一种便于调节的机械手的制作方法

1.本技术涉及机械手，尤其是一种便于调节的机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.现有的机械手大多固定在工作的地方，机械手抓取的范围固定，夹持的物品较远或较高时，机械手无法进行抓取，且机械手在对物品进行夹取时，不便于适应不同大小的物品，导致机械手的实用性不高。因此，针对上述问题提出一种便于调节的机械手。


技术实现要素：

4.在本实施例中提供了一种便于调节的机械手用于解决现有技术中的机械手无法调节抓取高度和范围的问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种便于调节的机械手，包括固定箱、移动机构、转动机构和抓取机构，所述移动机构包括第二电机，所述第二电机固定连接在固定箱上，所述第二电机输出端固定连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆另一端贯穿固定箱延伸至固定箱内部，所述第二螺纹杆另一端转动连接在固定相关箱内右侧壁上，所述第二螺纹杆上螺纹套接有移动套筒，所述移动套筒顶部延伸至固定箱外部后固定连接在竖直板上；
6.所述转动机构包括连接板，两个所述连接板分别固定连接在竖直板两端，所述竖直板底端的连接板上固定连接有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆另一端转动连接在另一连接板上，所述第一螺纹杆上螺纹套接有移动板一端，所述移动板上转动连接有倾斜板，所述倾斜板另一端转动连接在转动板上，所述转动板左端转动连接在竖直板上。
7.进一步地，所述固定箱底部固定连接有固定板，所述固定板上固定设有若干固定钉。
8.进一步地，所述移动套筒底端滑动套接在第二导向杆上，所述第二导向杆两端分别固定连接在固定箱两侧壁上。
9.进一步地，所述移动板另一端滑动套接在第一导向杆上，所述第一导向杆两端分别固定连接在两个连接板上。
10.进一步地，所述抓取机构包括电动推杆，所述电动推杆固定连接在连接箱内，所述连接箱固定连接在转动板上，所述电动推杆上固定连接有活动板，所述活动板两端分别贯穿连接箱两侧壁延伸至外部，所述活动板两端均转动连接有转动杆，两个所述转动杆另一端分别转动连接在两个转动爪上。
11.进一步地，两个所述转动爪分别转动连接在支撑板两端，所述支撑板固定连接在连接箱上，两个所述转动爪上均固定连接有若干伸缩杆，所述伸缩杆另一端均固定连接在
夹持爪上，所述伸缩杆上套接有弹簧。
12.通过本技术上述实施例，采用了移动机构和转动机构，解决了机械手无法进行范围调节的问题，从而对机械手的抓取高度和抓取范围进行调节。
附图说明
13.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
14.图1为本技术一种实施例的整体立体结构示意图；
15.图2为本技术一种实施例的整体内部结构示意图；
16.图3为本技术一种实施例的图2的a处局部放大结构示意图；
17.图4为本技术一种实施例的图2的竖直板处连接侧视结构示意图。
18.图中：1、竖直板，2、第一螺纹杆，3、倾斜板，4、移动板，5、第一导向杆，6、第一电机，7、第二电机，8、固定板，9、固定钉，10、移动套筒，11、第二螺纹杆，12、第二导向杆，13、固定箱，14、转动杆，15、活动板，16、连接箱，17、电动推杆，18、转动板，19、连接板，20、支撑板，21、转动爪，22、伸缩杆，23、夹持爪，24、弹簧。
具体实施方式
19.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
20.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
21.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
22.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
23.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相
连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
25.本实施例中的机械手可以适用于各种管道夹持，例如，在本实施例提供了如下一种管道，本实施例中的机械手可以用来进行夹持如下管道。
26.该管道，包括主管道，主管道两端外圆周上设置有加固环，主管道包括管道主体，管道主体内表面涂覆有防腐涂料层，管道主体外部设置有隔热层，隔热层外部设置有抗氧化涂层，主管道一端设置有第一连接头，主管道另一端设置有第二连接头。
27.管道主体采用抗氧化刚性铝合金材料制成，管道主体的厚度不小于2mm，防腐涂料层的厚度不小于0.01mm，隔热层采用发泡聚氨酯材料制成，隔热层的厚度不小于管道主体的厚度，抗氧化涂层涂覆在隔热层外部，抗氧化涂层的厚度不小于0.01mm，抗氧化涂层内添加有抗氧化剂和紫外线吸收剂，加固环与隔热层析为一体，加固环距离主管道端部的距离为5mm-20mm，第一连接头的内部设置有凹槽，第二连接头的外部设置有凹槽，第二连接头的外圆尺寸与第一连接头的内圆尺寸相同，相邻两根主管道上的第二连接头可以紧配合插接在第一连接头内部，第二连接头和第一连接头的外端面接触。
28.当然本实施例也可以用于夹持其他的管道。在此不再一一赘述，下面对本技术实施例的机械手进行介绍。
29.请参阅图1-4所示，一种便于调节的机械手，包括固定箱13、移动机构、转动机构和抓取机构，所述移动机构包括第二电机7，所述第二电机7固定连接在固定箱13上，所述第二电机7输出端固定连接有第二螺纹杆11，所述第二螺纹杆11另一端贯穿固定箱13延伸至固定箱13内部，所述第二螺纹杆11另一端转动连接在固定相关箱内右侧壁上，所述第二螺纹杆11上螺纹套接有移动套筒10，所述移动套筒10顶部延伸至固定箱13外部后固定连接在竖直板1上；
30.所述转动机构包括连接板19，两个所述连接板19分别固定连接在竖直板1两端，所述竖直板1底端的连接板19上固定连接有第一电机6，所述第一电机6输出端固定连接有第一螺纹杆2，所述第一螺纹杆2另一端转动连接在另一连接板19上，所述第一螺纹杆2上螺纹套接有移动板4一端，所述移动板4上转动连接有倾斜板3，所述倾斜板3另一端转动连接在转动板18上，所述转动板18左端转动连接在竖直板1上，通过转动机构对机械手的抓取高度进行调整，便于对不同高度的管道进行抓取。
31.所述固定箱13底部固定连接有固定板8，所述固定板8上固定设有若干固定钉9，便于将机械手整体固定住；所述移动套筒10底端滑动套接在第二导向杆12上，所述第二导向杆12两端分别固定连接在固定箱13两侧壁上，便于固定移动套筒10的运动方向；所述移动板4另一端滑动套接在第一导向杆5上，所述第一导向杆5两端分别固定连接在两个连接板19上，使得移动板4运动更加稳定；所述抓取机构包括电动推杆17，所述电动推杆17固定连接在连接箱16内，所述连接箱16固定连接在转动板18上，所述电动推杆17上固定连接有活动板15，所述活动板15两端分别贯穿连接箱16两侧壁延伸至外部，所述活动板15两端均转动连接有转动杆14，两个所述转动杆14另一端分别转动连接在两个转动爪21上，便于转动爪21对不同大小的管道进行抓取；两个所述转动爪21分别转动连接在支撑板20两端，所述
支撑板20固定连接在连接箱16上，两个所述转动爪21上均固定连接有若干伸缩杆22，所述伸缩杆22另一端均固定连接在夹持爪23上，所述伸缩杆22上套接有弹簧24，便于将管道固定住。
32.本实用新型在使用时，本技术中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，首先将固定板8通过固定钉9固定住，启动电动推杆17，电动推杆17伸长带动活动板15向下运动，带动转动杆14转动，从而带动两个转动爪21向两边转动，随后缩短电动推杆17，带动转动杆14将两个转动爪21闭合，管道将两个夹持爪23向两边推动，伸缩杆22收缩，弹簧24压缩，弹簧24弹力带动弹簧24恢复原状，将管道夹持住，打开第一电机6，第一电机6工作带动第一螺纹杆2转动，第一螺纹杆2转动带动移动板4运动，移动板4另一端在第一导向杆5上滑动，使得移动板4运动更加稳定，移动板4运动带动倾斜板3转动，带动转动板18转动，从而对转动爪21的高度进行调节，可通过第二电机7工作带动第二螺纹杆11转动，第二螺纹杆11转动带动移动套筒10运动，移动套筒10底端在第二导向杆12上滑动，便于对移动套筒10的运动方向进行固定，所述移动套筒10运动带动竖直板1运动，从而对转动爪21的抓取范围进行调整。
33.本技术的有益之处在于：
34.1.本技术操作简单，通过电动推杆伸长带动活动板向下运动，带动转动杆转动，从而带动两个转动爪向两边转动，随后缩短电动推杆，带动转动杆将两个转动爪闭合，管道将两个夹持爪向两边推动，伸缩杆收缩，弹簧压缩，弹簧弹力带动弹簧恢复原状，将管道夹持住；
35.2.本技术结构合理，通过第一电机工作带动第一螺纹杆上的移动板运动，移动板运动带动倾斜板转动，带动转动板转动，从而对转动爪的高度进行调节，可通过第二电机工作带动第二螺纹杆上的移动套筒运动，所述移动套筒运动带动竖直板运动，从而对转动爪的抓取范围进行调整。
36.第一电机6和第二电机7采用的是型号为tc7126的三相异步电动机及其相关的配套电源和电路。
37.电动推杆17采用的是型号为xtl100的电动推杆及其相关的配套电源和电路。
38.涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本技术保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
39.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。