多功能通道器和微创手术机器人的制作方法

1.本发明涉及通道器技术领域，特别是涉及一种多功能通道器和微创手术机器人。


背景技术：

2.在现代医学的诊疗过程中，医生普遍通过软组织机器人的活动部将手术器械送入患者腹部进行手术操作。目前在单孔腹腔镜微创手术中，所使用的单孔腹腔镜医疗器械均可形成三角操作区的形态，便于操作者通过手术器械在形成的三角操作区完成进行手术。
3.目前，单孔腹腔镜医疗器械形成操作三角区有两种形式，一种是通过记忆合金形成操作三角区，当器械插入后，自动调整到预设的位置；另一种是通过椎骨节偏转的角度形成操作三角区。但这两种形式存在无法灵活调整操作三角区、操作三角区的结构稳定性不好和操作三角区形成的范围较小等缺点。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种多功能通道器和微创手术机器人。
5.本发明一种多功能通道器，所述多功能通道器包括：调节控制盒、入腹钢管组件、柔性通道部和三角区调整装置；所述柔性通道部的数量至少为两个；单个所述柔性通道部包括相连的可调支撑部和活动部；所述调节控制盒、所述入腹钢管组件、所述可调支撑部和所述活动部依次连接，所述三角区调整装置一端置于所述调节控制盒内，所述三角区调整装置另一端依次贯通于所述入腹钢管组件和所述可调支撑部；所述调节控制盒用于控制至少两个所述可调支撑部相互分开以形成操作三角区；当所述三角区调整装置在调节状态下，所述可调支撑部受到牵拉力，至少两个所述可调支撑部相互分开以形成操作三角区；当所述三角区调整装置在锁止状态下，锁止至少两个所述可调支撑部的位置以锁止所述操作三角区的形状。
6.优选的，至少两个所述可调支撑部中的其中两个所述可调支撑部分别为第一可弯部和第二可弯部，所述第一可弯部和所述第二可弯部相对于所述入腹钢管组件的中心轴线对称布置。
7.优选的，所述三角区调整装置的数量与所述可调支撑部的数量相同，以使所述三角区调整装置一一对应地控制每个所述可调支撑部；所述三角区调整装置包括控制组件和多个牵引连接件，所述控制组件置于所述调节控制盒内，所述牵引连接件依次贯穿于所述入腹钢管组件和可调支撑部，所述牵引连接件的一端与所述控制组件连接，另一端连接于所述可调支撑部靠近所述活动部的端部，以使所述控制组件通过所述牵引连接件调节所述可调支撑部的姿态。
8.优选的，每个所述可调支撑部与两个所述牵引连接件配合，所述可调支撑部设置有两个周向间隔180
°
的第一穿设孔，所述牵引连接件的一端与所述控制组件传动连接，另
一端穿过所述入腹钢管组件并穿设于所述第一穿设孔。
9.优选的，所述可调支撑部为椎骨节组件，所述椎骨节组件包括多个依次铰接的椎骨节，每个椎骨节上设置有用于供所述牵引连接件穿过的两个第二穿设孔，两个所述第二穿设孔在周向上间隔180
°
，所有的所述椎骨节上的所述第二穿设孔均同轴设置以形成所述第一穿设孔。
10.优选的，单个所述控制组件包括手动旋钮和传动组件，所述手动旋钮包括可转动地设置于所述调节控制盒的手拧轴，所述手拧轴的顶端外露于所述调节控制盒，所述手拧轴的底端通过所述传动组件与所述牵引连接件传动连接，以带动所述牵引连接件往复运动。
11.优选的，所述传动组件包括主动齿轮、两个从动齿轮、两根从动轴和两个牵引齿轮，所述主动齿轮套设于所述手拧轴的底端且与所述手拧轴传动连接，所述两个从动齿轮分别设置于所述主动齿轮的两侧且分别与所述主动齿轮啮合，所述两个从动齿轮一一对应的套设于所述从动轴的一端，所述两个牵引齿轮一一对应地套设于所述从动轴的另一端，所述两个从动齿轮、所述两个牵引齿轮分别与所述从动轴传动连接；与同一所述可调支撑部配合的两个牵引连接件分别与同一所述传动组件中的两个所述牵引齿轮配合；所述牵引连接件的与所述传动组件配合的部分为牵拉段，所述牵拉段沿长度方向设置有多个牵拉孔，转动所述手拧轴，所述牵引齿轮上的齿插入对应的所述牵拉孔内，以带动所述牵引连接件往复运动。
12.优选的，所述牵引连接件构造为钢板，所述牵引连接件的两端分别为牵拉段和限位段，所述牵拉段与所述控制组件传动连接，所述限位段穿过所述入腹钢管组件并依次穿设于每个所述椎骨节上的所述第二穿设孔，所述限位段上设置有u型长条孔，所述u型长条孔延伸至所述限位段远离所述牵拉段的末端；所述椎骨节组件的外周壁设置有长条凸起，所述u型长条孔卡设于所述长条凸起。
13.优选的，所述手拧轴的一端与所述主动齿轮固定连接，且所述手拧轴与所述主动齿轮具有同一中心轴线。
14.优选的，所述手动旋钮包括旋钮本体和旋钮，所述旋钮本体与所述旋钮固定连接；所述旋钮本体包括上表面和下表面，所述旋钮包括旋钮头和连接部，所述旋钮通过所述连接部固定于所述旋钮本体的上表面；所述手动旋钮还包括2个锁紧件和弹性件；所述旋钮本体开设有贯穿所述旋钮本体中心轴的通口，所述旋钮头垂直于所述通口布置，所述2个锁紧件穿设所述通口均匀分设于所述旋钮头两侧且相向滑动布置，所述锁紧件的一端靠近所述旋钮头，所述锁紧件的另一端与所述调节控制盒内部装置卡合连接；所述旋钮头两侧的锁紧件之间设置有弹性件，所述弹性件置于所述通口内；在所述2个锁紧件相向滑动状态下，所述2个锁紧件压迫所述弹性件收缩，所述2个锁紧件与所述调节控制盒内部装置分离，所述手动旋钮呈转动姿态带动所述牵引连接件呈收缩姿态；在所述2个锁紧件与所述调节控制盒内部装置卡合状态下，所述手动旋钮固定于所述调节控制盒内部装置，所述牵引连接件不可收缩。
15.优选的，所述旋钮本体包括位于其所述下表面的本体固定件，所述本体固定件与所述主动齿轮的手拧轴固定连接，所本体固定件与所述旋钮本体具有同一中心轴线。
16.优选的，所述旋钮头两侧开设有开口，所述开口的数量与所述锁紧件的数量相同且位置一一对应，相向滑动的所述2个锁紧件分别落入所述开口内。
17.优选的，所述手动旋钮的锁紧件沿所述旋钮本体径向延伸的端部设置有卡齿，所述调节控制盒的壳体的第二通孔的内壁设置有止退齿，且所述卡齿与所述止退齿卡合固定。
18.本发明提供一种微创手术机器人包括控制适配器、能量适配器、器械以及上述任一项所述的多功能通道器，所述控制适配器、所述能量适配器和所述多功能通道器依次连接且相互连通，所述器械包括控制手柄和末端工具，所述末端工具依次贯穿于所述控制适配器、所述能量适配器和所述多功能通道器。
19.本发明方案中，多功能通道器包括：调节控制盒、入腹钢管组件、两个柔性通道部和三角区调整装置，其中，单个柔性通道部包括依次连接的可调支撑部和活动部，两个可调支撑部在调节控制盒的控制下相互分开形成操作三角区，调节三角区调整装置，使可调支撑部到牵拉力，进而使两个可调支撑部相互分开形成操作三角区，通过调节三角区调整装置使两个可调支撑部相互分开或相互靠近，使其形成的操作三角区为所需的形状，使手术具有足够的操作空间。通过三角区调整装置对操作三角区进行锁止，使形成的操作三角区具有稳固的结构。
20.微创手术机器人包括依次连接的控制适配器、能量适配器和多功能通道器且相互连通，手术器械的末端工具依次贯穿于控制适配器、能量适配器和多功能通道器，通过手柄和对多功能通道器的控制，进行手术操作。
21.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
22.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。
23.在附图中：图1是本发明实施例提供的一种多功能通道器的结构图；图2是本发明实施例提供的一种多功能通道器（未示出壳体）的结构图；图3是本发明实施例提供的一种三角区调整装置的结构图；图4是本发明实施例提供的一种控制组件的结构图；图5是本发明实施例提供的一种手动旋钮的爆炸图；图6是本发明实施例提供的一种手动旋钮的结构图；图7是本发明实施例提供的一种牵引连接件的结构图；图8是本发明实施例提供的一种手动旋钮的透视图；图9是本发明实施例提供的一种椎骨节组件的结构图；图10是本发明实施例提供的一种椎骨节的结构图；图11是本发明实施例提供的一种手动旋钮的剖视图；
图12是本发明实施例提供的一种微创手术机器人的部分结构的结构图。
24.附图标记：42、器械；421、末端工具；427、控制手柄；429、可调支撑部；4291、第一可弯部；4291a、椎骨节； 4291b、第二穿设孔；4291c、第一穿设孔；4291d、长条凸起；4292、第二可弯部；46、多功能通道器；461、调节控制盒； 462、入腹钢管组件；465、活动部；468、三角区调整装置；4681、控制组件；4682、牵引连接件；4682a、牵拉孔；4682b、牵拉段；4682c、限位段；4682d、u型长条孔；4684a、主动齿轮； 4684b、从动轴；4684c、牵引齿轮；4684d、从动齿轮；4685、手动旋钮；4685a、锁紧件；4685b、弹性件；4685c、卡齿；4686、传动组件；4686a、手拧轴；4687、旋钮本体；4687a、上表面；4687b、下表面；4687c、通口；4687d、本体固定件；4688、旋钮；4688a、旋钮头；4688b、连接部；4688c、开口；47、能量适配器；48、控制适配器；701、止退齿。
具体实施方式
25.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
26.本发明提供的一种多功能通道器，如图2所示，多功能通道器包括：调节控制盒461、入腹钢管组件462、柔性通道部和三角区调整装置468；柔性通道部的数量至少为两个；单个柔性通道部包括相连的可调支撑部429和活动部465。
27.调节控制盒461、入腹钢管组件462、可调支撑部429和活动部465依次连接，三角区调整装置468一端置于调节控制盒461内，三角区调整装置468另一端依次贯通于入腹钢管组件462和可调支撑部429。
28.调节控制盒461用于控制至少两个可调支撑部429相互分开以形成操作三角区。
29.当三角区调整装置468在调节状态下，可调支撑部429受到牵拉力，至少两个可调支撑部429相互分开以形成操作三角区；当三角区调整装置468在锁止状态下，锁止至少两个可调支撑部429的位置以锁止操作三角区的形状。
30.参照图1-2，示出了本发明提供的一种实施例中，多功能通道器包括：调节控制盒461、入腹钢管组件462、两个柔性通道部和三角区调整装置468，其中，单个柔性通道部包括依次连接的可调支撑部429和活动部465，两个可调支撑部429在调节控制盒461的控制下相互分开以形成操作三角区，通过调节三角区调整装置468，使可调支撑部429受到牵拉力，导致两个可调支撑部429相互分开以形成操作三角区，通过调节三角区调整装置468使两个可调支撑部429相互分开，使其形成的操作三角区为所需的形状，通过三角区调整装置468进行锁止，使形成的操作三角区具有稳固的结构。
31.优选的，至少两个可调支撑部429中的其中两个可调支撑部429分别为第一可弯部4291和第二可弯部4292，第一可弯部4291和第二可弯部4292相对于入腹钢管组件462的中心轴线对称布置。
32.参照图1-2，示出了本发明提供的一种实施例中，与入腹钢管组件462中心轴线连接的第一可弯部4291和第二可弯部4292中，第一可弯部4291和第二可弯部4292对称布置，
通过三角区调整装置468调节第一可弯部4291和第二可弯部4292的分开程度。
33.优选的，三角区调整装置468的数量与可调支撑部429的数量相同，以使三角区调整装置一一对应地控制每个可调支撑部429。
34.三角区调整装置468包括控制组件4681和多个牵引连接件4682，控制组件4681置于调节控制盒461内，牵引连接件4682依次贯穿于入腹钢管组件462和可调支撑部429，牵引连接件4682的一端与控制组件4681连接，另一端连接于可调支撑部429靠近活动部465的端部，以使控制组件4681通过牵引连接件4682调节可调支撑部429的姿态。
35.参照图1-2，示出了本发明提供的一种实施例中，三角区调整装置468的数量与可调支撑部429的数量相同，一个三角区调整装置468对应调节一个可调支撑部429，每个三角区调整装置468包括一个控制组件4681和两个牵引连接件4682，控制组件4681位于调节控制盒461内，控制组件4681与牵引连接件4682的一端固定，牵引连接件4682由调节控制盒461伸出，贯穿于入腹钢管组件462和可调支撑部429，并连接于可调支撑部429靠近活动部465的端部，其中一个可调支撑部429设置有两个对称贯穿的牵引连接件4682，当调节三角区调整装置468，带动控制组件4681中的两个牵引连接件4682运动，其中一个牵引连接件4682呈牵拉状态，另一个牵引连接件4682呈放松状态。
36.优选的，每个可调支撑部429与两个牵引连接件4682配合，可调支撑部429设置有两个周向间隔180
°
的第一穿设孔4291c，牵引连接件4682的一端与控制组件4681传动连接，另一端穿过入腹钢管组件462并穿设于第一穿设孔4291c。
37.参照图9，示出了本发明提供的一种实施例中，每个可调支撑部429配有两个牵引连接件4682，分别贯穿于可调支撑部429开设的两个周向间隔180
°
的第一穿设孔4291c，即每个牵引连接件4682的一端与控制组件4681传动连接，另一端穿过入腹钢管组件462并穿设于第一穿设孔4291c。通过调节控制盒461带动控制组件4681牵动牵引连接件4682，进而控制可调支撑部429的偏转方向。
38.优选的，可调支撑部429为椎骨节组件，椎骨节组件包括多个依次铰接的椎骨节4291a，每个椎骨节4291a上设置有用于供牵引连接件4682穿过的两个第二穿设孔4291b，两个第二穿设孔4291b在周向上间隔180
°
，所有的椎骨节4291a上的第二穿设孔4291b均同轴设置以形成第一穿设孔4291c，牵引连接件4682穿设于第一穿设孔4291c。
39.参照图10，示出了本发明提供的一种实施例中，可调支撑部429为包括多个依次铰接的椎骨节4291a的椎骨节组件，其中每个椎骨节4291a上设置有用于供牵引连接件4682穿过的两个周向上间隔180
°
的第二穿设孔4291b，所有的椎骨节4291a上的第二穿设孔4291b均同轴设置以形成第一穿设孔4291c。本实施例仅是可调支撑部429的一种实施方式，不应理解为对可调支撑部429的限制。
40.优选的，单个控制组件4681包括手动旋钮4685和传动组件4686，手动旋钮4685包括可转动地设置于调节控制盒461的手拧轴4686a，手拧轴4686a的顶端外露于调节控制盒461，手拧轴4686a的底端通过传动组件4686与牵引连接件4682传动连接，以带动牵引连接件4682往复运动。
41.参照图4，示出了本发明提供的一种实施例中，单个的控制组件4681包括手动旋钮4685和传动组件4686，可通过手动旋钮4685带动传动组件4686的转动，手动旋钮4685包括手拧轴4686a，其中手拧轴4686a一端与调节控制盒461固定，另一端外露于调节控制盒461，
手拧轴4686a的底端通过传动组件4686与牵引连接件4682传动连接，以带动牵引连接件4682往复运动，进而控制可调支撑部429的偏转方向，最终送达到形成所需形状尺寸的操作三角区的目的。
42.优选的，传动组件4686包括主动齿轮4684a、两个从动齿轮4684d、两根从动轴4684b和两个牵引齿轮4684c，主动齿轮4684a套设于手拧轴4686a的底端且与手拧轴4686a传动连接，两个从动齿轮4684d分别设置于主动齿轮4684a的两侧且分别与主动齿轮4684a啮合，两个从动齿轮4684d一一对应的套设于从动轴4684b的一端，两个牵引齿轮4684c一一对应地套设于从动轴4684b的另一端，两个从动齿轮4684d、两个牵引齿轮4684c分别与从动轴4684b传动连接；与同一可调支撑部429配合的两个牵引连接件4682分别与同一传动组件4686中的两个牵引齿轮4684c配合；牵引连接件4682的与传动组件4686配合的部分为牵拉段4682b，牵拉段4682b沿长度方向设置有多个牵拉孔4682a，转动手拧轴4686a，牵引齿轮4684c上的齿插入对应的牵拉孔4682a内，以带动牵引连接件4682往复运动。
43.参照图4-6，示出了本发明提供的一种实施例中，传动组件4686包括一个与手动旋钮4685固定的主动齿轮4684a、两个分设于主动齿轮4684a两侧并与其啮合连接的从动齿轮4684d、每个从动齿轮4684d套设连接一个从动轴4684b且从动齿轮4684d位于从动轴4684b的一端部，从动轴4684b的另一端部设置有牵引齿轮4684c，当旋转手动旋钮4685时，转动主动齿轮4684a进而带动与其啮合的两个从动齿轮4684d转动，其中两个从动齿轮4684d转动方向相反，进而带动与从动齿轮4684d连接的两个从动轴4684b转动，进一步带动从动轴4684b上的牵引齿轮4684c转动，其中，每个从动齿轮4684d上的从动轴4684b和牵引齿轮4684c均与从动齿轮4684d的转动方向为同向。本发明实施例中的传动组件4686仅为一个实施方式，不应理解为对传动组件的限制。
44.优选的，牵引连接件4682构造为钢板，牵引连接件4682的两端分别为牵拉段4682b和限位段4682c，牵拉段4682b与控制组件4681传动连接，限位段4682c穿过入腹钢管组件462并依次穿设于每个椎骨节4291a上的第二穿设孔4291b，限位段4682c上设置有u型长条孔4682d，u型长条孔4682d延伸至限位段4682c远离牵拉段4682b的末端；椎骨节组件的外周壁设置有长条凸起4291d，u型长条孔4682d卡设于长条凸起4291d。
45.参照图4和图7，示出了本发明提供的一种实施例中，牵引连接件4682为钢板，牵引连接件4682的牵拉段4682b与控制组件4681传动连接，限位段4682c穿过入腹钢管组件462，并依次穿设于每个椎骨节4291a上的第二穿设孔4291b，其中限位段4682c上设置与椎骨节组件的外周壁上的长条凸起4291d相适配的u型长条孔4682d，通过长条凸起4291d和u型长条孔4682d将牵引连接件4682和椎骨节组件固定连接，以在长度方向限制牵引连接件4682的位移，通过牵引连接件4682带动椎骨节组件偏转。
46.优选的，手动旋钮4685还包括旋钮本体4687和旋钮4688，旋钮本体4687与旋钮4688固定连接；旋钮本体4687包括上表面4687a和下表面4687b，旋钮4688包括旋钮头4688a和连接部4688b，旋钮4688通过连接部4688b固定于旋钮本体4687的上表面4687a；手动旋钮4685还包括2个锁紧件4685a和弹性件4685b。
47.旋钮本体4687开设有贯穿旋钮本体4687中心轴的通口4687c，旋钮头4688a垂直于通口4687c布置，2个锁紧件4685a穿设通口4687c均匀分设于旋钮头4688a两侧且相向滑动布置，锁紧件4685a的一端靠近旋钮头4688a，锁紧件4685a的另一端与调节控制盒461内部装置卡合连接；旋钮头4688a两侧的锁紧件4685a之间设置有弹性件4685b，弹性件4685b置于通口4687c内；在2个锁紧件4685a相向滑动状态下，2个锁紧件4685a压迫弹性件4685b收缩，2个锁紧件4685a与调节控制盒461内部装置分离，手动旋钮4685呈转动姿态带动牵引连接件4682呈回缩或伸出姿态；在2个锁紧件4685a与调节控制盒461内部装置卡合状态下，手动旋钮4685固定于调节控制盒461内部装置，牵引连接件4682锁止于当前位置，无法运动。
48.参照图4-8，示出了本发明提供的一种实施例中，手动旋钮4685还包括旋钮本体4687、与其固定连接的旋钮4688、2个锁紧件4685a和弹性件4685b，通过转动旋钮4688带动旋钮本体4687旋转，旋钮本体4687开设有贯穿旋钮本体4687中心轴的通口4687c，旋钮头4688a垂直于通口4687c布置，2个锁紧件4685a穿设通口4687c均匀分设于旋钮头4688a两侧，可沿着通口4687c相向滑动，且2个锁紧件4685a之间设置有弹性件4685b，其中，每个锁紧件4685a的一端靠近旋钮头4688a，另一端与调节控制盒461内部装置卡合连接。
49.当相向捏动2个锁紧件4685a时，压迫弹性件4685b收缩，使2个锁紧件4685a与调节控制盒461卡合连接位置分离，手动旋钮4685呈转动姿态，进而带动传动组件4686转动，进一步控制牵引连接件4682的对椎骨节组件的牵引。当2个锁紧件4685a与调节控制盒461内部装置卡合时，手动旋钮4685固定于调节控制盒461内部装置上不可转动，进而导致牵引连接件4682不可收缩。
50.优选的，旋钮头4688a两侧开设有开口4688c，开口4688c的数量与锁紧件4685a的数量相同且位置一一对应，相向滑动的2个锁紧件4685a分别落入开口4688c内。
51.参照图5，示出了本发明提供的一种实施例中，旋钮头4688a两侧开设有开口4688c，开口4688c的数量与锁紧件4685a的数量相同，当2个锁紧件4685a沿通口4687c相向滑动时，刚好落入锁紧件4685a靠近旋钮头4688a一端的开口4688c内，开口4688c具有限位的作用。
52.优选的，手动旋钮4685的锁紧件4685a沿旋钮本体4687径向延伸的端部设置有卡齿4685c，调节控制盒461的壳体469设置的的第二通孔4691的内壁设置有止退齿701，且卡齿4685c与止退齿701卡合固定。
53.参照图11，示出了本发明提供的一种实施例中，锁紧件4685a与调节控制盒461内部装置卡合连接的端部设有卡齿4685c，调节控制盒461的壳体469设置的的第二通孔4691的内壁设置有与卡齿4685c相配合的止退齿701，卡齿4685c与止退齿701卡合固定，避免手动旋钮4685意外旋转。
54.优选的，手拧轴4686a的一端与主动齿轮4684a固定连接，且手拧轴4686a与主动齿轮4684a具有同一中心轴线。
55.参照图11，示出了本发明提供的一种实施例中，手拧轴4686a的一端与主动齿轮4684a固定连接，且手拧轴4686a与主动齿轮4684a具有同一中心轴线。
56.优选的，旋钮本体4687包括位于其下表面4687b的本体固定件4687d，本体固定件4687d与主动齿轮4684a的手拧轴4686a固定连接，所本体固定件4687d与旋钮本体4687具有
同一中心轴线。
57.参照图4，示出了本发明提供的一种实施例中，旋钮本体4687通过本体固定件4687d与主动齿轮4684a固定连接，由于本体固定件4687d与旋钮本体4687具有同一中心轴线，所以手拧轴4686a、主动齿轮4684a和手动旋钮4685均具有同一中心轴线。
58.本发明提供一种微创手术机器人，微创手术机器人包括控制适配器48、能量适配器47、器械42以及上述中任一项所述的多功能通道器46，所述控制适配器48、所述能量适配器47和所述多功能通道器46依次连接且相互连通，所述器械42包括控制手柄427和末端工具421，所述末端工具421依次贯穿于所述控制适配器48、所述能量适配器47和所述多功能通道器46。
59.参照图12，示出了本发明提供的一种实施例中，微创手术机器人包括依次连接的控制适配器48、能量适配器47和多功能通道器46且相互连通，器械42的末端工具421依次贯穿于控制适配器48、能量适配器47和多功能通道器46，通过控制手柄427和对多功能通道器46的控制，进行手术操作。
60.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
61.本领域技术人员易于想到的是：上述各个实施例的任意组合应用都是可行的，故上述各个实施例之间的任意组合都是本发明的实施方案，但是由于篇幅限制，本说明书在此就不一一详述了。
62.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
63.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
64.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
65.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
66.以上对本发明所提供的一种多功能通道及微创手术机器人，进行了详细介绍，本
文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。