一种遥控插秧机的制作方法

1.本实用新型应用于插秧机技术领域，具体是一种遥控插秧机。


背景技术：

2.遥控插秧机在进行插秧作业时会出现一定数量的浮秧或者漏秧现象。传统的方法采用人工下田重新作业方式，不仅效率低，人工成本高，而且容易踩踏已插好的秧苗。现有技术公开了多种为了防止浮秧或者漏秧现象的技术方案：专利cn201710600735.1公开了一种机插秧苗漏缺识别及补苗方法，利用无人机航拍获取秧苗图像，并在漏秧区域实施抛秧补苗作业。专利cn201711323452.3公开了一种自动插秧机，通过设置覆土压板在插秧后完成覆土动作，降低秧苗倒伏的概率。专利cn201810206491.3公开了一种自动补秧的水稻插秧机，在补种机构下方设置光电检测装置，在插秧过程中通过光电检测装置检测缺秧位置，并在缺秧处补秧作业。而目前的防止浮秧或者漏秧现象的技术方案存在如下缺陷：1.现有方案大多通过改进插秧装置来降低浮秧率，如专利cn201711323452.3，通过在插秧器的下端设置覆土压板，实现秧苗与取苗叉分离，并在插秧后完成覆土动作，避免插秧后秧苗倒伏。该方法只能降低浮秧的概率，无法彻底解决浮秧的问题。2.对漏秧补秧的问题的现有解决方案成本过大，操作不便捷，效率低。无法同时解决插秧过程中漏秧及浮秧的问题。专利cn201710600735.1通过无人机航拍获取秧苗图像，实现对漏秧位置的识别，并且通过抛秧的方式进行补苗作业，但该方法补苗效果精度差、成本高且无法进行二次作业。3.对漏秧浮秧的检测识别效果差，如专利cn201810206491.3采用光电检测技术检测缺秧位置，通过气缸在缺秧处补种，该方法环境适应性差、易受室外光线影响，检测效果不理想，且该装置结构复杂，效率较低。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种遥控插秧机。
4.为解决上述技术问题，本实用新型的一种遥控插秧机，其包括机体、行走机构、分别设置在机体两端的插秧机构和机械臂机构；
5.所述插秧机构包括秧箱架和插秧机构驱动电机，所述秧箱架包括相对设置的支撑板和底部设有取秧口的支撑杆，且秧箱架上间隔分布有多组挡板，所述支撑板和支撑杆之间安装有主动轴和从动轴，所述主动轴和从动轴之间设置有可循环传动的送秧带，所述主动轴和从动轴的端部分别固定设置有主动链轮和从动链轮，主动链轮和从动链轮之间设置有可循环传动的链条，所述插秧机构驱动电机通过插秧机构传动箱与插秧爪传动臂及主动轴相连用于驱动插秧机构送秧插秧，所述插秧爪传动臂两侧均设有插秧爪。
6.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述机械臂机构包括机械臂底座，所述机械臂底座通过腰部旋转关节与腰部连接，腰部通过大臂扭转关节与大臂连接，所述大臂通过小臂扭转关节与小臂连接，小臂通过手腕弯曲关节和手腕扭转关节与手腕连接，手腕通过夹秧爪张合关节与夹秧爪连接。
7.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述行走机构包括行走驱动电机，所述行走驱动电机通过传动箱连接有行走轮，所述传动箱外壁安装有转向轮圈，所述转向轮圈外侧啮合有转向驱动齿轮，转向驱动齿轮与转向驱动电机的输出端连接，驱动转向轮圈转动实现转向。
8.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述腰部旋转关节、大臂扭转关节、小臂扭转关节、手腕弯曲关节、手腕扭转关节、夹秧爪张合关节处均设置有用于控制关节运动的舵机。
9.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述机体内安装有用于为控制模块、行走机构、插秧机构和机械臂机构供电的蓄电池，所述蓄电池一端连接有为其供电的发电机。
10.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述机械臂机构的活动端固定安装有第四摄像装置。
11.本实用新型采用以上技术方案，具有以下有益效果：本实用新型专利设计一种带机械臂的遥控插秧机，插秧机头部正常插秧，尾部安装有机械臂及副秧箱，本装置可通过安装在插秧机尾部的摄像装置实时观察插秧情况，当发现有漏秧、浮秧现象时，操纵机械臂进行二次作业，避免了操作人员需要下田进行人工作业，实现了远程遥控解决浮秧、漏秧现象的问题，并且结构简单，效率高。
附图说明
12.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明：
13.图1为本实用新型整体结构示意图；
14.图2为本实用新型插秧机构结构示意图；
15.图3为本实用新型遥控器的具体结构示意图。
具体实施方式
16.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
17.如图1所示，本实用新型提供了一种遥控插秧机，主要有插秧爪1、插秧爪传动臂2、秧箱架3、第一摄像装置4、第二摄像装置5、第三摄像装置6、发电机7、蓄电池8、转向驱动电机9、转向驱动齿轮10、转向轮圈11、行走驱动电机12、传动箱13、行走轮14、主控制元件15、遥控接收装置16、副秧箱17、机械臂底座18、腰部旋转关节19、腰部20、大臂扭转关节21、大臂22、小臂扭转关节23、小臂24、手腕弯曲关节25、手腕扭转关节26、手腕27、夹秧爪张合关节28、夹秧爪29、第四摄像模块30、插秧机构传动箱31、插秧机构驱动电机32、支撑板33、支撑杆34、主动轴35、从动轴36。
18.具体分为：
19.行走机构：行走驱动电机12通过传动箱13与行走轮14相连。传动箱13外壁安装有转向轮圈11，转向驱动电机9的输出端与转向驱动齿轮10连接，转向驱动齿轮10与转向轮圈11啮合，可驱动转向轮圈11转动，实现转向。
20.插秧机构：如图2所示，为插秧机构结构示意图。主要有插秧爪1、插秧爪传动臂2、秧箱架3、第一摄像装置4、支撑板33、支撑杆34、主动轴35、从动轴36、送秧带37、主动链轮
38、从动链轮39、链条40、取秧口41、挡板42。包括有秧箱架3,秧箱架包括有上部的支撑板33和底部的支撑杆34,支撑杆34的底部设有取秧口41，秧箱架3上间隔分布有若干纵向的挡板42。秧箱架3上位于支撑板33和支撑杆34之间的部位转动安装有主动轴35和从动轴36,主动轴35和从动轴36之间套装有可循环传动的送秧带37；所述主动轴35和从动轴36的端部分别固定套装有主动链轮38和从动链轮39,主动链轮38和从动链轮39之间套装有可循环传动的链条40。插秧机构驱动电机32通过插秧机构传动箱31与插秧爪传动臂2及主动轴35相连，可驱动插秧机构送秧插秧，每个插秧爪传动臂2的两侧都设有一个插秧爪1，送秧带送秧速度与插秧爪插秧速度相适应。所述行走驱动电机12、转向驱动电机9、插秧机构驱动电机32受主控制器15控制，主控制器为stm32单片机，发电机7给蓄电池8供电，蓄电池8与主控制器及各电机电性连接，遥控器通过遥控接收装置16控制单片机，遥控发射端与接收端通过2.4g无线通信协议进行通信，从而实现插秧机的遥控控制。
21.机械臂机构：机械臂底座18通过腰部旋转关节19与腰部20连接，腰部20通过大臂扭转关节21与大臂22连接，大臂22通过小臂扭转关节23与小臂24连接，小臂24通过手腕弯曲关节25和手腕扭转关节26与手腕27连接，手腕27通过夹秧爪张合关节28与夹秧爪29连接。腰部旋转关节19、大臂扭转关节21、小臂扭转关节23、手腕弯曲关节25、手腕扭转关节26、夹秧爪张合关节28处均设置有舵机，由舵机的输出轴控制每个关节运动。所述机械臂还包括有机械臂舵机驱动电路，蓄电池8通过电源电路给舵机驱动电路供电，舵机驱动电路与主控制器相连，通过遥控器上的机械臂操控装置33遥控控制。夹秧爪29上方还安装有第四摄像模块30，通过摄像头实时传回的画面辅助操控机械臂作业。插秧机尾部还设置有副秧箱17，当通过插秧机尾部第三摄像装置6发现有浮秧、漏秧现象时，操控机械臂夹起浮秧重新栽种，或在副秧箱17中取秧，在漏秧处补秧。
22.摄像控制系统包括摄像模块和控制模块，所述摄像模块获取机体周边实时影像并传输至控制模块，所述控制模块接收摄像模块传输的实时影像并进行现实操作，所述控制模块与行走机构、插秧机构和机械臂机构信号连接对其进行控制。其中的：
23.摄像模块：摄像装置包括摄像头以及无线图像发送模块，第一摄像装置4、第二摄像装置5、第三摄像装置6将插秧机前后左右的图像通过无线图像发送单元实时发送给遥控器，并在图像显示屏32上显示出来。并根据显示的图像操控插秧机的作业。所述图传模块采用5.8g图传模块。
24.如图3所示，为遥控器的具体结构示意图，主要有遥控器主体、图像显示屏32、控制按键33、按键模块34、pcb天线35、按键模块包括对插秧机行走、转弯、插秧等的控制。遥控内部还包括有无线遥控发送装置以及无线图像接收装置和主控制元件，图像显示屏用于显示摄像模块获取机体周边的实时影像，主控制元件用于发送控制信号至行走机构、插秧机构和机械臂机构。
25.其中，进一步的，所述主控制元件为stm32单片机，且所述行走驱动电机、转向驱动电机和插秧机构驱动电机均与主控制元件信号连接受其控制。
26.进一步的，所述腰部旋转关节、大臂扭转关节、小臂扭转关节、手腕弯曲关节、手腕扭转关节、夹秧爪张合关节处均设置有用于控制关节运动的舵机。
27.进一步的，所述机械臂机构的活动端固定安装有第四摄像装置。
28.进一步的，所述机体内安装有用于为控制模块、行走机构、插秧机构和机械臂机构
供电的蓄电池，所述蓄电池一端连接有为其供电的发电机。
29.以上所述为本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本实用新型的涵盖范围。