、横向位置推断部29、验证部30、位置确定部31、以及可靠度确定部32。此外，也可以由一个或多个ic等以硬件构成车辆用位置确定装置2所执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过处理器对软件的执行与硬件部件的组合来实现车辆用位置确定装置2所具备的功能模块的一部分或者全部。
41.定位部21对本车的大致的全局坐标系中的当前位置、行进方向进行定位。作为一个例子，根据从gnss接收机3获取的坐标信息、和从车内lan7等获取的通过本车的传感器检测到的本车的车速、横摆率这样的行为信息，推断全局坐标系中的本车的大致的当前位置、行进方向。定位部21将从gnss接收机3获取的坐标信息作为初始坐标，使用本车的车速、横摆率推断从该初始坐标起的相对坐标，由此推断本车的大致的全局坐标系中的当前位置、行进方向即可。在能够从gnss接收机3获取本车速度的情况下，将该本车速度用于当前位置的推断即可。在可从周边监视传感器5得到使用sfm技术检测到的行为信息的情况下，将该行为信息用于当前位置的推断即可。
42.此外，也可以为定位部21不包含于车辆用位置确定装置2，而车辆用位置确定装置2从具有定位部21的功能的单元获取本车的大致的全局坐标系中的当前位置、行进方向的结构。
43.位置预测部22使用本车的行为信息暂定地预测本车的位置。在已通过后述的位置确定部31能够确定本车的详细位置的情况下，位置预测部22根据上次通过位置确定部31确定出的本车位置与本车的行为信息来暂定地预测本车的位置。作为一个例子，根据通过位置确定部31确定出的上次的详细位置和从车内lan7、周边监视传感器5获取的本车的行为
信息来推断从上次的详细位置起的相对位置，从而预测本车的位置即可。位置预测部22也可以还预测本车的行进方向。
44.另一方面，在未能通过后述的位置确定部31确定本车的详细位置的情况下，位置预测部22代替使用上次确定出的本车的详细位置而使用其他成为基准的本车的位置来预测本车的位置即可。例如，在已确定本车所行驶的车路的情况下，将该车路的形状信息中的表示车道中心线的形状点组的坐标作为成为基准的本车的位置即可。此外，也可以将从gnss接收机3获取的坐标信息作为成为基准的本车的位置。
45.地图数据截取部23从地图服务器截取本车周边的地图数据。例如，截取离通过定位部21定位出的本车的当前位置规定距离内的地图数据。另外，在地图数据被以区划为单位划分并管理的情况下，也可以截取关于包含本车的当前位置的划分的地图数据。
46.此外，也可以为地图数据截取部23不包含于车辆用位置确定装置2，车辆用位置确定装置2从具有地图数据截取部23的功能的单元获取本车周边的地图数据的结构。例如，也可以是通信模块4从地图服务器截取本车周边的地图数据，车辆用位置确定装置2获取通过通信模块4截取出的地图数据等的结构。
47.地图划分线预处理部24从通过地图数据截取部23截取出的地图数据中选择沿着车道的划分线的地图数据。例如，至少获取沿着车道的划分线的上述的位置信息即可。地图划分线预处理部24也可以为也获取该划分线的上述的图案信息等的结构。以下，将沿着车道的划分线仅称为划分线。此外，在对地图数据赋予了示出数据的或然率的指标的情况下，限定为该或然率为一定程度以上的地图数据来获取即可。该地图划分线预处理部24相当于地图数据获取部。
48.地图地标预处理部25从通过地图数据截取部23截取出的地图数据的中获取沿着车道的划分线以外的地标的地图数据。例如，至少获取关于该地标的位置的地图数据即可。地图地标预处理部25也可以为还获取该地标的种类的信息的结构。以下，将沿着车道的划分线以外的地标仅称为地标。此外，在对地图数据赋予了表示数据的或然率的指标的情况下，限定为该或然率为一定程度以上的地图数据地获取即可。该地图地标预处理部25也相当于地图数据获取部。此外，在地图地标预处理部25包含于车辆用位置确定装置2的结构的情况下，也可以视为地图数据截取部23相当于地图数据获取部。
49.车路识别结果获取部26获取通过周边监视传感器5检测以及识别出的划分线的识别结果。识别结果至少包含关于划分线相对于本车的位置的信息。关于划分线的位置的信息例如是示出划分线的坐标组即可。在识别结果中，也可以也包含关于该划分线的种类的信息。在对识别结果赋予了示出识别结果的或然率的指标的情况下，车路识别结果获取部26限定为该或然率为一定程度以上的识别结果来提取即可。
50.地标识别结果获取部27获取通过周边监视传感器5检测以及识别出的地标的识别结果。识别结果至少包含关于该地标相对于本车的位置的信息。关于地标的位置的信息例如也可以为该地标的中心坐标，也可以为沿着地标的形状的坐标点组。在识别结果中，也可以也包含关于该地标的形状、尺寸、颜色等的信息。在对识别结果赋予了示出识别结果的或然率的指标的情况下，地标识别结果获取部27限定为该或然率为一定程度以上的识别结果来提取即可。
51.纵向位置推断部28通过对照通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果
所示的该地标(以下称为识别地标)相对于本车的位置、与通过地图地标预处理部25提取出的地图数据中包含的地标(以下称为地图地标)的位置，从而进行推断地图上的本车的行驶道路上的纵向的详细位置(以下称为纵向位置)的定位。纵向也能够改称为车辆的前后方向。另外，纵向也能够改称为本车的行驶道路的延伸方向。所谓推断纵向位置的定位，相当于确定本车的行驶道路的纵向上的本车位置的处理。地标的识别结果是以本车作为起点的识别结果，因此能够进行上述的定位。
52.纵向位置推断部28对照例如形状、尺寸、颜色等特征更一致的识别地标的位置与地图地标的位置等，而对照关于推断为相同的地标的识别地标的位置与地图地标的位置即可。作为一个例子，纵向位置推断部28使识别地标的位置与地图地标的位置匹配。然后，将在地图上从地图地标的位置错开本车的位置相对于识别地标的位置的纵向的偏移的量后的位置推断为地图上的本车的纵向位置即可。
53.横向位置推断部29通过对照通过车路识别结果获取部26获取的划分线的识别结果所示的该划分线(以下称为识别划分线)相对于本车的位置、与通过地图划分线预处理部24提取出的地图数据中包含的划分线(以下称为地图划分线)的位置，从而进行推断地图上的本车的行驶道路上的横向的详细位置(以下称为横向位置)的定位。横向也能够改称为车辆的左右方向。另外，横向也能够改称为本车的行驶道路的宽度方向。所谓推断横向位置的定位，相当于确定本车的行驶道路的横向上的本车位置的处理。划分线的识别是以本车作为起点的识别结果，因此能够进行上述的定位。
54.横向位置推断部29例如对照上述的图案信息一致的识别划分线的位置与地图划分线的位置等，而对照关于推断为相同的划分线的识别划分线的位置与地图划分线的位置即可。作为一个例子，横向位置推断部29使作为识别划分线的位置的坐标点组与作为地图划分线的位置的坐标点组匹配。然后，将在地图上从地图划分线的位置错开本车的位置相对于识别划分线的位置的横向的偏移的量后的位置推断为地图上的本车的横向位置即可。
55.验证部30进行判断是否在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的验证。验证部30判定通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上。此外，这里所说的地标的识别结果所示的地标的位置为能够与地图地标的位置比较的方式即可。作为一个例子，验证部30确定地图上的本车的横向位置是通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下的将通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标相对于本车的位置置换为地图上的位置后的位置(以下称为置换地标位置)。验证部30判定确定出的该地标的置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上。然后，在横向的偏差为第一阈值以上的情况下，判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置。另一方面，在该横向的偏差不足第一阈值的情况下，判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置。
56.这里所说的第一阈值，为与通过对照通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标相对于本车的位置与地图数据中包含的该地标的位置来推断地图上的本车的横向位置的情况的精度对应的值即可。该精度能够改称为使用地标来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度。另外，也能够改称为地标的识别结果中的横向
的位置的识别精度。第一阈值为用于区分置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否小于使用地标来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度的阈值即可。例如，在使用地标来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度为1m的误差范围的精度的情况下，第一阈值设为1m等即可。
57.在划分线的识别错误的情况下，认为置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差变大。与此相对，根据以上的结构，在置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用推断出的横向位置。因此，通过使用作为划分线以外的地理特征的地标的识别结果与地图数据，来判断使用划分线的识别结果与地图数据进行的横向位置的推断结果的错误，而不将因划分线的识别的错误而误推断的可能性较高的横向位置确定为车辆的横向位置。
58.另外，优选在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差小于第二阈值的情况下，验证部30不进行置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上的判定，而判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置。
59.这里所说的第二阈值，为与通过对照通过车路识别结果获取部26获取的划分线的识别结果所示的划分线相对于本车的位置与地图数据中包含的该划分线的位置来推断地图上的本车的横向位置的情况的精度对应的值即可。该精度能够改称为使用划分线来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度。另外，也能够改称为划分线的识别结果中的横向的位置的识别精度。第二阈值为用于区分通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的偏差是否小于使用划分线来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度的阈值即可。例如，在使用划分线来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度为10cm的误差范围的精度的情况下，将第二阈值设为10cm等即可。
60.在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差较小的情况下，认为在横向位置的推断结果中没有错误的可能性较高。与此相对，根据以上的结构，在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差小于第二阈值的情况下，不进行置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上的判定，而判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置。因此，在推断结果中没有错误的可能性较高的情况下，能够省去判定置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上的处理负荷，而将误推断的可能性较低的横向位置确定为本车的横向位置。
61.在本实施方式中，例如设为与使用划分线来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度相比，使用地标来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度较低。这是由于，在推断纵向位置的定位中使用的地标通常离本车的距离与划分线相比较远，识别结果中的横向的位置的误差容易与离本车的距离对应地变大。
62.因此，优选在横向位置的推断中不使用地标而使用划分线。另一方面，在通过判定置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上来进行的使用划分线的横向位置的推断是否错误的辨别中，能够适宜地使用地标。这是由于，是判定置换地标位
置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上，而不是求出地标的识别结果的精度的高低本身。
63.伴随于此，与使用地标来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度对应的第一阈值为比与使用划分线来进行推断横向位置的定位的情况的横向位置的推断精度对应的第二阈值大的值即可。
64.另外，在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差为第二阈值以上的情况，且置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，验证部30判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置。在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差为第二阈值以上的情况下，难以辨别横向位置的推断结果是否错误。与此相对，在置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置，因此如上述的那样，不将因划分线的识别的错误而误推断的可能性较高的横向位置确定为车辆的横向位置。
65.另一方面，在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差为第二阈值以上的情况，且置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差小于第一阈值的情况下，验证部30判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置。在通过位置预测部22预测出的本车的横向位置与通过横向位置推断部29推断出的横向位置的横向的偏差为第二阈值以上的情况下，难以辨别横向位置的推断结果是否错误。另一方面，在置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差较小的情况下，横向位置的推断结果错误的可能性较低。因此，根据以上的结构，即使在难以辨别横向位置的推断结果是否错误的情况下，也能够将误推断的可能性较低的横向位置确定为车辆的横向位置。
66.在判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下，验证部30使该横向位置用于位置确定部31中的详细位置的确定。另一方面，在判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下，验证部30不使该横向位置用于位置确定部31中的详细位置的确定。
67.在通过验证部30判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下，位置确定部31使用通过横向位置推断部29推断出的横向位置与通过纵向位置推断部28推断出的纵向位置来确定本车的详细位置。位置确定部31也可以还确定本车的行进方向。作为一个例子，位置确定部31利用扩展卡尔曼滤波器，根据通过位置预测部22预测出的本车的位置与推断出的纵向位置以及横向位置，运算并确定本车的详细位置以及行进方向。在扩展卡尔曼滤波器中，能够根据预测值与观测值运算考虑到噪声的更准确的本车的位置以及行进方向。此外，也可以为将通过横向位置推断部29推断出的横向位置与通过纵向位置推断部28推断出的纵向位置分别确定为本车的横向位置以及纵向位置从而确定本车的详细位置的结构。
68.另一方面，在通过验证部30判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下，不使用通过位置预测部22预测出的本
车的横向位置，而确定本车的详细位置以及行进方向。作为一个例子，将通过位置预测部22预测出的本车的横向位置以及纵向位置确定为本车的详细位置，将通过位置预测部22预测出的本车的行进方向确定为本车的行进方向即可。这是由于，与使用错误的可能性较高的横向位置相比，使用通过位置预测部22预测出的本车的横向位置能够精度更好地确定本车的详细位置的可能性较高。位置确定部31将确定出的本车的详细位置以及行进方向输出至驾驶辅助装置6。在驾驶辅助装置6中，使用该本车的详细位置以及行进方向来进行驾驶辅助。
69.可靠度确定部32确定通过位置确定部31确定出的本车的详细位置的可靠度。作为一个例子，可靠度确定部32将根据位置确定部31中的扩展卡尔曼滤波器的运算结果得到的误差协方差的值用作可靠度即可。另外，可靠度确定部32也可以将不使用通过横向位置推断部29推断出的横向位置而通过位置确定部31确定出的本车的详细位置的可靠度设为小于规定值的较低的值。可靠度确定部32将确定出的本车的详细位置的可靠度输出至驾驶辅助装置6。在驾驶辅助装置6中，将本车的详细位置的可靠度用于本车的详细位置的利用可否的辨别，或是用于变更驾驶辅助的程度即可。例如，在可靠度小于阈值的情况下不利用本车的详细位置即可。另外，在可靠度小于阈值的情况下减弱使用本车的详细位置的驾驶辅助中的车辆控制的控制扭矩即可。
70.＜车辆用位置确定装置2中的详细位置确定相关处理＞
71.这里，使用图2的流程图，对车辆用位置确定装置2中的详细位置确定相关处理的流程的一个例子进行说明。通过计算机执行详细位置确定相关处理中包含的步骤相当于执行车辆用位置确定方法。
72.该车辆用位置确定方法是在车辆中使用且由计算机实施的车辆用位置确定方法，包含以下步骤：获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线的识别结果，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的与沿着车道的划分线不同的地标的识别结果，获取包含划分线以及地标的位置的地图数据，通过对照获取的划分线的识别结果所示的划分线相对于车辆的位置与地图数据中包含的划分线的位置来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，在获取的地标的识别结果所示的地标相对于车辆的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于第一阈值的情况，使用推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。
73.图2的流程图为例如在用于使本车的内燃机或者电动发电机启动的开关(以下称为电源开关)变为接通的情况下开始的结构即可。
74.首先，在步骤s1中，在周边监视传感器5中的检测结果(即传感器值)被更新的情况下(s1中为是)，移至步骤s2。另一方面，在传感器值未被更新的情况下(s1中为否)，移至步骤s15。例如，在周边监视传感器5为照相机的情况下，以相当于帧率的周期更新传感器值。例如通过车辆用位置确定装置2监视周边监视传感器5来判定传感器值是否被更新即可。
75.在步骤s2中，在存在上次通过位置确定部31确定出的本车的详细位置(即上次值)的情况下(s2中为是)，移至步骤s3。另一方面，在不存在上次值的情况下(s2中为否)，移至步骤s4。从图2的流程图开始起一次都没有进行过位置确定部31中的本车的详细位置的确定的状况对应于不存在上次值的情况。
76.在步骤s3中，位置预测部22根据上次值与本车的行为信息来暂定地预测本车的位置，移至步骤s5。另一方面，在步骤s4中，位置预测部22代替使用上次值而使用其他成为基准的本车的位置(即暂定值)来预测本车的位置。
77.在步骤s5中，车路识别结果获取部26获取通过周边监视传感器5检测以及识别出的划分线的识别结果。另外，地标识别结果获取部27获取通过周边监视传感器5检测以及识别出的地标的识别结果。
78.在步骤s6中，地图划分线预处理部24从通过地图数据截取部23截取出的地图数据中获取划分线的地图数据。另外，地图地标预处理部25从通过地图数据截取部23截取出的地图数据中获取地标的地图数据。此外，s5的处理以及s6的处理也可以并行进行，也可以调换顺序。
79.在步骤s7中，横向位置推断部29通过对照在s5中获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置与在s6中获取的地图数据中包含的地图划分线的位置，来推断本车的横向位置。在步骤s8中，验证部30进行判断是否在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的验证。
80.在步骤s9中，纵向位置推断部28通过对照在s5中获取的地标的识别结果所示的识别地标的位置与在s6中获取的地图数据中包含的地图地标的位置，来推断本车的纵向位置。
81.在步骤s10中，在s8中判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下(s10中为是)，移至步骤s11。另一方面，在s8中判断为在位置确定部31中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的情况下(s10中为否)，移至步骤s12。
82.在步骤s11中，位置确定部31使用在s7中推断出的横向位置与在s9中推断出的纵向位置来确定本车的详细位置，移至步骤s13。另一方面，在s12中，位置确定部31不使用在s7中推断出的横向位置，而将在s3中预测出的本车的位置确定为本车的详细位置，移至步骤s13。
83.在步骤s13中，可靠度确定部32确定在s11或s12中确定出的本车的详细位置的可靠度。在步骤s14中，位置确定部31将在s11或s12中确定出的本车的详细位置输出至驾驶辅助装置6。另外，可靠度确定部32将在s13中确定出的该详细位置的可靠度输出至驾驶辅助装置6。
84.在步骤s15中，在是详细位置确定相关处理的结束定时的情况下(s15中为是)，结束详细位置确定相关处理。另一方面，在不是详细位置确定相关处理的结束定时的情况下(s15中为否)，返回s1并重复处理。作为详细位置确定相关处理的结束定时的一个例子，可举出电源开关变为断开等。
85.＜实施方式1的总结＞
86.根据实施方式1的结构，通过对照根据基于周边监视传感器5中的检测结果识别的沿着车道的划分线的识别结果确定的该划分线相对于本车的位置与地图数据中包含的该划分线的位置，来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，因此在划分线的识别没有错误的情况下，能够与通过卫星导航以及/或者惯性导航确定本车的横向位置相比更高精度地确定本车的横向位置。
87.另外，根据实施方式1的结构，如上述的那样，在置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，通过不使用通过横向位置推断部29推断出的横向位置来确定本车的横向位置，从而不使用因划分线的识别的错误而误推断的可能性较高的横向位置来确定本车的横向位置。另一方面，在置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差小于第一阈值的情况下，使用通过横向位置推断部29推断出的横向位置来确定本车的横向位置。因此，能够使用划分线的识别的错误的可能性较低且误推断的可能性也较低的横向位置来确定本车的横向位置。其结果是，不会使用误推断的可能性较高的横向位置来确定本车的横向位置，因此能够精度更好地确定车辆的横向位置。
88.并且，根据实施方式1的结构，由于将用于纵向位置的推断的地标的识别结果用于判断是否在位置确定部31中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29推断出的横向位置的验证，能够省去仅为了该验证而进行地标的识别的浪费，并且精度更好地确定车辆的横向位置。
89.此外，在实施方式1的结构中，为以下结构即可，即，在不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29中的横向位置的推断的情况下，也不使用通过横向位置推断部29推断出的横向位置，而进行位置确定部31中的详细位置的确定。
90.(实施方式2)
91.在实施方式1中，示出了通过对照识别划分线的位置与地图划分线的位置来推断地图上的本车的横向位置的结构，但并不必须限于此。例如，也可以设为不仅利用沿着车道的划分线的位置，还利用道路端的位置来推断地图上的本车的横向位置的结构(以下称为实施方式2)。以下，使用附图，对实施方式2的一个例子进行说明。
92.＜车辆用系统1a的概略结构＞
93.如图3所示，实施方式2的车辆用系统1a包含车辆用位置确定装置2a、gnss接收机3、通信模块4、周边监视传感器5a、以及驾驶辅助装置6。车辆用系统1a除了代替车辆用位置确定装置2以及周边监视传感器5而包含车辆用位置确定装置2a以及周边监视传感器5a这点以外，与实施方式1的车辆用系统1相同。
94.周边监视传感器5a除了沿着车道的划分线与地标以外，还进行道路端的识别，除了这点以外与实施方式1的周边监视传感器5相同。所谓道路端，是道路与道路外的边界。该道路端与沿着车道的划分线相当于分界线。例如，所谓道路端是用有高度的构造物将道路与道路外划分的边界。作为一个例子，可举出路缘石、隔音壁等作为划分道路与道路外的构造物(以下称为边界构造物)。详细而言，这样的边界构造物的道路侧的下端的位置相当于道路端的位置即可。周边监视传感器5a例如根据拍摄图像通过边缘检测识别道路端即可。在周边监视传感器5a中，得到以本车作为起点的道路端的识别结果。
95.在实施方式2中，设为在通信模块4所获取的地图数据中也包含道路端的数据。为具备每个道路端的道路端id、以及表示存在部分的坐标点组(即位置信息)作为道路端的数据的结构即可。为道路端的数据例如与车路id、路段id等车路信息建立对应的结构即可。
96.＜车辆用位置确定装置2a的概略结构＞
97.接着，使用图3，对车辆用位置确定装置2a的概略结构的一个例子进行说明。如图3所示，车辆用位置确定装置2a作为功能模块具备定位部21、位置预测部22、地图数据截取部
23、地图划分线预处理部24、地图地标预处理部25、车路识别结果获取部26a、地标识别结果获取部27、纵向位置推断部28、横向位置推断部29a、验证部30a、位置确定部31a、以及可靠度确定部32。车辆用位置确定装置2a除了代替车路识别结果获取部26、横向位置推断部29、验证部30、以及位置确定部31而具备车路识别结果获取部26a、横向位置推断部29a、验证部30a、以及位置确定部31a这点以外，与实施方式1的车辆用位置确定装置2相同。
98.车路识别结果获取部26a除了还获取通过周边监视传感器5a检测以及识别出的道路端的识别结果这点以外，与实施方式1的车路识别结果获取部26相同。此外，道路端的识别结果至少包含关于道路端相对于本车的位置的信息。关于道路端的位置的信息例如为示出道路端的坐标组即可。
99.横向位置推断部29a除了还利用通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的该道路端(以下称为识别道路端)相对于本车的位置、以及通过地图划分线预处理部24提取出的地图数据中包含的道路端(以下称为地图道路端)的位置这点以外，与实施方式1的横向位置推断部29相同。
100.例如，为以下结构即可，即，在不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29a中的横向位置的推断的情况下，横向位置推断部29a利用识别道路端以及地图道路端的位置进行地图上的本车的横向位置的推断。更详细而言，在这样的情况下，为横向位置推断部29a通过对照识别道路端的位置与地图道路端的位置来进行推断地图上的本车的横向位置的定位的结构即可。
101.此外，作为不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29a中的横向位置的推断的情况，可举出未能进行划分线的识别的情况、在地图数据中不存在对应的地图划分线的位置的信息的情况。
102.另外，也可以设为横向位置推断部29a通过对照识别划分线的位置与地图划分线的位置，并且对照识别道路端的位置与地图道路端的位置，来进行推断地图上的本车的横向位置的定位的结构。在该情况下，例如为以下结构即可，即，通过匹配为识别划分线的位置与地图划分线的位置的偏差、以及识别道路端的位置与地图道路端的位置的偏差为最小限度，从而进行推断地图上的本车的横向位置的定位。
103.验证部30a除了代替通过横向位置推断部29推断出的横向位置而使用通过横向位置推断部29a推断出的横向位置这点以外，与实施方式1的验证部30相同。
104.位置确定部31a除了代替验证部30中的判断而根据验证部30a中的判断来确定本车的详细位置这点以外，与实施方式1的位置确定部31相同。在通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，位置确定部31a不会使用通过横向位置推断部29a推断出的横向位置来确定本车的横向位置。
105.＜实施方式2的总结＞
106.即使是实施方式2的结构，也能够使用划分线的识别的错误的可能性较低且误推断的可能性也较低的横向位置来确定本车的横向位置。其结果是，不会使用误推断的可能性较高的横向位置来确定本车的横向位置，因此能够精度更好地确定车辆的横向位置。
107.此外，在实施方式2的结构中，为以下结构即可，即，在不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置以及道路端的识别结果所示的识别道路端的位置中的任一个的横向位置推断部29a中的横向位置的推断的情况下，不使用通过横向位置推断部29a推断出的横向位置，而进行位置确定部31中的详细位置的确定。
108.(实施方式3)
109.在实施方式2中，示出了在通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用通过横向位置推断部29a推断出的横向位置而进行位置确定部31a中的详细位置的确定的结构，但并不必须限于此。例如，也可以设为在能够进行使用了识别道路端的位置的横向位置的推断的情况下，使用利用识别道路端的位置推断出的横向位置来进行详细位置的确定的结构(以下称为实施方式3)。以下，使用附图，对实施方式3的一个例子进行说明。
110.＜车辆用系统1b的概略结构＞
111.如图4所示，实施方式3的车辆用系统1b包含车辆用位置确定装置2b、gnss接收机3、通信模块4、周边监视传感器5a、以及驾驶辅助装置6。车辆用系统1b除了代替车辆用位置确定装置2a而包含车辆用位置确定装置2b这点以外，与实施方式2的车辆用系统1a相同。
112.＜车辆用位置确定装置2b的概略结构＞
113.接着，使用图4，对车辆用位置确定装置2b的概略结构的一个例子进行说明。如图4所示，车辆用位置确定装置2b作为功能模块具备定位部21、位置预测部22、地图数据截取部23、地图划分线预处理部24、地图地标预处理部25、车路识别结果获取部26a、地标识别结果获取部27、纵向位置推断部28、横向位置推断部29b、验证部30b、位置确定部31b、以及可靠度确定部32b。车辆用位置确定装置2b除了代替横向位置推断部29a、验证部30a、位置确定部31a、以及可靠度确定部32而具备横向位置推断部29b、验证部30b、位置确定部31b、以及可靠度确定部32b这点以外，与实施方式2的车辆用位置确定装置2a相同。
114.验证部30b不进行判断是否在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29b推断出的横向位置的验证，而进行判断是否在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置的验证。验证部30b判定通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为上述的第一阈值以上。此外，这里所说的地标的识别结果所示的地标的位置为能够与地图地标的位置比较的方式即可。
115.作为一个例子，验证部30b确定地图上的本车的横向位置是通过位置预测部22预测出的本车的位置所示的横向位置的情况下的将通过地标识别结果获取部27获取的地标的识别结果所示的地标相对于本车的位置置换为地图上的位置后的位置亦即置换地标位置。验证部30b判定确定出的该地标的置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上即可。在已通过位置确定部31b确定上次的本车的详细位置的情况下，在验证部30b中使用的通过位置预测部22预测出的本车的位置为该上次确定出的本车的详细位置即可。另一方面，在还未通过位置确定部31b确定本车的详细位置的情况下，为其他成为基准的本车的位置即可。例如，将从gnss接收机3获取的坐标信息设为成为基准的本车的位置即可。
116.然后，在上述的横向的偏差为第一阈值以上，且能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别道路端的位置进行推断的横向位置。此外，所谓能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况，例如是能够进行道路端的识别，且在地图数据中存在对应的地图道路端的位置的信息的情况。
117.在上述的横向的偏差为第一阈值以上，且不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置。此外，所谓不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况，例如是不能够进行道路端的识别的情况、在地图数据中不存在对应的地图道路端的位置的信息的情况。
118.另一方面，在上述的横向的偏差小于第一阈值，且能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别区间线的位置进行推断的横向位置。此外，所谓能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况，例如是能够进行划分线的识别，且在地图数据中存在对应的地图划分线的位置的信息的情况。
119.另外，在上述的横向的偏差小于第一阈值，且不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断，且能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用使用识别区间线的位置通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置即可。
120.在上述的横向的偏差小于第一阈值，且既不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断也不能够进行使用了通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置即可。
121.横向位置推断部29b就根据验证部30b中的判断的结果来进行横向位置的推断这点与实施方式2的横向位置推断部29a不同。在通过验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用使用识别划分线的位置通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置的情况下，横向位置推断部29b使用通过车路识别结果获取部26a获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置来进行地图上的本车的横向位置的推断。
122.另一方面，在通过验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用
横向位置推断部29b使用识别道路端的位置进行推断的横向位置的情况下，横向位置推断部29b使用通过车路识别结果获取部26a获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置来进行地图上的本车的横向位置的推断。为以下结构即可，即，在使用识别道路端的位置进行地图上的本车的横向位置的推断的情况下，横向位置推断部29b通过对照识别道路端的位置与地图道路端的位置来进行推断地图上的本车的横向位置的定位。
123.另外，在通过验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置的情况下，横向位置推断部29b不进行地图上的本车的横向位置的推断。
124.在通过横向位置推断部29b推断出横向位置的情况下，位置确定部31b使用推断出的该横向位置与通过纵向位置推断部28推断出的纵向位置来确定本车的详细位置。作为一个例子，与位置确定部31相同地，位置确定部31b通过扩展卡尔曼滤波器，根据通过位置预测部22预测出的本车的位置与推断出的纵向位置以及横向位置，运算并确定本车的详细位置以及行进方向。此外，也可以设为位置确定部31b通过将通过横向位置推断部29b推断出的横向位置与通过纵向位置推断部28推断出的纵向位置分别确定为本车的横向位置以及纵向位置从而确定本车的详细位置的结构。
125.在未通过横向位置推断部29b推断出横向位置的情况下，位置确定部31b例如将通过位置预测部22预测出的本车的位置确定为本车的详细位置即可。作为一个例子，为以下结构即可，即，位置确定部31b通过将通过位置预测部22预测出的本车的位置中的本车的横向位置与通过纵向位置推断部28推断出的纵向位置分别确定为本车的横向位置以及纵向位置从而确定本车的详细位置。
126.可靠度确定部32b除了代替通过位置确定部31确定出的本车的详细位置而确定通过位置确定部31b确定出的本车的详细位置的可靠度这点以外，与实施方式2的可靠度确定部32相同。
127.＜车辆用位置确定装置2b中的详细位置确定相关处理＞
128.这里，使用图5的流程图，对车辆用位置确定装置2b中的详细位置确定相关处理的流程的一个例子进行说明。通过计算机执行详细位置确定相关处理中包含的步骤相当于执行车辆用位置确定方法。图5的流程图为例如在电源开关变为接通的情况下开始的结构即可。
129.在步骤s21中，与s1相同地，在周边监视传感器5a中的检测结果(即传感器值)被更新的情况下(s21中为是)，移至步骤s22。另一方面，在传感器值未被更新的情况下(s21中为否)，移至步骤s37。
130.在步骤s22中，在存在上次通过位置确定部31b确定出的本车的详细位置(即上次值)的情况下(s22中为是)，移至步骤s23。另一方面，在不存在上次值的情况下(s22中为否)，移至步骤s24。从图5的流程图开始起一次都没有进行过位置确定部31b中的本车的详细位置的确定的状况对应于不存在上次值的情况。
131.在步骤s23中，位置预测部22根据上次值与本车的行为信息来暂定地预测本车的位置，移至步骤s25。另一方面，在步骤s24中，位置预测部22代替使用上次值而使用其他成为基准的本车的位置(即暂定值)来预测本车的位置。
132.在步骤s25中，车路识别结果获取部26a获取通过周边监视传感器5a检测以及识别
出的划分线以及道路端的识别结果。此外，为在未能进行划分线、道路端的识别的情况下，车路识别结果获取部26a获取以未能进行识别为主旨的识别结果的结构即可。另外，地标识别结果获取部27获取通过周边监视传感器5a检测以及识别出的地标的识别结果。
133.在步骤s26中，地图地标预处理部25从通过地图数据截取部23截取出的地图数据中获取地标的地图数据。此外，s25的处理以及s26的处理也可以并行进行，也可以调换顺序。
134.在步骤s27中，纵向位置推断部28通过对照在s25中获取的地标的识别结果所示的识别地标的位置与在s26中获取的地图数据中包含的地图地标的位置，来推断本车的纵向位置。
135.在步骤s28中，验证部30b判定根据在s25中获取的地标的识别结果所示的识别地标的位置确定出的置换地标位置与在s26中获取的地图数据中包含的地图地标的位置的横向的偏差是否为第一阈值以上。然后，在横向的偏差为第一阈值以上的情况下(s28中为是)，移至步骤s31。另一方面，在横向的偏差小于第一阈值的情况下(s28中为否)，移至步骤s29。
136.在步骤s29中，在能够进行使用了在s25中获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下(s29中为是)，移至步骤s30。另一方面，在不能够进行使用了在s25中获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下(s29中为否)，移至步骤s31。
137.在步骤s30中，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别区间线的位置进行推断的横向位置(即利用划分线)，移至步骤s33。
138.在步骤s31中，在能够进行使用了在s25中获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下(s31中为是)，移至步骤s32。另一方面，在不能够进行使用了在s25中获取的道路端的识别结果所示的识别划分线的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下(s31中为否)，移至步骤s34。
139.在步骤s32中，验证部30b判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别道路端的位置进行推断的横向位置(即利用道路端)，移至步骤s33。
140.在步骤s33中，横向位置推断部29b推断本车的横向位置。在s33中，为在s30中判定为利用划分线的情况下，地图划分线预处理部24从通过地图数据截取部23截取出的地图数据中获取划分线的地图数据的结构即可。然后，通过对照在s25中获取的划分线的识别结果所示的识别划分线的位置与获取的地图数据中包含的地图划分线的位置来推断本车的横向位置即可。另一方面，在s32中判断为利用道路端的情况下，为地图划分线预处理部24从通过地图数据截取部23截取出的地图数据中获取道路端的地图数据的结构即可。然后，通过对照在s25中获取的道路端的识别结果所示的识别道路端的位置与获取的地图数据中包含的地图划分线的位置来推断本车的横向位置即可。
141.在步骤s34中，位置确定部31b确定本车的详细位置。在s34中，在s33中推断出本车的横向位置的情况下，使用在s33中推断出的横向位置与在s27中推断出的纵向位置来确定本车的详细位置。另一方面，在未在s33中推断出本车的横向位置的情况下，例如使用在s23
中预测出的本车的位置中的本车的横向位置与在s27中推断出的纵向位置来确定本车的详细位置即可。此外，也可以构成为只要s27的处理在s25的处理以后且在s34的处理以前，就可以在任意定时进行。
142.在步骤s35中，可靠度确定部32b确定在s34中确定出的本车的详细位置的可靠度。在步骤s36中，位置确定部31b将在s34中确定出的本车的详细位置输出至驾驶辅助装置6。另外，可靠度确定部32b将在s35中确定出的该详细位置的可靠度输出至驾驶辅助装置6。
143.在步骤s37中，在是详细位置确定相关处理的结束定时的情况下(s37中为是)，结束详细位置确定相关处理。另一方面，在不是详细位置确定相关处理的结束定时的情况下(s37中为否)，返回s21并重复处理。作为详细位置确定相关处理的结束定时的一个例子，可举出电源开关变为断开等。
144.＜实施方式3的总结＞
145.即使是实施方式3的结构，也能够利用沿着车道的划分线的识别结果来推断横向位置，因此在划分线的识别没有错误的情况下，能够与通过卫星导航以及/或者惯性导航确定本车的横向位置相比更高精度地确定本车的横向位置。
146.另外，根据实施方式3的结构，如上述的那样，在置换地标位置与地图地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上，且能够进行使用了道路端的识别结果所示的识别道路端的位置的横向位置推断部29b中的横向位置的推断的情况下，使用该横向位置来确定本车的横向位置。根据使用了识别道路端的位置的横向位置的推断，至少能够抑制将本车的横向位置错误地确定于道路外。因此，能够不使用因划分线的识别的错误而误推断的可能性较高的横向位置，而精度更好地确定本车的横向位置。
147.另外，根据实施方式3的结构，由于对于判断为在本车的详细位置的确定中不使用的横向位置，由于不通过横向位置推断部29b进行推断，因此能够减少不必要的处理。
148.并且，即使是实施方式3的结构，由于将用于纵向位置的推断的地标的识别结果用于判断是否在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置的验证，因此能够省去仅为了该验证而进行地标的识别的浪费，并且精度更好地确定车辆的横向位置。
149.此外，也可以构成为验证部30b进行判断是否在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用通过横向位置推断部29b推断出的横向位置的验证。在采用该结构的情况下，例如如下即可。
150.在既能够进行使用了识别划分线的横向位置的推断也能够进行使用了识别道路端的横向位置的推断的情况下，在置换地标位置与地图地标位置的横向的偏差小于第一阈值的情况下，判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别划分线的位置推断出的横向位置即可。另一方面，在该横向的偏差为第一阈值以上的情况下，判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别道路端的位置推断出的横向位置。
151.在虽然不能进行使用了识别划分线的横向位置的推断但能够进行使用了识别道路端的横向位置的推断的情况下，在置换地标位置与地图地标位置的横向的偏差小于第一阈值的情况下，判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中采用横向位置推断部29b使用识别道路端的位置推断出的横向位置即可。另一方面，在该横向的偏差为第一阈值以上
的情况下，判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置即可。另外，在既不能够进行使用了识别划分线的横向位置的推断也不能够进行使用了识别道路端的横向位置的推断的情况下，判断为在位置确定部31b中的详细位置的确定中不采用通过横向位置推断部29b进行推断的横向位置即可。
152.(实施方式4)
153.在上述的实施方式中，示出了将用于纵向位置的推断的地标的识别结果用于判断是否在位置确定部31、31a、31b中的详细位置的确定中采用基于横向位置推断部29、29a、29b中的推断的横向位置的验证的结构，但并不必须限于此。例如，也可以用于纵向位置的推断的地标、与用于判断是否在位置确定部31、31a、31b中的详细位置的确定中采用基于横向位置推断部29、29a、29b中的推断的横向位置的验证的地标不同。
154.(实施方式5)
155.在上述的实施方式中，示出了车辆用位置确定装置2、2a、2b经由通信模块4从本车的外部获取地图数据的结构，但并不必须限于此。例如，也可以设为车辆用位置确定装置2、2a、2b从搭载于本车的非易失性存储器获取地图数据的结构。该非易失性存储器也可以是设置于车辆用位置确定装置2、2a、2b的外部的结构，也可以是设置于车辆用位置确定装置2、2a、2b的内部的结构。
156.(实施方式6)
157.在上述的实施方式中，示出了gnss接收机3与车辆用位置确定装置2、2a、2b分离的情况的例子，但并不必须限于此。例如，也可以是gnss接收机3与车辆用位置确定装置2、2a、2b成为一体的结构。
158.(实施方式7)
159.在上述的实施方式中，示出了车辆用位置确定装置2、2a、2b具备可靠度确定部32的结构，但并不必须限于此。例如，也可以构成为车辆用位置确定装置2、2a、2b不具备可靠度确定部32、32b。
160.(实施方式8)
161.在上述的实施方式中，示出了车辆用位置确定装置2、2a、2b通过定位来推断本车的纵向位置与横向位置双方的结构，但并不必须限于此。例如，也可以构成为车辆用位置确定装置2、2a、2b通过定位(localize)推断本车的横向位置但不推断本车的纵向位置。在该情况下，本车的纵向位置通过卫星导航以及/或者惯性导航决定等即可。
162.(实施方式9)
163.在上述的实施方式中，举出了检测地标的周边监视传感器5、5a和检测划分线、道路端的周边监视传感器5、5a是共用的前方照相机的例子，但并不必须限于此。例如，也可是以检测地标的周边监视传感器5、5a与检测划分线、道路端的周边监视传感器5、5a是种类一部分或全部不同的传感器。例如，也可以是检测地标的传感器是照相机和毫米波雷达，另一方面，检测划分线、道路端的传感器是照相机等。在该情况下，在地标的识别中引用将多个种类的传感器的检测结果结合使用的传感器融合技术即可。
164.此外，本公开不限定于上述的实施方式，能够在技术方案所示的范围内进行各种变更，将分别在不同的实施方式中公开的技术手段适当地组合而得到的实施方式也包含于本公开的技术的范围。另外，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过构成被编程为执
行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现。或者，本公开所记载的装置及其方法也可以通过专用硬件逻辑电路实现。或者，本公开所记载的装置及其方法也可以通过由执行计算机程序的处理器和一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机能够读取的非迁移实体存储介质。