码垛线缆的桁架机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种用于码垛线缆的机器人，属于机械手技术领域。


背景技术：

2.现有线缆码垛工作还是用人力居多，体力劳动强度大。因此，出现了采用桁架机械手来替代人工码垛任务。
3.已知的桁架机械手存在的缺陷有：1）桁架机械手一般都有平行的两个滑块导轨模组，在较差的的环境下安装时，两个滑块导轨模组之间的平行度不能得到很好的保证，或多或少存在一些误差。而设在平行的两个滑块导轨模组之间（分别与两个滑块导轨模组垂直）的另外一个滑块导轨模组与两个滑块导轨模组的两端一般直接固定安装，因此当另外一个滑块导轨模组沿两个滑块导轨模组移动时，会出现卡阻甚至卡死现象；2）桁架机械手的夹爪机构较为僵硬，不具有柔性结构，没有考虑线缆抓取过程夹爪需要到达位置与实际位置会有偏差而导致对线缆挤压造成破损的问题； 3）桁架机器人采用人工进行除尘，操作不太方便，浪费人力。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题一是，使现有的桁架机械手在平行的两个滑块导轨模组上的一个滑块导轨模组的运动不会卡阻。
5.本实用新型为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种码垛线缆的桁架机器人，包括相互平行布置的两对支撑立柱、设置在第一对支撑立柱上的第一x轴滑块导轨模组和设置在第二对支撑立柱上并与所述第一x轴滑块导轨模组平行的第二x轴滑块导轨模组，还包括设置在两个所述x轴滑块导轨模组上的y轴滑块导轨模组和设置在所述y轴滑块导轨模组侧面的z轴滑块导轨模组；所述滑块导轨模组含有彼此嵌合的导轨和滑块座并含有齿轮齿条机构和电机减速机机构；在所述z轴滑块导轨模组的z轴导轨的底端设置有夹爪机构；所述y轴滑块导轨模组的y轴导轨的一端与所述第一x轴滑块导轨模组的第一x轴滑块座固定联接，所述y轴导轨的另一端与所述第二x轴滑块导轨模组的第二x轴滑块座联接，所述z轴滑块导轨模组的z轴滑块座与所述y轴滑块导轨模组的y轴滑块座固定联接；在所述y轴导轨的另一端与第二y轴滑块座之间还设置有滑块座调节器，所述滑块座调节器包括两块上下平行间隔的上滑板和下滑板，所述上滑板与所述y轴导轨的另一端的底部固定联接，所述下滑板与第二x轴滑块座的顶部固定联接，所述上滑板和下滑板之间彼此形成有滑块与滑轨的配合结构；所述第一对支撑立柱的高度等于所述第二对支撑立柱的高度加上所述滑块座调节器的高度。
6.这样在使用时，当两对支撑立柱因安装没有达到完全的平行情况下，第一x轴滑块导轨模组和第二x轴滑块导轨模组之间各处的间距也不能保持完全一致；当位于第一x轴滑块导轨模组和第二x轴滑块导轨模组上的y轴滑块导轨模组在沿x轴方向移动时，所述y轴滑块导轨模组一端在第一x轴导轨上不能沿y轴方向移动，但y轴滑块导轨模组另一端的滑块
调节器可以沿y轴方向移动，因此可以调节适应第一x轴滑块导轨模组和第二x轴滑块导轨模组之间各处的不同间距情况，从而保证y轴滑块导轨模组在x轴方向的移动不被卡阻。
7.本实用新型要解决的技术问题二是，使现有的桁架机械手的夹爪具有柔性结构。
8.本实用新型为解决上述技术问题二对上述技术方案的改进是：所述夹爪机构的顶部设有上下两连接板，在两连接板之间设有一组弹簧。
9.本实用新型要解决的技术问题三是，使现有的桁架机械手的滑块导轨模组在移动时可以自动除尘。
10.本实用新型为解决上述技术问题三对上述技术方案的改进是：所述滑块座上设有毛刷，所述毛刷的刷毛接触所述导轨。
11.进一步，所述第一x轴滑块导轨模组、y轴滑块导轨模组和z轴滑块导轨模组还含有电缆拖链和羊毛毡供油机构。
12.进一步，所述y轴导轨的另一端的底部设有过渡板，所述上滑板与所述过渡板固定联接。
13.本实用新型的有益效果是：1）由于设计并在y轴滑块导轨模组的导轨一端部设置了滑块座调节器，因此，可以保证y轴滑块导轨模组在x轴方向的移动不被卡阻；2）由于在夹爪机构设置弹簧，可以使夹爪具有柔性结构；3）由于在滑块座上设置除尘刷，可以在滑块座沿导轨移动时清洁导轨和移动中产生的尘埃。
附图说明
14.下面结合附图对本实用新型的码垛线缆的桁架机器人作进一步说明。
15.图1是本实用新型实施例码垛线缆的桁架机器人的立体结构示意图一。
16.图2是本实用新型实施例码垛线缆的桁架机器人的立体结构示意图二。
17.图3是从图1或图2中分解的x轴滑块导轨模组的结构示意图。
18.图4是从图1或图2中分解的y轴滑块导轨模组的结构示意图。
19.图5是从图1或图2中分解的z轴滑块导轨模组的结构示意图。
20.图6是从图1或图2中分解的夹爪机构的结构示意图。
21.图7是从图4中分解的滑块座调节器的结构示意图。
具体实施方式实施例
22.本实施例的码垛线缆的桁架机器人如图1和图2所示，包括相互平行布置的两对支撑立柱1、2，设置在第一对支撑立柱1上的第一x轴滑块导轨模组3和设置在第二对支撑立柱2上并与第一x轴滑块导轨模组3平行的第二x轴滑块导轨模组4，还包括设置在两个x轴滑块导轨模组上的y轴滑块导轨模组5和设置在y轴滑块导轨模组5侧面的z轴滑块导轨模组6；x轴滑块导轨模组3、4和y轴滑块导轨模组5及z轴滑块导轨模组6均含有彼此嵌合的导轨和滑块座，并含有齿轮齿条机构和电机减速机机构以及羊毛毡供油机构。其中，第一x轴滑块导轨模组3和y轴滑块导轨模组5及z轴滑块导轨模组6还含有电缆拖链。具体分别如下：
23.如图1、2和3所示，第一x轴滑块导轨模组3的第一x轴导轨10、第一x轴滑块座7、第
一x轴齿轮齿条机构13、第一x轴电机减速机机构15、第一x轴电缆拖链17和第一x轴供油机构，第一x轴供油机构含有贴靠在第一x轴齿轮齿条机构13的齿条上的羊毛毡37，羊毛毡37的形状近似齿轮，可以为齿条供油脂。第一x轴滑块座7与第一x轴导轨10嵌合。
24.第一x轴导轨10安装在第一x轴桁梁44上。第二x轴滑块导轨模组4的第二x轴导轨12、第二x轴滑块座11、第二x轴齿轮齿条机构14、第二x轴电机减速机机构16和第一x轴供油机构，第二x轴导轨12安装在第二x轴桁梁45上。第二x轴滑块座11与第二x轴导轨12嵌合。
25.如图1、2和4所示，y轴滑块导轨模组5的y轴导轨8、y轴滑块座43、y轴齿轮齿条机构19、y轴电机减速机机构20、y轴电缆拖链21和y轴供油机构。与上述同样，y轴供油机构含有贴靠在y轴齿轮齿条机构19的齿条上的羊毛毡39。y轴滑块导轨模组5是一个，水平安装在第一x轴滑块导轨模组3和第二x轴滑块导轨模组4的上方，y轴导轨8两端分别与第一x轴滑块座7和第二x轴滑块座11联接。y轴导轨8安装在y轴桁梁46上。y轴滑块座43与y轴导轨8嵌合。
26.如图1、2和5所示，z轴滑块导轨模组6的z轴导轨22、z轴滑块座9、z轴齿轮齿条机构23、z轴电机减速机机构24、z轴电缆拖链25和z轴供油机构。与上述同样，z轴供油机构含有贴靠在z轴齿轮齿条机构23的齿条上的羊毛毡42。z轴滑块座9与z轴导轨22嵌合。
27.如图1、2所示，在z轴滑块导轨模组6的z轴导轨22的底端设置有夹爪机构26。y轴滑块导轨模组5的y轴导轨8的一端与第一x轴滑块导轨模组3的第一x轴滑块座7固定联接，y轴导轨8的另一端与第二x轴滑块导轨模组4的第二x轴滑块座11联接。
28.在y轴导轨8的另一端的底部设有过渡板41，在y轴导轨8的另一端与第二y轴滑块座11之间还设置有滑块座调节器18。如图7所示，滑块座调节器18包括两块上下平行间隔的上滑板27和下滑板28，上滑板27与y轴导轨8的另一端底部的过渡板41固定联接，下滑板28与第二x轴滑块座11的顶部固定联接，上滑板27和下滑板28之间彼此形成有滑块29与滑轨30的配合结构；本实施例的滑块29设在下滑板28上，滑轨30设在上滑板27上；也可以反过来滑块29设在上滑板27上，滑轨30设在下滑板28上。
29.安装时，第二对支撑立柱2的高度要低于第一对支撑立柱1的高度，并达到第一对支撑立柱1的高度等于第二对支撑立柱2的高度加上滑块座调节器18的高度。
30.如图1、2和4所示，第一x轴滑块导轨模组3、第二x轴滑块导轨模组4、y轴滑块导轨模组5和z轴滑块导轨模组6的供油机构共用油箱31。这四个滑块导轨模组均是通过电机减速机机构输出动力，经过齿轮齿条机构驱动使整个滑块导轨模组沿导轨移动。其中，齿条安装在导轨的侧边，齿轮安装在电机减速机的输出轴端。
31.如图6所示，夹爪机构26的顶部设有上下两连接板32、33，在两连接板32、33之间设有一组弹簧34。夹爪机构26采用气动力和连杆机构进行动力传递，总体抓取方式采用内涨式结构，夹爪与线缆卷接触的爪柄35的外侧面设有耐磨板36。
32.如图2和3所示，在滑块座7、11上设有毛刷40，毛刷40的刷毛接触导轨10、12。
33.本实用新型的不局限于上述各实施例，凡采用等同替换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。