转向结构及包括该转向结构的拖车的制作方法

1.本实用新型涉及货运技术领域，更具体地说，它涉及转向结构及包括该转向结构的拖车。


背景技术：

2.随着技术的不断进步和发展，现代的仓库越来越智能化，也应用了越来越多的自动化设备，例如移动机器人，通过移动机器人自动进行货物搬运，不仅能解放人力，也能提高效率。移动机器人为了提高运载量，一般需要与拖车或类似的拖挂式运载车配合运用，货物放置在拖车上，移动机器人带动拖车移动实现货物搬运。现有的拖车跟随移动机器人运动时不稳定，尤其是在转弯时，不能够很好地与移动机器人运动同步或需要较大的转弯半径，从而需要提高整体的运行路径的宽度，影响了转弯效率和整体的搬运效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供转向结构及包括该转向结构的拖车，解决现有的拖车跟随移动机器人运动时不稳定，对路径宽度要求高，尤其是在转弯时，不能实现小转弯半径的窄道转弯行驶的技术问题。
4.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
5.根据本实用新型的一个方面，提供一种转向结构，包括牵引轮架，所述牵引轮架用于转动连接安装在拖车的承载板上，且所述牵引轮架可安装固定在移动机器人上，所述牵引轮架的底部安装有脚轮。
6.作为进一步优化的，还包括随动轮架和轮架转动节，所述随动轮架用于转动连接安装在拖车的承载板上，所述随动轮架的底部安装有脚轮，所述轮架转动节安装在所述牵引轮架和所述随动轮架之间以使所述随动轮架跟随所述牵引轮架转动。
7.作为进一步优化的，所述轮架转动节包括第一联动杆、第二联动杆和安装架，所述第一联动杆的一端和所述第二联动杆的一端均与所述安装架转动连接，所述第一联动杆的另一端活动式滑动插入在所述牵引轮架，所述第二联动杆的另一端活动式滑动插入在所述随动轮架。
8.作为进一步优化的，还包括限位杆，所述安装架滑动连接在所述限位杆上，且所述安装架可相对所述限位杆移动；
9.或，所述安装架上与拖车的承载板上，一个设有限位槽，另一个设有相匹配的限位块。
10.作为进一步优化的，所述牵引轮架内设有第一联动块，所述第一联动杆的另一端活动式滑动插入在所述第一联动块；和/或，所述随动轮架内设有第二联动块，所述第二联动杆的另一端活动式滑动插入在所述第二联动块。
11.作为进一步优化的，所述牵引轮架和/或所述随动轮架上设有转盘，所述转盘包括相对转动连接的第一部分和第二部分，所述第一部分安装在所述牵引轮架或所述随动轮架
上，所述第二部分用于安装在拖车的承载板上。
12.作为进一步优化的，该转向结构转弯时内侧的转弯半径大于或等于250mm；
13.和/或，所述牵引轮架的转动角度范围为[-30
°
,30
°
]。
[0014]
作为进一步优化的，所述牵引轮架上铰接有用于挂载在移动机器人上的挂载架。
[0015]
作为进一步优化的，所述牵引轮架和/或所述随动轮架上安装有辅助轮，所述辅助轮用于与拖车的承载板接触。
[0016]
根据本实用新型的另一个方面，提供一种拖车，包括承载板和安装在所述承载板上的如前一方面所述的转向结构。
[0017]
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：移动机器人转弯时带动牵引轮架相对承载板转动，即改变拖车的运行方向，进而实现转弯；当该拖车与移动机器人配合使用时，由于转向结构的设置，使得该拖车能够更好地跟随移动机器人同步运动，尤其在转弯时，能够实现更小的转弯半径，有利于在狭窄的通道内转弯通行，从而提高转弯效率和整体的搬运效率。
附图说明
[0018]
图1是实施例中的拖车的结构示意图；
[0019]
图2是实施例中的拖车在图1的基础上去除承载板后的结构示意图；
[0020]
图3是实施例中的拖车在图2的基础上的分解结构示意图；
[0021]
图4是实施例中的拖车的牵引轮架、转盘和挂载架的结构示意图。
[0022]
图中：1、承载板；2、牵引轮架；3、随动轮架；41、限位杆；42、轮架转动节；421、第一联动杆；422、第二联动杆；423、安装架；5、脚轮；61、第一联动块；62、第二联动块；7、转盘；71、第一部分；72、第二部分；8、挂载架；81、挂钩；9、辅助轮。
具体实施方式
[0023]
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0024]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置在”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本实用新型的权利要求书、说明书和附图中的“左”、“右”、“上”、“下”“x轴”、“y轴”等方位的描述仅为以附图为参考的方位，方位具有相对性，参考对象不同会导致方位的不同，在本技术中的方位描述仅为便于方案的理解，不作为对实际方位和对方案的限定。
[0025]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项
目的任意的和所有的组合。
[0026]
本实施例公开了一种拖车，如图1所示，该拖车包括承载板1，承载板1用于承载货物。该拖车还包括安装在承载板1上的转向结构，具体的，转向结构安装固定在承载板1朝向地面的背面，转向结构用于使得该拖车能够改变运动方向。当该拖车于移动机器人配合使用时，由于转向结构的设置，使得该拖车能够更好地跟随移动机器人同步运动，尤其在转弯时，通过该转向结构使得该拖车能够跟随移动机器人同步转动而转弯，进而能够实现更小的转弯半径，有利于在狭窄的通道内转弯通行，从而提高转弯效率和整体的搬运效率。值得说明的是，该转向结构不仅可以应用于本实施例中的拖车，也可以应用于其他的各种使用过程中需要改变运动方向或需实现转弯功能的产品中。
[0027]
如图2和图3所示，在本实施例中，转向结构包括牵引轮架2，牵引轮架2转动连接在承载板1的背面，牵引轮架2可以相对承载板1转动。结合图4所示，牵引轮架2的底部安装有脚轮5，具体的，牵引轮架2的底部左右两侧端部各自安装有一个脚轮5。在本实施例中，沿拖车的前进后退方向为前后方向，垂直于前后方向的两侧为左右两侧。当该拖车与移动机器人配合使用时，牵引轮架2可以通过各种方式实现安装固定在移动机器人上，当移动机器人转弯时，带动牵引轮架2相对承载板1转动，使得牵引轮架2底部的两个脚轮5的位置改变，从而实现转弯。在现有的拖车中，拖车运动方向的改变不可靠和不可控，由于拖车不能及时地跟随移动机器人转弯，所以需要非常宽的道路以使拖车有足够的反应时间和转弯时间，而在本技术的拖车中，由于牵引轮架2能够及时地跟随移动机器人转动而转弯，从而不需要较长的反应时间和转弯时间，也就有效地缩短了转弯半径，使得拖车可以实现小转弯半径的窄道转弯行驶。
[0028]
在本实施例中，该转向结构还包括随动轮架3和轮架转动节42，随动轮架3转动连接在承载板1的背面，随动轮架3可相对承载板1转动。随动轮架3的底部安装有脚轮5，具体的，随动轮架3的底部的左右两侧端部各自安装有一个脚轮5。在本实施例中，牵引轮架2的底部和随动轮架3的底部的每个脚轮5均优选为定向脚轮5，以更好地控制拖车的运动方向。轮架转动节42安装在牵引轮架2和随动轮架3之间，以使随动轮架3跟随牵引轮架2转动。随动轮架3和牵引轮架2一起配合实现转弯，能够扩大角度调节范围，且使得转弯移动和直线运动更加平稳。
[0029]
在本实施例中，如图2和图3所示，轮架转动节42包括第一联动杆421、第二联动杆422和安装架423。第一联动杆421的一端和第二联动杆422的一端均与安装架423转动连接，第一联动杆421的另一端活动式滑动插入在牵引轮架2，第二联动杆422的另一端活动式滑动插入在随动轮架3。当移动机器人转弯时带动牵引轮架2相对承载板1转动，牵引轮架2通过第一联动杆421带动安装架423移动，安装架423带动第二联动杆422的另一端相对随动轮架3移动同时推动随动轮架3相对承载板1转动。
[0030]
在本实施例中，该转向结构还包括限位杆41，限位杆41安装固定在承载板1的背面，安装架423滑动套在限位杆41上，且安装架423可以相对限位杆41移动。当移动机器人转弯时带动牵引轮架2相对承载板1转动，牵引轮架2通过第一联动杆421推动安装架423沿限位杆41轴向移动，安装架423移动时通过第二联动杆422推动随动轮架3相对承载板2转动。限位杆41对安装架423的移动起限位和导向作用，使随动轮架3和牵引轮架2之间的同步转动更加可控和更加同步。在其他实施例中，也可以是，安装架423上与承载板1上，一个设有
限位槽，另一个设有相匹配的限位块，实现限位和导向作用即可。
[0031]
作为进一步优化的，牵引轮架2安装固定有第一联动块61，第一联动杆421的另一端活动式滑动插入在第一联动块61，为节约材料，牵引轮架2的内部可以做成空心；随动轮架3安装固定有第二联动块62，第二联动杆422的另一端活动式滑动插入在第二联动块62，为节约材料，随动轮架3的内部可以做成空心。第一联动杆421可以相对牵引轮架2移动伸缩，且同时牵引轮架2转动时通过第一联动421推动安装架423沿限位杆41移动。第二联动杆422可以相对随动轮架3移动伸缩，且同时第二联动杆422可以推动随动轮架3相对承载板1转动。
[0032]
在本实施例中，该转向结构转弯时内侧的转弯半径大于或等于250mm(毫米)。指的说明的是，转弯时内侧指的是转弯时相对更靠近转弯中心的一侧，例如如图4所示，当向左侧转弯时，左侧则为内侧，此时的转弯半径为转弯中心到左侧脚轮5的距离；当向右侧转弯时，右侧为内侧，此时的转弯半径为转弯中心到右侧脚轮5的距离。本实施例中的拖车，可以实现最小内侧转弯半径250mm，进而能够实现小转弯半径的窄道转弯行驶。在本实施例中，牵引轮架2的转动角度范围[-30
°
,30
°
](包括端点值-30
°
和30
°
)，随动轮架3的转动角度范围与牵引轮架2的转动角度范围一致。在本实施例中，牵引轮架2垂直直线前进方向(即牵引轮架2相对平行限位杆41的轴向)时为零度，牵引轮架2的转动角度既可以是以初始零度为参考，也可以以限位杆41的轴向为参考，两者得出的角度是一致的。
[0033]
在本实施例中，如图2和图3所示，牵引轮架2和随动轮架3上均设有转盘7，转盘7包括相对转动连接在一起的第一部分71和第二部分72，第一部分71安装固定在对应的牵引轮架2或随动轮架3上，第二部分72安装固定在承载板1的背面。结合图4所示，在本实施例中，牵引轮架2上铰接有用于挂载在移动机器人上的挂载架8。作为优化，挂载架8上设有与移动机器人上的挂孔相适配的挂钩81。在本实施例中，牵引轮架2和随动轮架3上均安装有两个辅助轮9，辅助轮9与承载板1的背面接触，辅助轮9用于保持承载板1平衡。
[0034]
本实施例中的拖车，通过转向结构的设置，牵引轮架2通过挂载架8上的挂钩81挂载在移动机器人上，当移动机器人转弯时带动牵引轮架2相对承载板1转动，牵引轮架2通过第一联动杆421推动安装架423沿限位杆41轴向移动，再通过第二联动杆422推动随动轮架3相对承载板1转动，从而改变拖车的运动方向，使该拖车能够更好地跟随移动机器人运动，尤其在转弯时，能够实现更小的转弯半径，有利于在狭窄的通道内转弯通行，且能够更加快速、高效地完成转弯，提高转弯效率和整体的搬运效率。
[0035]
以上具体实施例仅仅是结合附图对本实用新型进行解释，并非对本实用新型的限制，本领域技术人员不脱离本实用新型的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本实用新型的权利范围之内。