一种液压机械伸缩臂清污机器人的制作方法

1.本实用新型涉及清污机器人技术领域，具体的说是一种液压机械伸缩臂清污机器人。


背景技术：

2.蓝藻、水葫芦等水生植物生长迅速，不仅影响水环境和水生态，还影响景观，传统的水清洗主要依靠人工打捞，不仅难度大、效率低、效果差，而且对打捞人员风险大。
3.机器人在对蓝藻、水葫芦等水生植物进行打捞的过程中，蓝藻、水葫芦等水生植物在从水中打捞后放置在地面时容易挂在清理梳齿上，再一次进行打捞作业时可能会随着机械臂的运动再次掉落到水中，影响打捞的效率，容易造成打捞不彻底。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本实用新型提供了一种液压机械伸缩臂清污机器人。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种液压机械伸缩臂清污机器人，包括机械臂、连接转头和清理机构，连接转头连接在机械臂的端部，清理机构置于连接转头的下端，清理机构包括调节伸缩杆、连接板和第二梳齿，连接板呈“l”形设置，连接板的竖直端底部固定连接有第二梳齿，调节伸缩杆的伸缩端固定连接在连接板上表面中部。
6.具体的，调节伸缩杆的上端设置有安装板，调节伸缩杆固定连接在安装板的下表面中部，两个调节伸缩杆对称设置。
7.具体的，安装板的下表面固定连接有固定支座，固定支座置于安装板的端部，固定支座中部固定连接有驱动伸缩杆。
8.具体的，固定支座中部固定连接有转动轴，转动轴外壁套设有传动支板，传动支板与转动轴外壁转动连接，传动支板的上端与驱动伸缩杆固定连接，同一侧的两个传动支板通过同步连接杆固定连接。
9.具体的，传动支板的下端固定连接有安装支柱，安装支柱的下表面固定连接有清理梳齿，清理梳齿与第二梳齿错落设置。
10.具体的，连接转头靠近机械臂的一端设有连接转轴，连接转头端部设有安装槽，连接转轴固定连接在安装槽两内壁之间，机械臂的端部置于安装槽内，机械臂端部的侧壁与安装槽内壁接触，连接转轴贯穿机械臂的端部，且连接转轴与机械臂的端部转动连接。
11.具体的，机械臂与连接转头之间设有液压杆，液压杆的一端固定连接在机械臂的外壁，液压杆的另一端固定连接在连接转头的上表面。
12.具体的，连接转头的上表面固定连接有第一电机，第一电机的输出端贯穿连接转头的顶部，且第一电机的输出端与连接转头的顶部转动连接，连接转头的下表面固定连接有连接转盘，第一电机的输出端固定连接在连接转盘的上表面中部，连接转盘固定连接在安装板的上表面中部。
13.本实用新型的有益效果：
14.(1)本实用新型所述的一种液压机械伸缩臂清污机器人，通过连接板和清理梳齿对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行挤压，快速的把水生植物携带的水进行挤压排出，减轻机械臂的负荷，提高机械臂的工作效率，在清理梳齿互相远离的同时，第二梳齿推动清理梳齿上表面水生植物，水生植物完全与清理梳齿分离，使得水生植不会附着物附着在清理梳齿上，避免再次打捞时水生植物再次掉落到河内导致清理彻底，提高了打捞清理效率。
15.(2)本实用新型所述的一种液压机械伸缩臂清污机器人，通过转动盘带动安装板同时转动，安装板在转动时同步带动下表面设置的清理梳齿沿连接转轴轴向运动，能够将清理梳齿调节到合适的角度，在清理梳齿对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持打捞时，便于清理梳齿的工作，使得清理梳齿在清理过程中方便快捷，提高对水面蓝藻、水葫芦等水生植物清理效率。
附图说明
16.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
17.图1为本实用新型提供的一种液压机械伸缩臂清污机器人的立体结构示意图。
18.图2为本实用新型提供的连接转头的立体图。
19.图3为本实用新型提供的清理机构立体图。
20.图4为本实用新型提供的连接板和第二梳齿的连接图。
21.图中：1、机械臂；2、连接转头；3、液压杆；4、连接转轴；5、第一电机；6、连接转盘；7、清理机构；8、固定支座；9、驱动伸缩杆；10、同步连接杆；11、传动支板；12、安装支柱；13、清理梳齿；14、调节伸缩杆；15、连接板；16、第二梳齿；17、安装板。
具体实施方式
22.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
23.如图1-图4所示，一种液压机械伸缩臂清污机器人，包括机械臂1、连接转头2和清理机构7，连接转头2连接在机械臂1的端部，清理机构7置于连接转头2的下端，清理机构7包括调节伸缩杆14、连接板15和第二梳齿16，连接板15呈“l”形设置，连接板15的竖直端底部固定连接有第二梳齿16，调节伸缩杆14的伸缩端固定连接在连接板15上表面中部，通过设置清理机构7实现对蓝藻、水葫芦等水生植物的清理，调节伸缩杆14伸长和缩短能够调节连接板15的位置。
24.具体的，调节伸缩杆14的上端设置有安装板17，调节伸缩杆14固定连接在安装板17的下表面中部，两个调节伸缩杆14对称设置，连接板15和第二梳齿16通过调节伸缩杆14的上端与安装板17连接，安装板17在转动过程中带动调节伸缩杆14和连接板15同步运动。
25.具体的，安装板17的下表面固定连接有固定支座8，固定支座8置于安装板17的端部，固定支座8中部固定连接有驱动伸缩杆9，四个固定支座8分成两组，每一组的两个固定支座8配合设置，两组固定支座8对称设置，置于安装板17的两端，固定支座8中部固定的驱动伸缩杆9能够进行伸缩。
26.具体的，固定支座8中部固定连接有转动轴，转动轴外壁套设有传动支板11，传动支板11与转动轴外壁转动连接，传动支板11的上端与驱动伸缩杆9固定连接，同一侧的两个
传动支板11通过同步连接杆10固定连接，当驱动伸缩杆9端部伸长时，驱动伸缩杆9端部推动传动支板11的上端沿转动轴外壁转动，同时带动传动支板11的下端转动，通过设置同步连接杆10使得每一组的两个传动支板11在转动一致。
27.具体的，传动支板11的下端固定连接有安装支柱12，安装支柱12的下表面固定连接有清理梳齿13，清理梳齿13与第二梳齿16错落设置，在清理梳齿13互相远离的同时，第二梳齿16推动清理梳齿13上表面水生植物，使得水生植物完全与清理梳齿13分离，使得水生植不会附着物附着在清理梳齿13上，避免再次打捞时水生植物再次掉落到河内造成导致清理不彻底，提高了打捞清理效率。
28.具体的，连接转头2靠近机械臂1的一端设有连接转轴4，连接转头2端部设有安装槽，连接转轴4固定连接在安装槽两内壁之间，机械臂1的端部置于安装槽内，机械臂1端部的侧壁与安装槽内壁接触，连接转轴4贯穿机械臂1的端部，且连接转轴4与机械臂1的端部转动连接，连接转头2沿连接转轴4轴向转动，同时带动连接转轴4同步，通过连接转头2的转动同时带动下表面的连接转盘6同步转动。
29.具体的，机械臂1与连接转头2之间设有液压杆3，液压杆3的一端固定连接在机械臂1的外壁，液压杆3的另一端固定连接在连接转头2的上表面，在工作时，首先通过调节液压杆3的长度对连接转头2进行调节，当液压杆3伸长时，液压杆3的伸缩端推动连接转头2的上端转动，连接转头2沿连接转轴4轴向转动。
30.具体的，连接转头2的上表面固定连接有第一电机5，第一电机5的输出端贯穿连接转头2的顶部，且第一电机5的输出端与连接转头2的顶部转动连接，连接转头2的下表面固定连接有连接转盘6，第一电机5的输出端固定连接在连接转盘6的上表面中部，连接转盘6固定连接在安装板17的上表面中部，开启第一电机5，第一电机5的输出端转动过程中带动连接转盘6沿第一电机5的输出端轴向转动，连接转盘6在转动同时带动安装板17同时转动，安装板17在转动时同步带动下表面设置的清理梳齿13沿第一电机5的输出端轴向转动，能够将清理梳齿13调节到合适的角度，在清理梳齿13对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持打捞时，便于清理梳齿13的工作，在清理梳齿13对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持打捞时，便于清理梳齿13的工作，使得清理梳齿13在清理过程中方便快捷，提高对水面蓝藻、水葫芦等水生植物清理效率。
31.工作原理，在工作时，首先通过调节液压杆3的长度对连接转头2进行调节，当液压杆3伸长时，液压杆3的伸缩端推动连接转头2的上端转动，连接转头2沿连接转轴4轴向转动，同时带动连接转轴4同步，通过连接转头2的转动同时带动下表面的连接转盘6同步转动，通过连接转盘6带动安装板17同时转动，安装板17在转动时同步带动下表面设置的清理梳齿13沿连接转轴4轴向运动，能够将清理梳齿13调节到合适的角度，在清理梳齿13对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持打捞时，便于清理梳齿13的工作，使得清理梳齿13在清理过程中方便快捷，提高对水面蓝藻、水葫芦等水生植物清理效率，开启第一电机5，第一电机5的输出端转动过程中带动连接转盘6沿第一电机5的输出端轴向转动，连接转盘6在转动同时带动安装板17同时转动，安装板17在转动时同步带动下表面设置的清理梳齿13沿第一电机5的输出端轴向转动，能够将清理梳齿13调节到合适的角度，在清理梳齿13对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持打捞时，便于清理梳齿13的工作，在清理梳齿13对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持打捞时，便于清理梳齿13的工作，使得清理梳齿13在清理过程中
方便快捷，提高对水面蓝藻、水葫芦等水生植物清理效率；
32.通过驱动伸缩杆9的伸缩端控制清理梳齿13的夹紧和松开，当驱动伸缩杆9端部伸长时，驱动伸缩杆9端部推动传动支板11的上端沿转动轴外壁转动，同时带动传动支板11的下端转动，传动支板11的下端在转动过程中，带动安装支柱12同步转动，两个安装支柱12向安装板17中部方向运动，同时带动清理梳齿13同步运动，当安装支柱12与连接板15外壁接触时停止转动，实现对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行夹持，方便快捷，此时使调节伸缩杆14伸长，调节伸缩杆14伸长过程中同步推动连接板15向靠近清理梳齿13方向运动，通过连接板15和清理梳齿13对水面蓝藻、水葫芦等水生植物进行挤压，快速的把该植物携带的水进行挤压排出，减轻机械臂1的负荷，同时提高机械臂1的效率，在将水面蓝藻、水葫芦等水生植物放置到岸上时，驱动伸缩杆9的伸缩端收回，驱动伸缩杆9的伸缩端拉动传动支板11的上端转动，同时传动支板11的下端带动两个安装支柱12互相远离，两个安装支柱12下端固定的清理梳齿13互相远离，在清理梳齿13互相远离的同时，第二梳齿16推动清理梳齿13上表面水生植物，水生植物完全与清理梳齿13分离，使得水生植不会附着物附着在清理梳齿13上，避免再次打捞时水生植物再次掉落到河内造成导致清理不彻底，提高了打捞清理效率。
33.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。