用于玻璃基板的移载装置的制作方法

1.本实用新型涉及玻璃基板搬运技术领域，尤其涉及一种用于玻璃基板的移载装置。


背景技术：

2.玻璃基板是平板显示产业的关键基础材料之一，在其加工过程中，玻璃基板常采用码垛的方式暂存。在进行后续加工时，需要利用机械手搬运玻璃基板，在搬运或再次放置玻璃基板时，容易导致玻璃基板表面出现划痕等损伤，为了避免玻璃基板表面损伤，需要在玻璃基板下表面附加隔纸，以起到保护表面的作用。如图1所示，现有的机械手包括机械手主体1
′
和多个吸附件2
′
，多个吸附件2
′
分别沿机械手主体1
′
的长度和宽度方向间隔设于机械手主体1
′
，每个吸附件2
′
均能吸附于玻璃基板的表面，进而采用吸附的方式搬运玻璃基板。现有技术存在以下缺陷：机械手只能搬运玻璃基板，不能同时夹持隔纸，无法满足生产需求。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于：提供一种用于玻璃基板的移载装置，不仅能搬运玻璃基板，还能夹持隔纸随着玻璃基板同步运动，能有效避免玻璃基板表面出现损伤，还提高了作业效率和安全性。
4.为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种用于玻璃基板的移载装置，包括：
6.机械手，用于搬运玻璃基板；
7.两个夹持单元，分别设于所述机械手两端，并在第一方向的两端用于夹持覆盖于所述玻璃基板表面的隔纸，两个所述夹持单元关于垂直于所述第一方向的预设平面对称；所述夹持单元包括多个夹具，所述夹具包括主体和活动夹块，所述主体固设于所述机械手，所述主体设有夹持配合部，所述活动夹块可转动地设于所述主体，所述活动夹块设有夹持部，所述夹持部能抵接于所述夹持配合部；
8.夹持驱动组件，用于驱动两个所述夹持单元的所述活动夹块翻转，以使所述夹持部向靠近或远离对应的所述夹持配合部的方向运动，进而能将所述隔纸夹紧于所述夹持部与所述夹持配合部之间。
9.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，所述活动夹块包括互相连接且呈夹角设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板远离所述第二夹板的一端与所述主体转动连接，所述第二夹板远离所述第一夹板的一端设有所述夹持部。
10.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，所述夹持部与所述夹持配合部均为平面，且所述夹持部与所述夹持配合部为面接触。
11.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，平面的所述夹持配合部与覆盖有所述玻璃基板的所述隔纸所在侧的表面位于同一平面。
12.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，所述主体朝向所述夹具的一侧设有固定夹块，所述固定夹块设有所述夹持配合部。
13.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，所述夹持配合部设有第一防滑件；
14.和/或，所述夹持部设有第二防滑件。
15.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，所述夹持部具有夹持位置和打开位置，在所述夹持位置，所述夹持部与所述夹持配合部抵接；在所述打开位置，所述夹持部与所述夹持配合部分离；
16.所述夹持位置与所述打开位置之间的夹角为180
°
。
17.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，所述夹持驱动组件包括与两个所述夹持单元一一对应设置的驱动单元，所述驱动单元包括：
18.转轴，可转动地设于所述机械手，同一所述夹持单元的全部所述活动夹块均与对应的所述转轴固定连接；
19.翻转驱动组件，用于驱动所述转轴旋转，且两个所述驱动单元的所述转轴的转动方向相反。
20.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，同一所述夹持单元中，多个所述夹具沿所述机械手的对应的侧边等间隔设置。
21.作为用于玻璃基板的移载装置的一种优选方案，同一所述夹持单元中，至少有两个所述夹具分别用于夹持所述隔纸沿第二方向的两端，且至少有一个所述夹具用于夹持所述隔纸的中部，所述第二方向与所述第一方向垂直。
22.本实用新型的有益效果为：通过在机械手的两端增设夹具，不仅能搬运玻璃基板，还能夹持覆盖在玻璃基板表面的隔纸随着玻璃基板同步运动，可避免玻璃基板在搬运或再次放置时，出现表面损伤的现象；同时优化了玻璃基板移载流程，提高了作业效率和安全性。
附图说明
23.下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
24.图1为现有的机械手的结构示意图；
25.图2为本实用新型实施例的用于玻璃基板的移载装置的结构示意图；
26.图3为本实用新型实施例的用于玻璃基板的移载装置工作时的状态示意图；
27.图4为本实用新型实施例的夹具的结构示意图；
28.图5为本实用新型实施例的活动夹块位于夹持位置和打开位置的位置关系示意图。
29.图1中：
[0030]1′
、机械手主体；2
′
、吸附件。
[0031]
图2至图5中：
[0032]
100、玻璃基板；200、隔纸；300、预设平面；400、夹持位置；500、打开位置；
[0033]
1、机械手；11、机械手主体；12、吸附件；
[0034]
2、夹持单元；21、夹具；211、主体；2111、固定夹块；21111、夹持配合部；212、活动夹
块；2121、夹持部；2122、第一夹板；2123、第二夹板；213、第一防滑件；214、第二防滑件；
[0035]
3、驱动单元；31、转轴；32、翻转驱动组件。
具体实施方式
[0036]
参考下面结合附图详细描述的实施例，本实用新型的优点和特征以及实现它们的方法将变得显而易见。然而，本实用新型不限于以下公开的实施例，而是可以以各种不同的形式来实现，提供本实施例仅仅是为了完成本实用新型的公开并且使本领域技术人员充分地了解本实用新型的范围，并且本实用新型仅由权利要求的范围限定。相同的附图标记在整个说明书中表示相同的构成要素。
[0037]
以下，参照附图来详细描述本实用新型。
[0038]
如图2-5所示，本实施例提供了一种用于玻璃基板的移载装置，包括机械手1、两个夹持单元2和夹持驱动组件，机械手1用于搬运玻璃基板100；机械手1包括机械手主体11和多个吸附件12，多个吸附件12分别沿机械手主体11的长度和宽度方向间隔设于机械手主体11，每个吸附件12均能吸附于玻璃基板100的表面，以采用吸附的方式搬运玻璃基板100。两个夹持单元2分别设于机械手1两端，并在第一方向的两端用于夹持覆盖于玻璃基板100表面的隔纸200，两个夹持单元2关于垂直于第一方向的预设平面300对称；具体地，机械手1吸附于玻璃基板100的上表面，隔纸200覆盖于玻璃基板100的下表面。夹持单元2包括多个夹具21，夹具21包括主体211和活动夹块212，主体211固设于机械手1，主体211设有夹持配合部21111，活动夹块212可转动地设于主体211，活动夹块212设有夹持部2121，夹持部2121能抵接于夹持配合部21111；夹持驱动组件用于驱动两个夹持单元2的活动夹块212翻转，以使夹持部2121向靠近或远离对应的夹持配合部21111的方向运动，进而能将隔纸200夹紧于夹持部2121与夹持配合部21111之间。
[0039]
通过在机械手1的两端增设夹具21，不仅能搬运玻璃基板100，还能夹持覆盖在玻璃基板100表面的隔纸200随着玻璃基板100同步运动，可避免玻璃基板100在搬运或再次放置时，出现表面损伤的现象；同时优化了玻璃基板100移载流程，提高了作业效率和安全性。
[0040]
夹持部2121具有夹持位置400和打开位置500，在夹持位置400，夹持部2121与夹持配合部21111抵接；在打开位置500，夹持部2121与夹持配合部21111分离；为了避免夹持部2121位于打开位置500时，活动夹块212与玻璃基板100产生干涉，夹持位置400与打开位置500之间的夹角为180
°
，即夹持部2121自夹持位置400运动到打开位置500需要翻转180
°
。
[0041]
进一步地，活动夹块212包括互相连接且呈夹角设置的第一夹板2122和第二夹板2123，第一夹板2122远离第二夹板2123的一端与主体211转动连接，第二夹板2123远离第一夹板2122的一端设有夹持部2121。具体地，第一夹板2122与第二夹板2123连接并形成l形的活动夹块212，且l形的活动夹块212的一端与主体211转动连接，夹持部2121设于活动夹块212l形的内侧壁上，可使夹持部2121位于打开位置500时，活动夹块212进一步地远离玻璃基板100，避免产生干涉。
[0042]
为了保证隔纸200夹持牢固，同一夹持单元2中，至少有两个夹具21分别用于夹持隔纸200沿第二方向的两端，且至少有一个夹具21用于夹持隔纸200的中部，第二方向与第一方向垂直。优选地，同一夹持单元2中，多个夹具21沿机械手1的对应的侧边等间隔设置。
[0043]
在本实施例中，玻璃基板100为矩形平板，对应的，隔纸200也为矩形，隔纸200的长
度大于玻璃基板100的长度，且隔纸200的宽度大于玻璃基板100的宽度，以能够利用隔纸200完全覆盖玻璃基板100的表面；另外，夹具21夹持于隔纸200的两端，还可使活动夹块212远离玻璃基板100，避免活动夹块212在翻转过程中触碰玻璃基板100。第一方向为玻璃基板100的长度方向，第二方向为玻璃基板100的宽度方向，两个夹持单元2分别用于夹持隔纸200的两个短边。示例性地，每个夹持单元2包括三个夹具21，同一夹持单元2中的三个夹具21，其中两个夹具21分别夹持隔纸200短边的两端，另一个夹具21夹持隔纸200短边的中部，进而可保证隔纸200被夹持牢固。
[0044]
优选地，夹持部2121与夹持配合部21111均为平面，且夹持部2121与夹持配合部21111为面接触，可增大二者的接触面积，有利于牢固地夹紧隔纸200。
[0045]
进一步地，为了使隔纸200贴附于玻璃基板100的表面且尽可能地趋近于平行玻璃基板100的表面，以优化保护效果，平面的夹持配合部21111与玻璃基板100的隔纸200所在侧的表面位于同一平面。为了便于控制平面的夹持配合部21111与覆盖有隔纸200的玻璃基板100的表面位于同一平面，主体211朝向夹具21的一侧设有固定夹块2111，固定夹块2111设有上述夹持配合部21111。需要说明的是，在机械手1将玻璃基板100搬起后，固定夹块2111与玻璃基板100之间仍有缝隙，以避免固定夹块2111触碰玻璃基板100。
[0046]
一实施例中，夹持配合部21111的底部设有第一防滑件213，利用第一防滑件213可增大夹持配合部21111与隔纸200之间的摩擦力，有利于促进隔纸200夹持牢固。进一步地，夹持部2121设有与第一防滑件213相对设置的第二防滑件214，利用第二防滑件214可增大夹持部2121与隔纸200之间的摩擦力，有利于促进隔纸200夹持牢固。示例性地，第一防滑件213与第二防滑件214均为橡胶块，橡胶块既能满足增大摩擦力的需求，还能够在夹持部2121过度挤压夹持配合部21111时产生弹性形变，可避免夹具21和夹持驱动组件损坏。
[0047]
具体地，夹持驱动组件包括与两个夹持单元2一一对应设置的驱动单元3，驱动单元3包括转轴31和翻转驱动组件32，转轴31可转动地设于机械手1，同一夹持单元2的全部活动夹块212均与对应的转轴31固定连接；翻转驱动组件32用于驱动转轴31旋转，且两个驱动单元3的转轴31的转动方向相反，两个夹持单元2相对设置，进而可通过两个转轴31分别驱动两个夹持单元2的活动夹块212开合，以夹紧或放开隔纸200。示例性地，翻转驱动组件32包括电机和减速器，电机的输出端通过减速器与转轴31连接，电机输出的动力经过减速器减速后传递至转轴31，有利于提高转轴31旋转精度和稳定性。
[0048]
示例性地，本实施例的用于玻璃基板的移载装置的工作原理为：
[0049]
控制机械手1吸附于玻璃基板100的上表面，并将玻璃基板100抬起，然后通过人工或隔纸铺设设备将隔纸200铺设于玻璃基板100被抬起前的位置，再控制机械手1将玻璃基板100放置于铺好的隔纸200上(在此过程中机械手1持续吸持玻璃基板100)，并利用机械手1两端的夹持单元2分别夹紧隔纸200的两端，然后再次控制机械手1将玻璃基板100和隔纸200一并抬起，并搬运至目标位置。
[0050]
尽管上面已经参考附图描述了本实用新型的实施例，但是本实用新型不限于以上实施例，而是可以以各种形式制造，并且本领域技术人员将理解，在不改变本实用新型的技术精神或基本特征的情况下，可以以其他特定形式来实施本实用新型。因此，应该理解，上述实施例在所有方面都是示例性的而不是限制性的。