一种自动驻车系统及方法与流程

1.本发明实施例涉及车辆自动控制的技术领域，尤其涉及一种自动驻车系统及方法。


背景技术：

2.驻车制动器，能够在汽车停车时，锁住转动轴或者后轮，给汽车一个阻力，使汽车不溜车，在自动档汽车中驻车制动器就是停车挡。自动驻车(auto vehicle hold，avh)功能，能够在汽车停车时，自动开启驻车制动器，可以帮助驾驶员在由需求时，通过电控系统自动保持车辆制动力，解放驾驶员右脚。
3.目前，在不考虑道路状况的情况下，通常关于avh功能的激活方式有以下几种：1)、轻踩制动踏板激活。以该方式激活avh功能相对简单，无需额外操作，但由于制动踏板位于驾驶员脚下，容易被误激活，影响用户起车速度，降低驾驶体验；2)、设置单独的具备avh功能的激活开关，在驾驶员刹停车辆后，需要由驾驶员手动开启或关闭该开关，该方式额外增加了用户的操作负担，降低了整车系统的智能化体验；3)、驾驶员踩下制动踏板，并通过特定操作激活avh功能，例如，基于刹停的制动踏板深度，通过增加踏板踩下深度激活该功能，该方式需要由驾驶员特意激活，即使规避了误激活情况，但还是需要驾驶员额外的操作，同样降低了整车系统的智能化体验。
4.另外，若考虑道路状况的情况下，目前通常关于avh功能的激活有以下几种：1)、基于导航信息，在拥堵路况下，关闭avh功能，该方式在拥堵路况下，仍需要由驾驶员自行判断并激活ach功能；2)、基于摄像头等传感器，获取汽车周边道路的环境信息，主动跟停前车，相比上述方式，该方式仅仅是增加了刹停车辆前的主动跟停功能，在拥堵工况下，若由驾驶员频繁激活avh功能的激活或关闭，同样降低了驾驶员的驾驶体验。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种自动驻车系统及方法，以此减少用户额外操作，提高用户驾驶体验和整车系统的智能化体验。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种自动驻车系统，包括自动驻车控制模块、周边环境信息采集模块和制动模块；
7.所述自动驻车控制模块与所述周边环境信息采集模块通讯连接，用于获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息；
8.所述自动驻车控制模块与所述制动模块通讯连接，用于根据所述制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息；
9.所述自动驻车控制模块还用于在所述主体车辆前方车辆状态信息、所述交通信息和所述制动信息满足自动驻车激活条件时，控制所述主体车辆激活自动驻车功能。
10.可选地，所述周边环境信息采集模块包括传感模块和云平台；所述自动驻车系统还包括通讯模块；所述自动驻车控制模块、所述制动模块、所述传感模块和所述通讯模块位
于车端；
11.所述传感模块用于采集所述主体车辆前方车辆状态信息和第一交通信息，所述主体车辆前方车辆状态信息包括所述主体车辆前车的车速信息、所述主体车辆与前车的相对距离信息、所述主体车辆与前车的相对加速度信息；所述第一交通信息包括所述主体车辆所在位置处的红绿灯信息以及车道信息；
12.所述云平台与所述通讯模块通讯连接，用于根据所述通讯模块提供的定位信息，获取所述主体车辆当前位置的第二交通信息；所述第二交通信息包括所述主体车辆附近的交通拥堵状况信息；
13.所述自动驻车控制模块与所述通讯模块通讯连接，用于获取所述云平台提供的所述第二交通信息。
14.可选地，所述周边环境信息采集模块还包括路边智能设备；所述自动驻车系统还包括通讯模块；所述自动驻车控制模块、所述制动模块、所述通讯模块位于车端；
15.所述自动驻车控制模块通过所述通讯模块与所述路边智能设备通讯连接，用于获取所述路边智能设备采集的所述主体车辆前方车辆状态信息和所述交通信息；
16.所述主体车辆前方车辆状态信息包括所述主体车辆前车的车速信息、所述主体车辆与前车的相对距离信息、所述主体车辆与前车的相对加速度信息；所述交通信息包括所述主体车辆所在位置处的红绿灯信息、车道信息以及所述主体车辆附近的交通拥堵状况信息。
17.可选地，所述自动驻车控制模块用于在所述主体车辆存在前车，前车车速小于第一预设车速，所述主体车辆与前车的相对距离小于第一预设距离，所述主体车辆与前车的相对加速度为0，且所述主体车辆所在位置处的交通拥堵时间大于第一预设时间时，确定满足自动驻车激活条件，并控制所述主体车辆激活自动驻车功能。
18.可选地，所述自动驻车控制模块还用于在所述主体车辆不存在前车，所述主体车辆所在位置处的红绿灯信息包括红灯状态信息，且所述红灯状态剩余时长大于第一预设时长时，确定满足自动驻车激活条件，并控制所述主体车辆激活自动驻车功能。
19.可选地，还包括动力模块，所述自动驻车控制模块与所述动力模块通讯连接，用于根据所述动力模块提供的油门踏板状态获取行车信息；
20.所述自动驻车控制模块还用于在激活自动驻车功能后，根据所述行车信息和/或再次的刹车信息，控制所述主体车辆关闭所述自动驻车功能。
21.第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驻车方法，适用于上述第一方面所述的自动驻车系统，包括：
22.获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息；；
23.根据制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息；
24.在所述主体车辆前方车辆状态信息、所述交通信息和所述制动信息满足自动驻车激活条件时，控制所述主体车辆激活自动驻车功能。
25.可选地，在所述主体车辆前方车辆状态信息、所述交通信息和所述制动信息满足自动驻车激活条件时，控制所述主体车辆激活自动驻车功能，包括：
26.在所述主体车辆存在前车，前车车速小于第一预设车速，所述主体车辆与前车的相对距离小于第一预设距离，所述主体车辆与前车的相对加速度为0，且所述主体车辆所在
位置处的交通拥堵时间大于第一预设时间时，确定满足自动驻车激活条件，并控制所述主体车辆激活自动驻车功能。
27.可选地，还包括：
28.在所述主体车辆不存在前车，所述主体车辆所在位置处的红绿灯信息包括红灯状态信息，且所述红灯状态剩余时长大于第一预设时长时，确定满足自动驻车激活条件，并控制所述主体车辆激活自动驻车功能。
29.可选地，在所述主体车辆前方车辆状态信息、所述交通信息和所述制动信息满足自动驻车激活条件时，控制所述主体车辆激活自动驻车功能之后，还包括：
30.根据所述行车信息和/或再次的刹车信息，控制所述主体车辆关闭所述自动驻车功能。
31.本实施例提供的一种自动驻车系统，包括自动驻车控制模块、周边环境信息采集模块和制动模块，自动驻车控制模块与周边环境信息采集模块通讯连接，用于获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，自动驻车控制模块与制动模块通讯连接，用于根据制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息，自动驻车控制模块还用于在主体车辆前方车辆状态信息、交通信息和制动信息满足自动驻车激活条件时，控制主体车辆激活自动驻车功能。通过周边环境信息采集模块采集的主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，涵盖包括主体车辆附近的交通拥堵状况信息在内的多种车况信息，结合制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息，由自动驻车模块接收该类信息并综合判断是否满足自动驻车激活条件，无需驾驶员额外操作，提高用户驾驶体验和整车系统的智能化体验。
附图说明
32.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
33.图1为本发明实施例提供的一种自动驻车系统的结构示意图；
34.图2为本发明实施例提供的另一种自动驻车系统的结构示意图；
35.图3为本发明实施例提供的又一种自动驻车系统的结构示意图
36.图4为本发明实施例提供的一种自动驻车方法的流程示意图。
具体实施方式
37.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
38.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.本发明使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基
于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。
40.需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对相应内容进行区分，并非用于限定顺序或者相互依存关系。
41.需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
42.图1为本发明实施例提供的一种自动驻车系统的结构示意图。如图1所示，该自动驻车系统包括自动驻车控制模块110、周边环境信息采集模块120和制动模块130，自动驻车控制模块110与周边环境信息采集模块120通讯连接，用于获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，自动驻车控制模块110与制动模块130通讯连接，用于根据制动模块130提供的制动踏板状态获取制动信息，自动驻车控制模块110还用于在主体车辆前方车辆状态信息、交通信息和制动信息满足自动驻车激活条件时，控制主体车辆激活自动驻车功能。
43.其中，自动驻车控制模块110是指一种自动刹车的功能，启用该功能之后，可以避免使用手刹或电子手刹而简化操作，自动驻车功能的实现，并不是简单使用电子手刹来完成的，主体车辆在上下坡或者红绿灯前停车时，会使用手刹来驻车，此时如果单纯使用电子手刹，相应速度会比较慢，驾驶员用手来拉放手刹的时间大概不超过0.3秒，而且人控比电控更灵活一些，而启动电子手刹需要有一个踩刹车的前提动作，和按键的响应时间，而且电机运行时间也偏长，约为0.5秒。自动驻车系统的工作原理在于其刹车管理系统通过电子手刹的扩展功能来实现的对四轮刹车的控制，当车辆临时停驻，并且在很短一段时间之后就需要重新起动时，驻车就交由车身电子稳定控制系统控制的刹车来完成，电脑会通过一系列传感器测量车身的水平度和车轮的扭矩，对车辆溜动趋势做一个判定，并对车轮实施一个适当的刹车力度，使车辆静止。通过使用自动驻车功能，可以使驾驶员在车辆停下时不需要长时间刹车，以及在启动自动驻车制动的情况下，能够避免车辆不必要的滑行。
44.在本实施例中，制动模块130包括制动踏板(图中未示出)，主要用于减速停车，制动踏板操作主要分为缓慢制动、紧急制动、联合制动和间接性制动，自动驻车控制模块110与制动模块130通讯连接，可以获取到制动模块130提供的制动踏板的状态，以此获取主体车辆当前的制动信息。另外，制动模块130还接收自动驻车控制模块110发出的驻车指令，并控制制动踏板执行制动动作。
45.具体地，周边环境信息采集模块120用于采集主体车辆当前位置处前方车辆状态信息和周边的交通信息，制动模块130用于采集制动踏板传输的制动信息，自动驻车控制模块110接收到前方车辆状态信息和周边的交通信息以及制动信息后，判断该类信息是否都满足自动驻车激活条件，若满足，则控制主体车辆激活自动驻车功能，若不满足，则不激活自动驻车功能。
46.需要说明的是，自动驻车控制模块110分别与周边环境信息采集模块120以及制动模块130通讯连接时，其连接方式可以是硬线、lin总线、can总线等通讯连接方式中的任何一种，本实施例中对此不做限定。
47.本实施例提供的一种自动驻车系统，包括自动驻车控制模块、周边环境信息采集模块和制动模块，自动驻车控制模块与周边环境信息采集模块通讯连接，用于获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，自动驻车控制模块与制动模块通讯连接，用于根据制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息，自动驻车控制模块还用于在主体车辆前方车辆状
态信息、交通信息和制动信息满足自动驻车激活条件时，控制主体车辆激活自动驻车功能。通过周边环境信息采集模块采集的主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，涵盖包括主体车辆附近的交通拥堵状况信息在内的多种车况信息，结合制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息，由自动驻车模块接收该类信息并综合判断是否满足自动驻车激活条件，无需驾驶员额外操作，提高用户驾驶体验和整车系统的智能化体验。
48.图2为本发明实施例提供的另一种自动驻车系统的结构示意图。如图2所示，周边环境信息采集模块120包括传感模块121和云平台122，自动驻车系统还包括通讯模块140，自动驻车控制模块110、制动模块130、传感模块121和通讯模块140位于车端，传感模块121用于采集主体车辆前方车辆状态信息和第一交通信息，主体车辆前方车辆状态信息包括主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息，第一交通信息包括主体车辆所在位置处的红绿灯信息以及车道信息，云平台122与通讯模块140通讯连接，用于根据通讯模块140提供的定位信息，获取主体车辆当前位置的第二交通信息，第二交通信息包括主体车辆附近的交通拥堵状况信息，自动驻车控制模块110与通讯模块140通讯连接，用于获取云平台122提供的第二交通信息。
49.在本实施例中，自动驻车系统包括车端101与云平台122。
50.在本实施例中，传感模块121包括前视摄像头(图中未示出)，传感模块121位于车端时，前视摄像头一般设置于主体车辆的前身，可以采集到位于主体车辆前方车辆的状态信息，包括：前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息，除此之外，利用前视摄像头还可采集到主体车辆当前位置处前方的红绿灯信息以及主体车辆当前位置的车道信息，并将采集到的信息通过硬线、lin总线、can总线中的一种通讯传输至自动驻车控制模块110。
51.云平台122与通讯模块140通讯连接，可以实现信息交互，通讯模块140位于车端，能够获取主体车辆的定位信息，并精确主体车辆当前的所处车道，并向云平台发送车端的定位信息，云平台122根据定位信息，为主体车辆提供主体车辆附近交通拥堵状况信息的在线服务平台，该云平台122可以实现与主体车辆的信息交互，获取与云平台122相匹配车辆的车端信息，获取主体车辆附近位置的交通信息，并且能够基于此进行数据计算，并给出主体车辆附近的交通拥堵状况并将该类状况信息发送至通讯模块140。
52.需要说明的是，云平台122根据通讯模块140传输的定位信息，在其内部分析得出主体车辆附近交通拥堵状况信息，该过程存在大量数据输入、计算以及输出等操作，关于云平台对数据信息的计算和处理是本领域技术人员所熟知的技术内容，此处不再详细说明。
53.另外，在本实施例中，云平台122与通讯模块140采用4g通讯实现信息交互，在另外一些实施例中，还可以通过其他远程通讯方式实现信息互传，此处不做限定。
54.具体地，前视摄像头将采集到的主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息、主体车辆所在位置处的红绿灯信息以及车道信息通讯传输至自动驻车控制模块110，通讯模块140将定位信息通讯传输至云平台122，由云平台122根据定位信息，在其内部分析得出主体车辆附近交通拥堵状况信息后又传输至通讯模块140，自动驻车控制模块110获取到该主体车辆附近交通拥堵状况信息后，综合判断上述信息是否满足激活自动驻车激活条件，若满足，则控制主体车辆激活自动驻车功能。
55.需要说明的是，当周边信息采集模块包括传感模块121和云平台122时，由于在车辆制造过程中，每个主体车辆前身都会设置有类似前视摄像头的传感模块，因此，利用传感模块121获取主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息、主体车辆当前位置处前方的红绿灯信息以及主体车辆当前位置的车道信息以及利用云平台122与车端101中通讯模块140的信息交互，获取主体车辆附近的交通拥堵状况信息，可以适用于行业中所有车辆。
56.图3为本发明实施例提供的又一种自动驻车系统的结构示意图。如图3所示，周边环境信息采集模块还包括路边智能设备123，自动驻车系统还包括通讯模块140，自动驻车控制模块110、制动模块130、通讯模块140位于车端101，自动驻车控制模块110通过通讯模块140与路边智能设备123通讯连接，用于获取路边智能设备123采集的主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，主体车辆前方车辆状态信息包括主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息，交通信息包括主体车辆所在位置处的红绿灯信息、车道信息以及主体车辆附近的交通拥堵状况信息。
57.在本实施例中，自动驻车系统由车端101与路边智能设备123两部分组成。
58.其中，路边智能设备123可以是道路两侧设置的定点检测器，可以基于不断变化的车辆获得实时运行车辆的交通流数据信息，在本实施例中，路边智能设备123可以是异频雷达收发机、车辆自动检测装置、全球定位系统等装置中的一种。车端101中的通讯模块140与路边智能设备123通讯连接方式可以是移动通讯连接，以此实现信息交互，利用通讯模块140中的命令信息分析推算动态交通状况，其特点可以概括为道路覆盖范围广、数据采集成本相对较低、数据精度较高等。
59.具体地，车端101上设置有通讯模块140，当前主体车辆行驶在车道上时，由通讯模块140向路边智能设备123发送定位信息，由此，该路边智能设备123根据接收到的定位信息确定当前主体车辆位于车道上的具体交通信息，具体地，包括主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息、主体车辆所在位置处的红绿灯信息、车道信息以及主体车辆附近的交通拥堵状况信息，并将该类信息通讯传输至通讯模块140，车端101的自动驻车控制模块110接收到该类信息后判断是否满足自动驻车激活条件，若满足，则控制主体车辆激活自动驻车功能。
60.可选地，自动驻车控制模块用于在主体车辆存在前车，前车车速小于第一预设车速，主体车辆与前车的相对距离小于第一预设距离，主体车辆与前车的相对加速度为0，且主体车辆所在位置处的交通拥堵时间大于第一预设时间时，确定满足自动驻车激活条件，并控制主体车辆激活自动驻车功能。
61.在本实施例中，周边信息采集模块以包括传感模块和云平台为例进行说明，在其他一些实施例中，也可以是包括路边智能设备采集周边信息。
62.其中，自动驻车控制模块根据接收到的主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息、主体车辆所在位置处的红绿灯信息、车道信息、主体车辆附近交通拥堵状况信息，综合判断主体车辆是否满足自动驻车激活条件。
63.在本实施例中，第一预设车速为3kph，第一预设距离为2m，第一预设时间为5min。
64.具体地，驾驶员驾驶主体车辆正常行驶后，传感模块中的前视摄像头实时获取主
体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息、主体车辆所在位置处的红绿灯信息以及车道信息，并通讯传输至自动驻车控制模块，通讯模块实时获取当前车辆主体的定位信息，并上传至云平台，云平台根据定位信息从云平台的导航服务中获取主体车辆周边实时交通拥堵状况，包括拥堵时间，并将交通拥堵状况信息传输至车端的通讯模块，由通讯模块通讯传输至自动驻车控制模块，在驾驶员踩下制动踏板并将车辆刹停时，自动驻车控制模块根据接收到的信息综合判断是否满足自动驻车激活条件，当主体车辆存在前车，且前车车速小于3kph，主体车辆与前车的相对距离小于2m，主体车辆与前车的相对加速度为0，且主体车辆所在位置处的交通拥堵时间大于5min，此时，自动驻车控制模块判断得出当前主体车辆满足自动驻车激活条件。
65.需要说明的是，在自动驻车激活后，驾驶员可以抬起或踩下制动踏板，触发自动驻车功能。
66.可选地，自动驻车控制模块还用于在主体车辆不存在前车，主体车辆所在位置处的红绿灯信息包括红灯状态信息，且红灯状态剩余时长大于第一预设时长时，确定满足自动驻车激活条件，并控制主体车辆激活自动驻车功能。
67.其中，在本实施例中，第一预设时长为60s。
68.与上述实施例类似，在驾驶员踩下制动踏板并将车辆刹停时，自动驻车控制模块根据接收到的信息综合判断是否满足自动驻车激活条件，当主体车辆不存在前车，主体车辆所在位置处的红绿灯信息包括红灯状态信息，且红灯状态剩余时长大于60s，此时，自动驻车控制模块判断得出当前主体车辆满足自动驻车激活条件。
69.另外，结合上述实施例提供的自动驻车激活条件，若主体车辆满足上述两种激活条件中的一种时，都可以控制主体车辆激活自动驻车功能。
70.可选地，还包括动力模块，自动驻车控制模块与动力模块通讯连接，用于根据动力模块提供的油门踏板状态获取行车信息，自动驻车控制模块还用于在激活自动驻车功能后，根据行车信息和/或再次的刹车信息，控制主体车辆关闭自动驻车功能。
71.其中，在本实施例中，动力模块包括油门踏板，可以获取到主体车辆驾驶员的行车意图。
72.具体地，在上述实施例的基础上，当激活自动驻车功能，驾驶员再次踩下油门踏板，此时自动驻车功能关闭，主体车辆处于正常给油形式状态，或，驾驶员再次踩下制动踏板，控制主体车辆刹停，以此控制主体车辆关闭自动驻车功能。
73.图4为本发明实施例提供的一种自动驻车方法的流程示意图。该方法适用于上述任一项实施例提供的自动驻车系统，如图4所示，该方法具体包括：
74.s410、获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息。
75.如上所述，自动驻车控制模块与周边环境信息采集模块通讯连接，获取主体车辆前方车辆状态信息和交通信息。
76.如上所述，周边环境信息采集模块包括传感模块和云平台，其中，传感模块采集车辆前方车辆状态信息和第一交通信息，主体车辆前方车辆状态信息包括主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息，第一交通信息包括主体车辆所在位置处的红绿灯信息以及车道信息，云平台与通讯模块通讯连接，用于根据通讯模块提供的定位信息，获取主体车辆当前位置的第二交通信息，第二交通信息
包括主体车辆附近的交通拥堵状况信息。
77.另外，周边环境信息采集模块还可以包括路边智能设备，该路边智能设备采集主体车辆前方车辆状态信息和交通信息，主体车辆前方车辆状态信息包括主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息，交通信息包括主体车辆所在位置处的红绿灯信息、车道信息以及主体车辆附近的交通拥堵状况信息
78.s420、根据制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息。
79.如上所述，自动驻车控制模块与制动模块通讯连接，根据制动模块提供的制动踏板状态获取制动信息。
80.s430、在主体车辆前方车辆状态信息、交通信息和制动信息满足自动驻车激活条件时，控制主体车辆激活自动驻车功能。
81.可选地，在主体车辆前方车辆状态信息、交通信息和制动信息满足自动驻车激活条件时，控制主体车辆激活自动驻车功能，包括：在主体车辆存在前车，前车车速小于第一预设车速，主体车辆与前车的相对距离小于第一预设距离，主体车辆与前车的相对加速度为0，且主体车辆所在位置处的交通拥堵时间大于第一预设时间时，确定满足自动驻车激活条件，并控制主体车辆激活自动驻车功能。
82.具体地，驾驶员驾驶主体车辆正常行驶后，传感模块中的前视摄像头实时获取主体车辆前车的车速信息、主体车辆与前车的相对距离信息、主体车辆与前车的相对加速度信息、主体车辆所在位置处的红绿灯信息以及车道信息，并通讯传输至自动驻车控制模块，通讯模块实时获取当前车辆主体的定位信息，并上传至云平台，云平台根据定位信息从云平台的导航服务中获取主体车辆周边实时交通拥堵状况，包括拥堵时间，并将交通拥堵状况信息传输至车端的通讯模块，由通讯模块通讯传输至自动驻车控制模块，在驾驶员踩下制动踏板并将车辆刹停时，自动驻车控制模块根据接收到的信息综合判断是否满足自动驻车激活条件，当主体车辆存在前车，且前车车速小于3kph，主体车辆与前车的相对距离小于2m，主体车辆与前车的相对加速度为0，且主体车辆所在位置处的交通拥堵时间大于5min，此时，自动驻车控制模块判断得出当前主体车辆满足自动驻车激活条件，并控制主体车辆激活自动驻车功能。
83.可选地，还包括：在主体车辆不存在前车，主体车辆所在位置处的红绿灯信息包括红灯状态信息，且红灯状态剩余时长大于第一预设时长时，确定满足自动驻车激活条件，并控制主体车辆激活自动驻车功能。
84.与上述实施例类似，在驾驶员踩下制动踏板并将车辆刹停时，自动驻车控制模块根据接收到的信息综合判断是否满足自动驻车激活条件，当主体车辆不存在前车，主体车辆所在位置处的红绿灯信息包括红灯状态信息，且红灯状态剩余时长大于60s，此时，自动驻车控制模块判断得出当前主体车辆满足自动驻车激活条件，并控制主体车辆激活自动驻车功能。
85.可选地，在主体车辆前方车辆状态信息、交通信息和制动信息满足自动驻车激活条件时，控制主体车辆激活自动驻车功能之后，还包括：根据行车信息和/或再次的刹车信息，控制主体车辆关闭所述自动驻车功能。
86.具体地，当激活自动驻车功能，驾驶员再次踩下油门踏板，此时自动驻车功能关闭，主体车辆处于正常给油形式状态，或，驾驶员再次踩下制动踏板，控制主体车辆刹停，以
此控制主体车辆关闭自动驻车功能。
87.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。