一种框架式光伏组件运维机器人及其控制方法

1.本发明涉及光伏组件清洗设备技术领域，特别涉及一种框架式光伏组件运维机器人及其控制方法。


背景技术：

2.太阳能技术在我国商业、农业和工业应用中持续增长，应用前景广泛。太阳能系统的能量传递通常与太阳的可用辐照度和光谱含量以及各种环境、气侯因素和组件固有的性能相关。但是，与地理位置和条件有关的其他外部因素可能会对系统性能产生更大的影响。其中，污染是一个普遍被忽视或低估的问题，可能成为太阳能装置生存能力的首要问题。
3.目前，国内最常用的除尘方式是人工用水或清洁剂溶液物理清洗太阳能设备的表面。该方式会产生较高的运营维护费用。且在清洗顽固性污渍的时候，由于光伏组件的安装方式需要根据所处的环境进行调整，这使得光伏组件的安装位置有时候会对人工清洗造成困难，比如清洗的时候有些区域需要梯子才可以清洗到。对于一些顽固性污渍，例如鸟粪，通常需要用力反复的擦洗才能将其去除，而当顽固性污渍处在工具无法擦洗到的地方时，清洗难度进一步加大。在山地光伏阵列中，各个光伏阵列分布较为独立，不处在同一平面内，而且倾斜角度也各有不同，有时候会产生两个方向的倾斜角度，这对清洗的难度进一步加大。


技术实现要素：

4.本发明的第一个目的在于提供一种框架式光伏组件运维机器人，以降低清洗光伏组件时的难度和体力支出。
5.本发明的第二个目的在于提供一种基于上述框架式光伏组件运维机器人的控制方法。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种框架式光伏组件运维机器人，包括：
8.框架，所述框架设置有框架驱动装置以及第一测距装置，所述框架用于可移动地固定于光伏组件的上边框及下边框，所述框架驱动装置用以驱动所述框架主体沿光伏组件的上边框及下边框往复移动，所述框架靠近光伏组件的左边框和/或光伏组件的右边框的一侧设置有所述第一测距装置，所述第一测距装置用于检测所述框架主体与光伏组件之间的距离；
9.机器人本体，所述机器人本体设置有机器人驱动装置、第二测距装置以及清扫装置，所述机器人驱动装置与所述框架配合以驱动所述机器人本体在所述框架上沿垂直于光伏组件的上边框及下边框的方向往复移动，所述第二测距装置沿所述机器人本体的移动方向分别设置于所述机器人本体的两端，所述第二测距装置用于检测所述机器人本体与光伏组件之间的距离，所述清扫装置沿所述机器人本体的移动方向分别设置于所述机器人本体的两端用以清扫光伏组件表面。
10.可选地，所述机器人驱动装置包括多对行走轮以及驱动各所述行走轮转动的驱动电机，所述行走轮为齿轮结构，所述框架设置有与所述行走轮适配的齿条结构，各所述行走轮的齿轮结构与所述齿条结构啮合。
11.可选地，所述框架包括两根纵梁以及两根横梁，两根所述纵梁的两端分别与两根所述横梁可拆卸连接，两根所述横梁用于与光伏组件的边框配合，两根所述横梁分别设置有所述框架驱动装置，两根所述纵梁和/或两根所述横梁分别设置有所述第一测距装置，两根所述纵梁分别设置有所述齿条结构。
12.可选地，所述横梁包括挡板以及底板，所述挡板与所述底板连接构成l形结构，所述纵梁与所述底板和/或所述挡板连接，所述框架驱动装置设置于所述底板，所述底板的两端分别设置有所述第一测距装置。
13.可选地，所述机器人本体还设置有可转动的导轮，且所述导轮至少设置在所述机器人本体的四角。
14.可选地，所述清扫装置包括盘刷以及驱动所述盘刷转动的盘刷驱动装置。
15.可选地，所述清扫装置包括多个所述盘刷。
16.可选地，所述清扫装置还包括负压吸附装置，所述负压吸附装置用于在所述机器人本体与光伏组件之间产生负压吸力并收集脏物。
17.可选地，所述负压吸附装置包括至少两个沿所述机器人本体的移动方向依次设置于所述机器人本体的离心风机。
18.可选地，所述框架还设置有用于检测所述框架倾斜角度的第一姿态检测装置，和/或，所述机器人本体还设置有用于检测所述机器人本体倾斜角度的第二姿态检测装置。
19.一种如上任意一项所述的框架式光伏组件运维机器人的控制方法，包括步骤：
20.1)机器人本体启动机器人驱动装置、第二测距装置以及清扫装置，使机器人本体从靠近光伏组件下边框的初始位置开始向光伏组件的上边框移动，机器人本体靠近光伏组件的上边框的一端的第二测距装置实时检测机器人本体与光伏组件之间的间距，若该第二测距装置的检测值大于或等于第一预设值，则控制机器人本体继续向光伏组件的上边框移动，若该第二测距装置的检测值小于第一预设值，则进入步骤2)；
21.2)机器人驱动装置反向驱动机器人本体，使机器人本体向光伏组件的下边框移动，机器人本体靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置实时检测机器人本体与光伏组件的表面的间距，直至第二测距装置的检测值小于第一预设值后机器人驱动装置停止，进入步骤 3)；
22.3)框架驱动装置驱动框架沿光伏组件的上边框以及下边框移动预设距离，该预设距离小于或等于框架的宽度，框架移动预设距离后停止并进入步骤4)；
23.4)重复步骤1)至步骤3)，直至第一测距装置的检测值大于第二预设值，则清洗结束。
24.可选地，在所述步骤1)之前还包括准备步骤：
25.a)获取清洗指令后，框架两侧的第一测距装置检测框架与光伏组件之间的间距，若框架两侧的第一测距装置的检测值均小于或等于第二预设值，则控制框架沿光伏组件的上边框以及下边框向左或向右移动至框架的一侧的第一测距装置的检测值大于第二预设值，在进入步骤b)，若框架一侧的第一测距装置的检测值小于或等于第二预设值且框架另
一侧的第一测距装置的检测值大于第二预设值，则直接进入步骤b)；
26.b)机器人本体靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置检测机器人本体与光伏组件之间的间距，若该第二测距装置的检测值小于第一预设值，则进入所述步骤1)，若该第二测距装置的检测值大于或等于第一预设值，则机器人本体向光伏组件下边框的初始位置移动至该第二测距装置的检测值小于第一预设值，再进入所述步骤1)。
27.可选地，所述步骤2)具体包括：
28.201)机器人驱动装置反向驱动机器人本体，使机器人本体向光伏组件的下边框移动，机器人本体靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置实时检测机器人本体与光伏组件的表面的间距，直至第二测距装置的检测值小于第一预设值后机器人驱动装置停止；
29.202)检测框架倾斜角度是否处于正常范围内，若框架倾斜角度处于正常范围内，则进入步骤3)，若框架倾斜角度不在正常范围内，则调整框架角度至正常范围内再进入步骤3)。
30.可选地，所述步骤3)具体包括：
31.301)框架驱动装置驱动框架沿光伏组件的上边框以及下边框移动预设距离，第一测距装置实时检测框架与光伏组件之间的间距，框架在移动预设距离或第一测距装置检测到框架与光伏组件之间的间距大于第二预设值时停止；
32.302)检测框架的实际移动距离，若框架的实际移动距离等于预设距离，则进入步骤4)，若框架的实际移动距离大于0且小于预设距离，则重复步骤1)和步骤2)后清洗结束，若框架的实际移动距离为0，则清洗结束。
33.由以上技术方案可以看出，本发明中公开了一种框架式光伏组件运维机器人，该框架式光伏组件运维机器人包括框架以及机器人本体，其中，框架设置有框架驱动装置以及第一测距装置，框架用于可移动地固定于光伏组件的上边框及下边框，框架驱动装置用以驱动框架主体沿光伏组件的上边框及下边框往复移动，框架靠近光伏组件的左边框和/或光伏组件的右边框的一侧设置有第一测距装置，第一测距装置用于检测框架主体与光伏组件之间的距离；机器人本体设置有机器人驱动装置、第二测距装置以及清扫装置，机器人驱动装置与框架配合以驱动机器人本体在框架上沿垂直于光伏组件的上边框及下边框的方向往复移动，第二测距装置沿机器人本体的移动方向分别设置于机器人本体的两端，第二测距装置用于检测机器人本体与光伏组件之间的距离，清扫装置沿机器人本体的移动方向分别设置于机器人本体的两端用以清扫光伏组件表面；在应用时，将上述框架固定在光伏组件的上边框以及下边框并使其位于光伏组件的一端，将机器人本体固定于框架，然后启动机器人本体，机器人本体按照从框架下端
→
框架上端
→
框架下端的方式上下往复移动一次，在此过程中清扫装置对光伏组件进行清扫，然后框架沿光伏组件的上边框以及下边框向左或向右移动预设距离，该预设距离小于或等于框架的宽度，移动该预设距离后，框架停止，机器人本体按照上述移动方式再次往复移动一次，框架以及机器人本体按照上述方式循环动作，直到框架移动至光伏组件的另一端；由此可见，上述框架式光伏组件运维机器人的结构以及工作方式使其可以实现对光伏组件表面的全覆盖，从而对人工清洗时需要借助梯子才能清洗到的位置或者无法清洗的位置进行清洗，不受光伏组件所在地区地形的限制，从而可以代替人工，降低清洗光伏组件时的难度和体力支出，并且能够保证对于光伏组件的每一处都进行均匀的清洗，避免由于光伏组件角度、地形的限制所导致的人工清洗不
均匀的问题，提高清洗效果。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本发明实施例提供的框架式光伏组件运维机器人的俯视图；
36.图2为本发明实施例提供的框架式光伏组件运维机器人的机器人本体的俯视图；
37.图3为本发明实施例提供的框架式光伏组件运维机器人的的控制方法的流程图。
38.其中：
39.1、2为纵梁；3、4为齿条结构；5、6、7、8为支架；9、10、 11、12为框架驱动装置；13、14为底板；15、16为挡板；17、18、 19、20为第一测距装置；21、22为第二测距装置；23、24、25、26 为盘刷驱动装置；27、28、29、30为盘刷；31、32、33、34为导轮； 35、36、37、38为行走轮；39、40、41、42为机器人驱动电机；43、 44为离心风机；45为框架；46为机器人本体。
具体实施方式
40.本发明的核心之一是提供一种框架式光伏组件运维机器人，该框架式光伏组件运维机器人的结构设计使其能够降低清洗光伏组件时的难度和体力支出。
41.本发明的另一核心在于提供一种基于上述框架式光伏组件运维机器人的控制方法。
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的框架式光伏组件运维机器人的俯视图，图2为本发明实施例提供的框架式光伏组件运维机器人的机器人本体的俯视图。
44.本发明实施例中公开了一种框架式光伏组件运维机器人，该框架式光伏组件运维机器人包括框架45以及机器人本体46。
45.其中，本发明实施例中的机器人本体46和框架45都采用轻质材料制作，在众多材料中，考虑到工业铝型材的密度只有2.7g/cm3，约为钢、铜或黄铜的密度的1/3，无疑是轻量化最好的材料。并且工业铝型材还具有成型优、强度高、耐腐蚀、使用寿命长、污染小和极高的回收性等多种优点。因此框架45的的材料均使用铝型材，型号为 knfsb52040，框架45还可方便地折叠，与机器人本体46一起被方便携带，解决了现有光伏清洗机器人体积、重量过大，不易移动，不易携带的问题，框架45设置有框架驱动装置以及第一测距装置，框架 45用于可移动地固定于光伏组件的上边框及下边框，框架驱动装置用以驱动框架45沿光伏组件的上边框及下边框往复移动，框架45靠近光伏组件的左边框和/或光伏组件的右边框的一侧设置有第一测距装置，第一测距装置用于检测框架45与光伏组件之间的距离；机器人本体46设置有机器人驱动装置、第二测距装置以及清扫装置，机器人驱动装置与框架45配合
以驱动机器人本体46在框架45上沿垂直于光伏组件的上边框及下边框的方向往复移动，第二测距装置沿机器人本体 46的移动方向分别设置于机器人本体46的两端，第二测距装置用于检测机器人本体46与光伏组件之间的距离，清扫装置沿机器人本体 46的移动方向分别设置于机器人本体46的两端用以清扫光伏组件表面。
46.上述框架式光伏组件运维机器人的控制器使用单片机作为主控，单片机通过串口与zigbee模块连接，使其可以和机器人本体46以及框架45之间进行广播通讯，达到与其余二者信息交互、协调控制的目的。
47.机器人本体46使用单片机作为主控，并通过串口连接zigbee模块；单片机通过产生pwm，并将其传输至机器人驱动装置，从而控制机器人驱动装置的运行，使机器人本体46能够在框架45上正常上下移动，机器人本体46上的第二测距装置机器人本体46的前后与框架45上下边缘的距离，来判断是否结束当前的运动，转为下一阶段运动，第二测距装置可以为超声波测距装置、激光测距装置等，清扫装置可以为盘刷、滚刷，在盘刷或者滚刷的基础上还可以设置负压吸附装置以吸附扬尘，机器人驱动装置由多对机器人驱动电机以及行走轮构成，机器人驱动电机驱动行走轮转动以实现机器人本体46沿框架 45的上下移动。在本发明实施例中，清扫装置包括一个或多个盘刷，盘刷所选取的毛刷材料比当前人工清洗方式对太阳能光伏电池板的损伤程度更低，更有效的保护太阳光透射比，减缓光伏组件发电量的年衰减速率，增大光电转换效率，更直接的保护光伏组件，降低维护成本，增加使用年限。
48.框架45同样使用单片机作为主控，通过串口连接zigbee模块；框架45上的第一测距装置可以安置在框架45的四角或者框架45移动方向的两端，用来检测安装位置和光伏组件表面的距离，完成判断光伏组件之间间隙以及防止框架45从光伏组件上掉落的功能，在本发明实施例中，第一测距装置与第二测距装置相同，都采用超声波探头构成；和机器人本体46相同，框架45上的单片机也产生pwm，并将其传输至框架驱动装置，从而控制框架驱动装置的运行，使框架45 能够沿着光伏组件的上下边框左右移动，框架驱动装置包括框架45 驱动电机以及带轮，带轮可转动地设置于框架45并在框架45安装至光伏组件时能够与光伏组件边框接触配合，框架45驱动电机驱动带轮转动以使框架45沿光伏组件上下边框移动。
49.框架45以及机器人本体46上还可以设置加速度计以获取框架45 以及机器人本体46的移动方向及移动距离。
50.在应用时，将上述框架45固定在光伏组件的上边框以及下边框并使其位于光伏组件的一端，将机器人本体46固定于框架45，然后启动机器人本体46，机器人本体46按照从框架45下端
→
框架45上端
→
框架45下端的方式上下往复移动一次，在此过程中清扫装置对光伏组件进行清扫，然后框架45沿光伏组件的上边框以及下边框向左或向右移动预设距离，该预设距离小于或等于框架45的宽度，移动该预设距离后，框架45停止，机器人本体46按照上述移动方式再次往复移动一次，框架45以及机器人本体46按照上述方式循环动作，直到框架45移动至光伏组件的另一端。
51.可以看出，与现有技术相比，本发明实施例提供的框架式光伏组件运维机器人的结构以及工作方式使其可以实现对光伏组件表面的全覆盖，从而对人工清洗时需要借助梯子才能清洗到的位置或者无法清洗的位置进行清洗，不受光伏组件所在地区地形的限制，从而可以代替人工，降低清洗光伏组件时的难度和体力支出，并且能够保证对于光伏组件
的每一处都进行均匀的清洗，避免由于光伏组件角度、地形的限制所导致的人工清洗不均匀的问题，提高清洗效果。
52.作为优选地，在本发明实施例中，上述机器人本体46上的行走轮为齿轮结构，框架45设置有与行走轮适配的齿条结构3(4)，各行走轮的齿轮结构与齿条结构3(4)啮合，以使机器人本体46在框架45行走时更加稳定，当然在其他实施例中。
53.在本发明实施例中，上述框架45包括两根纵梁1(2)以及两根横梁，两根纵梁1(2)的两端分别与两根横梁可拆卸连接，以在不使用时可以拆卸收纳，具体地，横梁与纵梁1(2)之间通过支架5、6、 7、8可拆卸连接，两根横梁用于与光伏组件的边框配合，两根横梁分别设置有上述框架驱动装置，每根横梁上分别设置有两个框架驱动装置，两根纵梁1(2)和/或两根横梁分别设置有第一测距装置，两根纵梁1(2)分别设置有齿条结构3(4)。
54.进一步优化上述技术方案，为便于框架45与光伏组件边框的配合固定，在本发明实施例中，上述横梁包括挡板15(16)以及底板13 (14)，挡板15(16)与底板13(14)连接构成l形结构以与光伏组件的边框相配合，纵梁1(2)与底板13(14)连接和/或纵梁1(2) 与挡板15(16)连接，框架驱动装置设置于底板13(14)，底板13 (14)的两端分别设置有第一测距装置。
55.如图1和图2所示，上述机器人本体46还设置有可转动的导轮，且导轮至少设置在机器人本体46的四角，该导轮可以在机器人本体 46移动过程中与框架45接触配合以减少机器人本体46与框架45之间的磕碰并起到对机器人本体46的导向作用。
56.如图1和图2所示，在本发明实施例中，清扫装置包括并排设置的两个盘刷以及驱动两个盘刷转动的盘刷驱动装置，第二测距装置位于两个盘刷之间，且略凸出于盘刷边缘，这样当第二测距装置检测到横梁时，即第二测距装置从检测机器人本体46与光伏组件之间的距离变为检测机器人本体46与框架45之间的距离，此时第二测距装置的检测值小于第一预设值，且盘刷正好完成对光伏组件表面边缘的清扫。
57.进一步地，在上述实施例中，清扫装置还包括负压吸附装置，负压吸附装置用于在机器人本体46与光伏组件之间产生负压吸力以提高机器人本体46的稳定性并收集脏物。具体地，负压吸附装置包括至少两个沿机器人本体46的移动方向依次设置于机器人本体46的离心风机，在应用时，可以根据实际需要对离心风机的功率进行调节以改变产生负压吸力，以使机器人本体46的稳定性更高。
58.进一步优化上述技术方案，上述框架45还设置有用于检测框架 45倾斜角度的第一姿态检测装置，和/或，机器人本体46还设置有用于检测机器人本体46倾斜角度的第二姿态检测装置，第一姿态检测装置或者第二姿态检测装置都可以用来检测当前框架45的倾斜角度，当框架45运行的过程中出现非正常状态的倾斜时，可以被检测出来，在一次运行结束后，调整框架45至正常工作时的倾斜角度，保证框架 45正常运行。
59.上述第一姿态检测装置以及第二姿态检测装置可使用模块化的 mpu6050-jy60，该模块可以使用串口进行通讯，并且直接输出三个方向的欧拉角，便于使用。
60.本发明实施例还提供了一种如上述实施例所述的框架式光伏组件运维机器人的控制方法，如图3所示，该控制方法包括步骤：
61.s1：机器人本体46启动机器人驱动装置、第二测距装置以及清扫装置，使机器人本体46从靠近光伏组件下边框的初始位置开始向光伏组件的上边框移动，机器人本体46靠近
光伏组件的上边框的一端的第二测距装置实时检测机器人本体46与光伏组件之间的间距，若该第二测距装置的检测值大于或等于第一预设值，则控制机器人本体46 继续向光伏组件的上边框移动，若该第二测距装置的检测值小于第一预设值，则进入步骤s2；
62.第二测距装置的检测值大于或等于第一预设值，说明机器人本体 46上的第二测距装置还未检测到光伏组件边框或框架45，机器人本体 46需要继续按照当前方向移动，第二测距装置的检测值小于第一预设值，说明机器人本体46上的第二测距装置检测到光伏组件边框或框架 45，机器人本体46以及移动到光伏组件的边缘。
63.s2：机器人驱动装置反向驱动机器人本体46，使机器人本体46 向光伏组件的下边框移动，机器人本体46靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置实时检测机器人本体46与光伏组件的表面的间距，直至第二测距装置的检测值小于第一预设值后机器人驱动装置停止，进入步骤s3；
64.机器人本体46的下行过程与上行过程基本一致。
65.s3：框架驱动装置驱动框架45沿光伏组件的上边框以及下边框移动预设距离，该预设距离小于或等于框架45的宽度，框架45移动预设距离后停止并进入步骤s4；
66.当机器人本体46上下往返一次后，框架45向左或向右移动预设距离，以将机器人本体46移动至光伏组件未被清洗过的位置，预设距离小于或等于框架45的宽度以避免两次清洗位置之间出现未被清洗的条形区域。
67.s4：重复步骤s1至步骤s3，直至第一测距装置的检测值大于第二预设值，则清洗结束。
68.在步骤s1之前还包括准备步骤：
69.a：获取清洗指令后，框架45两侧的第一测距装置检测框架45 与光伏组件之间的间距，若框架45两侧的第一测距装置的检测值均小于或等于第二预设值，则控制框架45沿光伏组件的上边框以及下边框向左或向右移动至框架45的一侧的第一测距装置的检测值大于第二预设值，在进入步骤b，若框架45一侧的第一测距装置的检测值小于或等于第二预设值且框架45另一侧的第一测距装置的检测值大于第二预设值，则直接进入步骤b；
70.框架45两侧的第一测距装置的检测值均小于或等于第二预设值说明框架45未处于光伏组件的端部，需要先移动框架45至光伏组件的端部，框架45的一侧的第一测距装置的检测值大于第二预设值，说明框架45已经移动至光伏组件的一端，可以进入下一步骤。
71.b：机器人本体46靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置检测机器人本体46与光伏组件之间的间距，若该第二测距装置的检测值小于第一预设值，则进入步骤s1，若该第二测距装置的检测值大于或等于第一预设值，则机器人本体46向光伏组件下边框的初始位置移动至该第二测距装置的检测值小于第一预设值，再进入步骤s1。
72.机器人本体46靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置的检测值小于第一预设值说明该第二测距装置检测到光伏组件边框或横梁，机器人本体46处于框架45下端，进入步骤s1，若该第二测距装置的检测值大于或等于第一预设值，说明机器人本体46没有处于初始位置，需要先调整机器人本体46位置至初始位置再进入步骤s1.
73.步骤s2具体包括：
74.s201：机器人驱动装置反向驱动机器人本体46，使机器人本体 46向光伏组件的下边框移动，机器人本体46靠近光伏组件的下边框的一端的第二测距装置实时检测机器人本
体46与光伏组件的表面的间距，直至第二测距装置的检测值小于第一预设值后机器人驱动装置停止；
75.s202：检测框架45倾斜角度是否处于正常范围内，若框架45倾斜角度处于正常范围内，则进入步骤s3，若框架45倾斜角度不在正常范围内，则调整框架45角度至正常范围内再进入步骤s3一开始新一轮的清洗。
76.步骤s3具体包括：
77.s301：框架驱动装置驱动框架45沿光伏组件的上边框以及下边框移动预设距离，第一测距装置实时检测框架45与光伏组件之间的间距，框架45在移动预设距离或第一测距装置检测到框架45与光伏组件之间的间距大于第二预设值时停止；
78.s302：检测框架45的实际移动距离，若框架45的实际移动距离等于预设距离，则进入步骤s4，若框架45的实际移动距离大于0且小于预设距离，则重复步骤s1和步骤s2后清洗结束，若框架45的实际移动距离为0，则清洗结束。
79.本发明的一种框架式光伏组件运维机器人及其控制方法的优点体现在：
80.1)本发明针对光伏组件倾角大、部分阵列侧向坡度大、组件有越障间隙、越障高度的问题，提出“轨道行进 负压吸附 盘刷清洗”机器人架构，解决组组件倾角、坡度、间隙、障碍等复杂应用场景机器人运行难题。
81.2)本发明针对灰尘易堆积在组件边框，形成顽固性积灰，发电功率损失严重的问题，开发了机器人“行进、清洗协同控制系统”，具备重点污染区域变速驻停清洗功能，实现顽固性污染物定点清洗。
82.3)本发明针对花粉、树脂沉积物、鸟类粪便等粘附性强的物质堆积在光伏组件上的问题，设计了“旋转盘刷与负压吸附”组合清洗结构，结合变速驻停功能，增强粘附性污染物的清洗效果。
83.4)本发明的机器人本体46和框架45都采用轻质材料制作，框架45还可方便地折叠，与机器人本体46一起被方便携带，解决了现有光伏清洗机器人体积、重量过大，不易移动，不易携带的问题。
84.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
85.应当理解，本技术中如若使用了“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。
86.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
87.其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
88.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
89.本技术中如若使用了流程图，则该流程图是用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
90.还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
91.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。