一种运输机器人及其控制方法与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种运输机器人及其控制方法。


背景技术：

2.目前，在医院、工厂等环境中，为了降低工作人员的劳动强度，通常会使用运输机器人来进行物品的配送。
3.在运输机器人的实际应用中，用户通常需要运送不同尺寸的物品，为了满足用户对不同尺寸物品的运输需求，通常厂家会设计不同型号的机器人来满足用户运送不同尺寸物品的需求，这样做会增加用户的使用成本。
4.基于此，亟需一种运输机器人及其控制方法，以解决上述存在的问题。


技术实现要素：

5.基于以上所述，本发明的目的在于提供一种运输机器人及其控制方法，能够将不同尺寸的物品放置于不同型号的标本箱内，满足用户对不同尺寸物品的运输需求，提高了货箱的利用率，以及运输机器人的运输准确性，提高生产效率。
6.为达上述目的，本发明采用以下技术方案：
7.一方面，提供一种运输机器人，包括：
8.机器人主体；
9.货箱，其设置于所述机器人主体上，所述货箱包括至少一层储物仓，所述储物仓沿水平方向通过隔板分隔成多个单元格，所述隔板可拆卸安装于所述储物仓内，以使相邻所述单元格能够拼接形成通仓，所述单元格和所述通仓均对应有预设型号的标本箱；
10.检测机构，所述检测机构信号连接于所述机器人主体，所述检测机构用于检测所述标本箱是否正确放置于所述单元格或所述通仓内并发送第一检测信号；
11.所述机器人主体根据所述第一检测信号判断是否移动。
12.作为一种运输机器人的优选技术方案，所述检测机构包括rfid检测单元，所述rfid检测单元设置于所述单元格内，所述rfid检测单元能够识别设置于所述标本箱上的标签。
13.作为一种运输机器人的优选技术方案，每个所述单元格均设置有所述rfid检测单元。
14.作为一种运输机器人的优选技术方案，适配于所述通仓的所述标本箱上设置有多个所述标签，所述标签的数量与所述通仓内所述rfid检测单元的数量相同。
15.作为一种运输机器人的优选技术方案，所述储物仓的开口设置有隔仓门。
16.作为一种运输机器人的优选技术方案，每个储物仓内安装一个隔板，以形成两个所述单元格，所述储物仓的开口设置有用于封堵两个所述单元格的两个所述隔仓门，两个所述隔仓门为对开门结构。
17.作为一种运输机器人的优选技术方案，所述储物仓内还设置有检测件，所述检测
件用于检测所述隔板是否移除并发送第二检测信号，所述检测机构接收所述第二检测信号。
18.作为一种运输机器人的优选技术方案，所述储物仓的顶壁和底壁设置有滑槽，所述隔板滑动安装于所述滑槽内；或
19.所述储物仓的顶壁和底壁铰接有固定板，所述隔板通过固定件连接于所述固定板。
20.另一方面，提供一种运输机器人的控制方法，应用于以上任一方案所述的运输机器人，包括以下步骤：
21.s1、发送配送信息，所述运输机器人根据所述配送信息移动至上货位置；
22.s2、将盛放货物的标本箱放入单元格或通仓内；
23.s3、检测机构检测所述标本箱是否正确放置于所述单元格或所述通仓内；若是，进行s4；
24.s4、所述运输机器人根据所述配送信息移动至取货位置。
25.作为一种运输机器人的控制方法的优选技术方案，在所述s3步骤中，若否，提示操作不当，且所述运输机器人不移动。
26.本发明的有益效果为：
27.本发明提供一种运输机器人，货箱内设置有储物仓，储物仓内通过隔板分隔成多个单元格，由于隔板可拆卸安装于储物仓内，以使相邻单元格能够拼接形成通仓，且单元格和通仓均对应有预设型号的标本箱；因此，本发明能够将不同尺寸的物品放置于不同型号的标本箱内，满足用户对不同尺寸物品的运输需求，减少运输机器人的生产成本。
28.其次，检测机构检测标本箱是否正确放置于单元格或通仓内并发送第一检测信号，机器人主体根据第一检测信号判断是否移动。当第一检测信号为标本箱正确放入单元格或通仓时，机器人主体可按预设轨迹移动；当第一检测信号为标本箱未正确放入单元格或通仓时，机器人主体停止移动，防止标本箱运输至错误的地点，以及防止通仓内放入小型号的标本箱，造成空间浪费，提高了货箱的利用率，以及运输机器人的运输准确性，提高生产效率。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
30.图1是本发明具体实施方式提供的运输机器人的分隔仓模式的结构示意图；
31.图2是本发明具体实施方式提供的运输机器人的通仓模式的结构示意图；
32.图3是本发明具体实施方式提供的运输机器人的混仓模式的结构示意图。
33.图中标记如下：
34.1、机器人主体；
35.2、货箱；21、储物仓；211、隔板；212、单元格；213、通仓；
36.3、标本箱；31、第一型号标本箱；32、第二型号标本箱；
37.41、rfid检测单元；
38.5、隔仓门。
具体实施方式
39.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
40.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
43.如图1-图3所示，本实施例提供一种运输机器人，该运输机器人包括机器人主体1、货箱2和检测机构。
44.具体地，货箱2设置于机器人主体1上，货箱2包括至少一层储物仓21，储物仓21沿水平方向通过隔板211分隔成多个单元格212，隔板211可拆卸安装于储物仓21内，以使相邻单元格212能够拼接形成通仓213，需要大区域时，将隔板211取出，需要小区域时将隔板211放入；标本箱3用于存放货物，单元格212和通仓213均对应有预设型号的标本箱3。由于隔板211可拆卸安装于储物仓21内，以使相邻单元格212能够拼接形成通仓213，且单元格212和通仓213均对应有预设型号的标本箱3；因此，本发明能够将不同尺寸的物品放置于不同型号的标本箱3内，满足用户对不同尺寸物品的运输需求，减少运输机器人的生产成本。
45.其次，检测机构信号连接于机器人主体1，检测机构用于检测标本箱3是否正确放置于单元格212或通仓213内并发送第一检测信号；机器人主体1根据第一检测信号判断是否移动。当第一检测信号为标本箱3正确放入单元格212或通仓213时，机器人主体1可按预设轨迹移动；当第一检测信号为标本箱3未正确放入单元格212或通仓213时，机器人主体1停止移动，防止标本箱3运输至错误的地点，以及防止通仓213内放入小型号的标本箱3，造成空间浪费，提高了货箱2的利用率，以及运输机器人的运输准确性，提高生产效率。
46.本实施例中，储物仓21的顶壁和底壁设置有滑槽，隔板211滑动安装于滑槽内；或储物仓21的顶壁和底壁铰接有固定板，隔板211通过固定件连接于固定板，上述结构均能够
实现隔板211可拆卸安装于储物仓21内。
47.本实施例中，检测机构包括rfid检测单元41，rfid检测单元41设置于单元格212内，标本箱3上设置有标签，rfid检测单元41能够识别标本箱3上的标签。本实施例中，rfid检测单元41设置于单元格212的底部，标签设置于标本箱3的底部，标签可以为id卡。在其他实施例中，检测机构也可以为其他具有检测功能的传感器，本实施例不做限制。
48.优选地，每个单元格212均设置有rfid检测单元41，以使与单元格212对应的第一型号标本箱31能够被识别。进一步优选地，适配于通仓213的标本箱3上设置有多个标签，标签的数量与通仓213内rfid检测单元41的数量相同且相对应。适配于通仓213的标本箱3为第二型号标本箱32，当第二型号标本箱32放置于通仓213内时，通仓213内的多个rfid检测单元41与第二型号标本箱32的多个标签相对应，以识别出第二型号标本箱32正确放置于通仓213内。本实施例中，通过每个单元格212内的rfid检测单元41来进行标本箱3的识别，进而根据识别出的标本箱3信息进行信息提示，实现了在满足用户对运输机器人的载货区域可变的需求的前提下，对运载货物进行精准管理。
49.作为优选地，储物仓21内还设置有检测件，检测件用于检测隔板211是否移除并发送第二检测信号，检测机构接收第二检测信号。当第二检测信号为储物仓21内隔板211被移除，检测机构将储物仓21判断为通仓213，通过多个rfid检测单元41对第二型号标本箱32的多个标签进行识别，以判断第二型号标本箱32是否正确放置于通仓213内，防止第一型号标本箱31放入通仓213内。当第二检测信号为储物仓21内隔板211未被移除，检测机构将储物仓21判断为单元格212，通过单元格212内的单个rfid检测单元41对第一型号标本箱31的单个标签进行识别，以判断第一型号标本箱31是否正确放置于单元格212内。本实施例中，检测件可以为红外传感器。在其他实施例中，第二检测信号也可以为人工控制，例如，人工将隔板211拿走或放入后，在运输机器人的显示屏上对仓的模式进行手动设置，将隔板211的状态信息指令发送给运输机器人。
50.进一步地，储物仓21的开口设置有隔仓门5，便于用户对储物仓21进行精准管理，实现多个用户对运输机器人进行使用。
51.优选地，每个储物仓21内安装一个隔板211，以形成两个单元格212，储物仓21的开口设置有用于封堵两个单元格212的两个隔仓门5，两个隔仓门5为对开门结构，当用户使用通仓213时，防止隔仓门5对第二型号标本箱32放入通仓213时产生干涉。
52.本实施例中，运输机器人包括多个仓储模式，分别为分隔仓模式、通仓模式和混仓模式。
53.如图1所示，分隔仓模式：运输机器人设定为分隔仓模式，分隔仓有四个单元格212(但并不限于4个，可以根据需求进行调整)。货箱2包括上下两层储物仓21，储物仓21内加装隔板211，将一层储物仓21对称分隔为左右两个单元格212，每个单元格212设置有单独控制的隔仓门5，一扇隔仓门5对应一个单元格212。每个单元格212对应一个rfid检测单元41。使用方式举例：每个单元格212可放入一个第一型号标本箱31，单元格212内的rfid检测单元41检测第一型号标本箱31底部的标签。rfid检测单元41提示检测到第一型号标本箱31后，提示可以关门。手工关闭隔仓门5后，运输机器人检测到隔仓门5关闭后，机器人出发执行任务。
54.如图2所示，通仓模式：运输机器人设定为通仓模式，运输机器人启用通仓模式。本
实施例中，货箱2内设置有上下两个通仓213，即货箱2包括上下两层储物仓21，每个储物仓21内均去除隔板211，两个单元格212构成一个通仓213。其中，一个通仓213的开启，对应两扇隔仓门5。每个通仓213启用两个rfid检测单元41，使用方式举例：通仓模式启用，运输机器人打开对称的两扇隔仓门5，将第二型号标本箱32放入，第二型号标本箱32底部有两个id卡。当两个rfid检测单元41同时识别到id卡，可判别为检测到第二型号标本箱32，发出关门信号。手动关门后，机器人主体1检测到两扇隔仓门5的关闭，机器人出发执行任务。需要说明的是，1个第二型号标本箱32的两个id卡需要区别于2个第一型号标本箱31的id卡，以防止用户将两个第一型号标本箱31放置到通仓213内，实现物品的精准管理。
55.如图3所示，混合仓模式：运输机器人设定为混合仓模式，运输机器人启用混合仓模式，机器人共有两层储物仓21，可自主设定单独一层的模式。例如：其中一层为通仓模式，另一层为分隔仓模式。通仓模式下放入第一型号标本箱31，只有一个rfid检测单元41检测到第一型号标本箱31的id卡，或者通仓213的两个rfid检测单元41同时检测到两个第一型号标本箱31的id卡，运输机器人视为存放错误，不发出关门提示。
56.本实施例中运输机器人还包括服务器，机器人将当前仓储模式发送至服务器，服务器根据仓储模式和用户创建的配送任务中的运输机器人类型指定执行配送任务的机器人，提高运输效率。
57.进一步地，本实施还提供了运输机器人的控制方法，包括以下步骤：
58.s1、发送配送信息，运输机器人根据配送信息移动至上货位置；
59.s2、将盛放货物的标本箱3放入对应的单元格212或通仓213内；
60.s3、检测机构检测标本箱3是否正确放置于单元格212或通仓213内；若是，进行s4；
61.当检测的结果为标本箱3正确放置于单元格212或通仓213内时，才会通知用户关闭隔仓门5，出发执行任务，以防在通仓模式下，上货员随意摆放、错放，进而实现对货物的精准管理。该运输机器人的控制方法既可以对上货行为进行监管，又可以防止用户随意呼叫机器人，提高机器人调度的效率。
62.在s3步骤中，若否，提示操作不当，且运输机器人不移动。当检测的结果为标本箱3未正确放置于单元格212或通仓213内时，会提示用户。例如，当前模式是通仓模式或者混合仓模式时，同一层通仓213的两个rfid检测单元41，分别检测到第一型号标本箱31的标签时，机器人会向用户发出提示，以供用户进行调整。当用户忽略提示，强制关闭隔仓门5后，机器人主体1不会前往目的地执行任务。并且取货人员也不能取走货物，只有上货人员身份识别，进行调整后，机器人主体1才会出发执行任务。
63.s4、运输机器人根据配送信息移动至取货位置。
64.需要说明的是，配送信息包括：上货端、取货端、配送时间段、运输机器人类型。运输机器人根据配送信息中的上货端，到达上货位置，根据配送信息中的取货端到达取货人员所在位置。
65.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。