一种智能感知机器人控制系统的制作方法

电源，管脚11接地，所述芯片u9a的管脚2经电阻r18接所述芯片u9b的管脚6，管脚3的第一引线经电容c43接地，第二引线经电阻r36接所述接口j5的管脚4，所述芯片u9a的管脚1的第一引线经电阻r19接所述芯片u9a的管脚2，第二引线经电容c45、电阻r25接所述芯片u11的管脚3，所述芯片u9b的管脚5的第一引线经电容c44接地，第二引线接所述接口j5的管脚3，所述芯片u9b的管脚7经电阻r35接所述芯片u9a的管脚2，所述芯片u9c的管脚9接所述芯片u10b的管脚5，管脚10经电阻r22、电容c48接地，所述芯片u11的管脚4、5接地、管脚7接5v电源，管脚1、8分别经电阻r28、r29接所述芯片u9d的管脚12，所述芯片u9d的管脚13接所述芯片u9d的管脚14，所述芯片u9d的管脚14经电阻r30接地，所述芯片u10a的管脚11接5v 电源，管脚3、4接地，管脚1经电阻r34接所述接口j5的管脚2，所述芯片u10a的管脚2分别经电容c50、电阻r33接所述芯片u10a的管脚1，所述芯片u10b的管脚6接所述芯片u10b的管脚7，所述芯片u10b的管脚7分别经电阻r32、r25接所述芯片u10a的管脚2和所述芯片u10c的管脚8，所述芯片u10c的管脚8接所述芯片u10c的管脚9，所述芯片u10c的管脚10接所述接口j5的管脚1，所述芯片u9a、u9b、u9c、u9d、u10a、u10b、u10c的型号均为lm324dr2g，所述芯片u11的型号为lt1167acs8-1#trpbf，所述电压放大电路包括芯片u13a、u13b、u14a、u14b，所述芯片u13a、u14a的管脚8接5v电源，管脚4接地，所述芯片u13a的管脚3经电阻r43、r45、电容c55接所述芯片u13b的管脚5，所述芯片u13b的管脚7经电阻r47、r46接地，管脚6经电容c56接所述芯片u13b的管脚7，所述芯片u14a的管脚2接所述芯片u14a的管脚1，管脚1的第一引线经电阻r49、r50接所述芯片u14b的管脚5，第二引线经电阻r49、电容c58 接所述芯片u14b的管脚6，所述芯片u13a、u13b、u14a、u14b的型号均为lm358s。
8.进一步的，所述超声波电路包括芯片u3a-u3f、u4，所述芯片u4的管脚5经电阻r8接3.3v电源，电容c20、c21并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u4的管脚2接地，管脚3分别经电容c23、c22接地，电阻r9、r10串联设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u4的管脚1的第一引线经电阻r6接所述芯片u4的管脚4，第二引线经电容c19、电阻r7接所述接口j1，第三引线接所述芯片u1的管脚39，接口j2接地，所述芯片u4的型号为lmp7715mf，所述芯片u3a-u3f的管脚1接5v电源，管脚8接地，三极管q1的集电极经电阻r14、电容c25接地，基极经电阻r12接所述芯片u1的管脚38，发射极接地，所述芯片u3c的管脚6的第一引线经电容c27接j3接口的管脚1，第二引线经电阻r15接所述芯片u3e的管脚12，所述芯片u3e的管脚12经电容c26接j4接口的管脚1，所述芯片u3a-u3f的型号为cd4049ubdr。
9.进一步的，所述识别感知电路包括视觉识别感知电路和听觉感知电路，所述视觉识别感知电路包括芯片u5、u6、u7、u8、晶振y3，所述芯片u5的管脚a1、f1、c1的第一引线分别经电容c28、c29、c30接地，第二引线分别接3.3v电源，所述芯片u5的管脚b3、f3、b1接地，管脚c2、b2和f2的第一引线分别经电容c31、c32、c33接地，所述管脚f2的第二引线经电阻r16接3.3v电源，所述芯片u5的管脚e3接所述晶振y3的管脚3，所述晶振y3的管脚2接地，管脚4的第一引线接3.3v电源，第二引线经电容c41接地，所述芯片u5的管脚a3、a2、d1分别接所述芯片u1的96、95、58，管脚e1、b4、a4、b5、a5、f5、e5、f4、e4分别接所述芯片u7的管脚9、1、2、3、4、11、12、13、14，所述芯片u5的管脚d2接所述芯片u8的管脚2，所述芯片u5的型号为ov7670_jx，所述芯片u7的管脚6、7、23、24接地，管脚10、19接3.3v电源，管脚8、22、21、20分别接所述芯片u1的管脚54、57、55、51，管脚28、27、26、25、18、17、16、15分别接所述芯片u1的管脚93-86，所述芯片u7的型号为al422b_jk，电容c39、c40设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u6的
管脚1、3接3.3v电源，管脚2、4接地，电容c34、c35并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u6的管脚5接电源vdd，电容c36-c38并联后设置在电源vdd和地之间，所述芯片u6的型号为pam3101dab28，所述芯片u8的管脚1、4分别接所述芯片u1的管脚59、58，管脚5的第一引线接3.3v电源，第二引线经电容c42接地，所述芯片u8的型号为sn74lvc1g02drlr，所述听觉感知电路包括芯片u18，所述芯片u18的管脚43、47分别经电阻r71、r72接3.3v电源，管脚7、1、32接3.3v电源，管脚8、23、49接地，管脚9经电容c80接电机mk1，管脚10的第一引线经电容c79、电阻r77接电机mk1，第二引线经电容c79、电阻r76接地，所述芯片u18的管脚12的第一引线经电阻r78接所述芯片u18的管脚9，第二引线经电容c78接地，第三引线经电容c77接地，所述芯片u18的管脚25经喇叭ls1接所述芯片u18的管脚26，管脚20经电容c76、电阻r74 接所述芯片u18的管脚21，管脚22经电容c75、c76接所述芯片u18的管脚20，所述芯片u18的管脚29分别经二极管d3、电阻r70接电源vcc，管脚19经电感l2接电源vcc，电容c70、c71、c72并联后设置在电源vcc和地之间，所述芯片u18的管脚17、24经电阻r73接地，所述芯片u18的管脚34-41接所述芯片u1的管脚85-78，所述芯片u18的管脚42、43、45、46、47、48、31分别接所述芯片u1的管脚65、64、63、62、61、60、52，所述芯片u18的型号为ld3320。
10.进一步的，所述舵机接口电路包括芯片u22、u23、电机m1-9，所述芯片u22的管脚4、8接5v电源，管脚1、5经电阻r104接5v电源，电容c85、c86并联后设置在5v电源和地之间，电阻r104、二极管d6串联后设置在5v电源和地之间，所述芯片u22的管脚3、2、7、6分别接所述芯片u1的管脚1、2、3、4，管脚15、14、11、10接地，管脚16、9分别经电机m1、m2接所述芯片u22的管脚13、12，所述芯片u23的管脚4、8接5v电源，管脚1、5经电阻r105接5v电源，电容c87、c88并联后设置在5v电源和地之间，电阻r105、二极管d7串联后设置在5v电源和地之间，所述芯片u23的管脚15、14、11、10接地，管脚16、9分别经电机m3、m4接所述芯片u22的管脚13、12，所述芯片u22、u23的型号均为mxi508，所述电机m5-m9的管脚2接5v电源，管脚3接地，管脚1分别经电阻r82、r86、r90、r94、r98接所述mos管qm1-5的栅极，所述mos管qm1-5的源极分别经电阻r84、r88、r92、r96、r100接3.3v电源，所述mos管qm1-5的漏极接地。
11.进一步的，所述运动传感器电路包括芯片u21，所述芯片u21的管脚10、20分别经电容c84、c83接地，管脚8、13接3.3v电源，管脚1、11、9、18接地，电容c81、c82并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u21的管脚23、24的第一引线经电阻r102、r103接3.3v电源，第二引线分别接所述芯片u1的管脚67、66，所述芯片u21的管脚12接所述芯片u1的管脚68，所述芯片u21的型号为mpu6050。
12.进一步的，所述存储电路包括芯片u24、u25，所述芯片u24的管脚2接3.3v电源，管脚10的第一引线接电源，第二引线经电容c100接地，所述芯片u24的管脚11接地，管脚19的第一引线接3.3v电源，第二引线经电容c101接地，所述芯片u24的管脚18、17、16、15、14、13接所述芯片u1的管脚32、29、68、34、31、30，所述芯片u24的管脚3-8分别接所述芯片u25的管脚8、7、3、1、15、16，所述芯片u24的型号为txb0108pwr，所述芯片u25的管脚2接3.3v电源，管脚1的第一引线经电容c99接地，第二引线经电阻r155、电容c98接地，所述芯片u25的管脚7、9分别经电阻r116、r117接3.3v电源，所述芯片u25的型号为s25fl512s。
13.进一步的，所述电源电路包括芯片u27、u28、u2、u26、接口h1，所述芯片u27的管脚5经电感l3接电池bat1的管脚2，管脚4接地，管脚1经电容c90接地，管脚2接5v电源，所述电池bat1的管脚2经电容c89接地，管脚1接地，所述芯片u27的型号为pw5100，所述芯片u26的管
脚1经二极管d10接地，管脚3经电阻r108接mos管qxk1的源极，管脚2经电阻r109、电容c91接地，所述mos管qxk1的漏极经电阻r106、r107接地，所述芯片u26的管脚4的第一引线接所述接口h1的管脚2，第二引线接地，所述芯片u26的管脚5经电阻r111、二极管d8接所述接口h1的管脚1，电阻r110、电容c92、c93并联后设置在所述芯片u26的管脚4、5之间，所述芯片u26的型号为xkt-r2，所述芯片u2的管脚2、6的第一引线接5v电源，第二、三引线分别经电容c12、c13接地，所述芯片u2的管脚7、1分别经电容c14、c15接地，管脚4接地，管脚8经电阻r2 、r4接地，管脚5经电阻r1、电容c16接所述芯片u2的管脚3，管脚3的第一引线经电感l1、电阻r3、r4接地，第二引线经电感l1接3.3v电源，电容c17、c18并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u2的管脚3的第三引线经电感l1、二极管led1、电阻r5接地，所述芯片u2的型号为mp1496，所述芯片u28的管脚4、8分别经电容c94、c95接地，管脚6、7分别接二极管d12、d13,管脚1、3接地，管脚2经电阻r114接地，管脚5分别经电容c96、c97接地，所述芯片u28的型号为tp4056。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1．智能感知机器人使用了强大的语音芯片，实现语音指令控制与语音输出控制；2．电源部分主要采用锂电池，同时电路配置有线充电和无线充电两种模式，如果机器人设定了固定的工作模式，那么工作完成之后，机器人可以自动回到充电区域，进行无线充电，解决人工不在时，机器人无法充电的情况；3．同时装置了5台舵机，实现3自由度和2自由度机械手作业，模拟人类手臂工作，从而可以代替人类解决一些人工无法处理的工作内容；4．感知部分电路主要是通过视觉感知、距离感知、听觉感知、触觉感知几个方面实现模拟人类行为，达到智能化作业或者其他运动行为。
附图说明
15.附图1为本发明主控模块的原理结构示意图；附图2为本发明的模数转换电路、物联网控制电路的原理结构示意图；附图3为本发明的系统放大电路的原理结构示意图；附图4为本发明的超声波电路的原理结构示意图；附图5、6为本发明的识别感知系统的原理结构示意图；附图7为本发明的舵机接口电路的原理结构示意图；附图8为本发明的存储电路、运动传感器电路的原理结构实体图；附图9为本发明的电源电路的原理结构示意图。
具体实施方式
16.为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
17.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为
了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
18.下面结合附图对本发明作以下详细地说明。
19.实施例1，如图1-9所示，提供一种智能感知机器人控制系统，包括：模数转换电路、主控模块、系统放大电路、超声波电路、识别感知电路、舵机接口电路、电源电路、存储电路、运动传感器电路，所述主控模块包括芯片u1，所述电源电路为系统提供稳定的3.3v电源，所述系统放大电路包括前置放大电路、滤波电路，所述模数转换电路，负责模数信号的转换，所述识别感知系统，可以使机器人感知人的行为，所述超声波电路负责检测高频信号，所述舵机接口、运动传感器是机器人运动的基础，存储电路可以使机器人在工作中存储数据并及时反馈信息。
20.实施例2，如图1所示，所述芯片u1的管脚6、11、19、21、22、28、75、100接3.3v电源，管脚10、20、27、74、99接地，电容c8、c9并联后设置在所述芯片u1的管脚21、22和地之间，所述芯片u1的管脚37经电阻r122接地，管脚49的第一引线经电容c6接地，第二引线经电阻r7接地，所述芯片u1的管脚50、73分别经电容c7、c10接地，所述芯片u1的滤波电容c102-c108并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u1的型号为stm32f407vet6。
21.在本实施例中，主控芯片主要负责处理智能感知机器人所采集的各种数据信息，比如视觉感知主要是采集的图像信息，触觉感知主要是采集人的肌电信号或者脑电信号。
22.实施例3，如图2所示，所述模数转换电路包括芯片u17，所述芯片u17的管脚1、6分别接所述芯片u17的管脚20、19，管脚2经电阻r57、r58接3.3v电源，管脚6的第一引线经电容c64接所述芯片u17的管脚19，第二引线经电阻r66、r62、电容c67接所述芯片u17的管脚10，所述芯片u17的管脚7经电阻r65、r63、电容c67接所述芯片u17的管脚6，管脚8经电阻c68、电阻r64接所述芯片u17的管脚18，管脚16接地，管脚17接3.3v电源，管脚18经电容c66接地，电阻r61、电容c69并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u17的管脚11-15分别接所述芯片u1的管脚48、47、46、18、17，所述芯片u17的型号为ad8232acpz，所述物联网控制电路包括芯片u19，所述芯片u19的管脚9经电阻r80、二极管d4接地，管脚15经电阻r81、二极管d5接地，管脚18经开关接地，管脚6、7分别接所述芯片u1的管脚23、24，所述芯片u19的型号为wh-nb75-ba。
23.在本实施例中，模数转换电路负责主控与输入、输出模块之间数据信号的转换；物联网控制电路负责机器人的远程控制。
24.实施例4，如图3所示，所述系统放大电路包括前置放大电路和电压放大电路，所述前置放大电路包括芯片u9a、u9b、u9c、u9d、u10a、u10b、u10c、u11、接口j5，所述芯片u9a的管脚4接5v 电源，管脚11接地，所述芯片u9a的管脚2经电阻r18接所述芯片u9b的管脚6，管脚3的第一引线经电容c43接地，第二引线经电阻r36接所述接口j5的管脚4，所述芯片u9a的管脚1的第一引线经电阻r19接所述芯片u9a的管脚2，第二引线经电容c45、电阻r25接所述芯片u11的管脚3，所述芯片u9b的管脚5的第一引线经电容c44接地，第二引线接所述接口j5的管脚3，所述芯片u9b的管脚7经电阻r35接所述芯片u9a的管脚2，所述芯片u9c的管脚9接所述芯片u10b的管脚5，管脚10经电阻r22、电容c48接地，所述芯片u11的管脚4、5接地、管脚7接5v电源，管脚1、8分别经电阻r28、r29接所述芯片u9d的管脚12，所述芯片u9d的管脚13接所述芯片u9d的管脚14，所述芯片u9d的管脚14经电阻r30接地，所述芯片u10a的管脚11接5v 电源，管脚3、4接地，管脚1经电阻r34接所述接口j5的管脚2，所述芯片u10a的管脚2分别经
电容c50、电阻r33接所述芯片u10a的管脚1，所述芯片u10b的管脚6接所述芯片u10b的管脚7，所述芯片u10b的管脚7分别经电阻r32、r25接所述芯片u10a的管脚2和所述芯片u10c的管脚8，所述芯片u10c的管脚8接所述芯片u10c的管脚9，所述芯片u10c的管脚10接所述接口j5的管脚1，所述芯片u9a、u9b、u9c、u9d、u10a、u10b、u10c的型号均为lm324dr2g，所述芯片u11的型号为lt1167acs8-1#trpbf，所述电压放大电路包括芯片u13a、u13b、u14a、u14b，所述芯片u13a、u14a的管脚8接5v电源，管脚4接地，所述芯片u13a的管脚3经电阻r43、r45、电容c55接所述芯片u13b的管脚5，所述芯片u13b的管脚7经电阻r47、r46接地，管脚6经电容c56接所述芯片u13b的管脚7，所述芯片u14a的管脚2接所述芯片u14a的管脚1，管脚1的第一引线经电阻r49、r50接所述芯片u14b的管脚5，第二引线经电阻r49、电容c58 接所述芯片u14b的管脚6，所述芯片u13a、u13b、u14a、u14b的型号均为lm358s。
25.在本实施例中，信号经过前置放大电路放大后，再进行50hz工频干扰处理，再进行信号次级放大及低通滤波进行高频滤除，再通过高通滤波电路进行低频杂波滤除，在对最终精准进信号及进行末级可调放大。
26.实施例5，如图4所示，所述超声波电路包括芯片u3a-u3f、u4，所述芯片u4的管脚5经电阻r8接3.3v电源，电容c20、c21并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u4的管脚2接地，管脚3分别经电容c23、c22接地，电阻r9、r10串联设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u4的管脚1的第一引线经电阻r6接所述芯片u4的管脚4，第二引线经电容c19、电阻r7接所述接口j1，第三引线接所述芯片u1的管脚39，接口j2接地，所述芯片u4的型号为lmp7715mf，所述芯片u3a-u3f的管脚1接5v电源，管脚8接地，三极管q1的集电极经电阻r14、电容c25接地，基极经电阻r12接所述芯片u1的管脚38，发射极接地，所述芯片u3c的管脚6的第一引线经电容c27接j3接口的管脚1，第二引线经电阻r15接所述芯片u3e的管脚12，所述芯片u3e的管脚12经电容c26接j4接口的管脚1，所述芯片u3a-u3f的型号为cd4049ubdr。
27.在本实施例中超声波电路主要是通过超声波发射信号或接收超声波信号，并通过主控将信号传给感知识别电路，实现测距和避障行为。
28.实施例6，如图5、6所示，所述识别感知电路包括视觉识别感知电路和听觉感知电路，所述视觉识别感知电路包括芯片u5、u6、u7、u8、晶振y3，所述芯片u5的管脚a1、f1、c1的第一引线分别经电容c28、c29、c30接地，第二引线分别接3.3v电源，所述芯片u5的管脚b3、f3、b1接地，管脚c2、b2和f2的第一引线分别经电容c31、c32、c33接地，所述管脚f2的第二引线经电阻r16接3.3v电源，所述芯片u5的管脚e3接所述晶振y3的管脚3，所述晶振y3的管脚2接地，管脚4的第一引线接3.3v电源，第二引线经电容c41接地，所述芯片u5的管脚a3、a2、d1分别接所述芯片u1的96、95、58，管脚e1、b4、a4、b5、a5、f5、e5、f4、e4分别接所述芯片u7的管脚9、1、2、3、4、11、12、13、14，所述芯片u5的管脚d2接所述芯片u8的管脚2，所述芯片u5的型号为ov7670_jx，所述芯片u7的管脚6、7、23、24接地，管脚10、19接3.3v电源，管脚8、22、21、20分别接所述芯片u1的管脚54、57、55、51，管脚28、27、26、25、18、17、16、15分别接所述芯片u1的管脚93-86，所述芯片u7的型号为al422b_jk，电容c39、c40设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u6的管脚1、3接3.3v电源，管脚2、4接地，电容c34、c35并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u6的管脚5接电源vdd，电容c36-c38并联后设置在电源vdd和地之间，所述芯片u6的型号为pam3101dab28，所述芯片u8的管脚1、4分别接所述芯片u1的管脚59、58，管脚5的第一引线接3.3v电源，第二引线经电容c42接地，所述芯片u8的型号为sn74lvc1g02drlr，
所述听觉感知电路包括芯片u18，所述芯片u18的管脚43、47分别经电阻r71、r72接3.3v电源，管脚7、1、32接3.3v电源，管脚8、23、49接地，管脚9经电容c80接电机mk1，管脚10的第一引线经电容c79、电阻r77接电机mk1，第二引线经电容c79、电阻r76接地，所述芯片u18的管脚12的第一引线经电阻r78接所述芯片u18的管脚9，第二引线经电容c78接地，第三引线经电容c77接地，所述芯片u18的管脚25经喇叭ls1接所述芯片u18的管脚26，管脚20经电容c76、电阻r74 接所述芯片u18的管脚21，管脚22经电容c75、c76接所述芯片u18的管脚20，所述芯片u18的管脚29分别经二极管d3、电阻r70接电源vcc，管脚19经电感l2接电源vcc，电容c70、c71、c72并联后设置在电源vcc和地之间，所述芯片u18的管脚17、24经电阻r73接地，所述芯片u18的管脚34-41接所述芯片u1的管脚85-78，所述芯片u18的管脚42、43、45、46、47、48、31分别接所述芯片u1的管脚65、64、63、62、61、60、52，所述芯片u18的型号为ld3320。
29.在本实施例中，机器人主要通过视觉和听觉两种感知系统来采集图像和音频信息。
30.实施例7，如图7所示，所述舵机接口电路包括芯片u22、u23、电机m1-9，所述芯片u22的管脚4、8接5v电源，管脚1、5经电阻r104接5v电源，电容c85、c86并联后设置在5v电源和地之间，电阻r104、二极管d6串联后设置在5v电源和地之间，所述芯片u22的管脚3、2、7、6分别接所述芯片u1的管脚1、2、3、4，管脚15、14、11、10接地，管脚16、9分别经电机m1、m2接所述芯片u22的管脚13、12，所述芯片u23的管脚4、8接5v电源，管脚1、5经电阻r105接5v电源，电容c87、c88并联后设置在5v电源和地之间，电阻r105、二极管d7串联后设置在5v电源和地之间，所述芯片u23的管脚15、14、11、10接地，管脚16、9分别经电机m3、m4接所述芯片u22的管脚13、12，所述芯片u22、u23的型号均为mxi508，所述电机m5-m9的管脚2接5v电源，管脚3接地，管脚1分别经电阻r82、r86、r90、r94、r98接所述mos管qm1-5的栅极，所述mos管qm1-5的源极分别经电阻r84、r88、r92、r96、r100接3.3v电源，所述mos管qm1-5的漏极接地。
31.在本实施例中，采用9台电机作为机器人运动的运动中枢，其中四台电机作为机器人的驱动力来源，其余五台电机进行三自由度或两自由度的工作，比如机器人搬东西的时候需要同时控制机械臂的转轴、手臂转点以及手指的三个位置完成搬运指令。
32.实施例8，如图8所示，所述运动传感器电路包括芯片u21，所述芯片u21的管脚10、20分别经电容c84、c83接地，管脚8、13接3.3v电源，管脚1、11、9、18接地，电容c81、c82并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u21的管脚23、24的第一引线经电阻r102、r103接3.3v电源，第二引线分别接所述芯片u1的管脚67、66，所述芯片u21的管脚12接所述芯片u1的管脚68，所述芯片u21的型号为mpu6050。
33.在本实施例中，机器人通过运动传感器来检测物体的运动状态，同时测量数据。
34.实施例9，如图8所示，所述存储电路包括芯片u24、u25，所述芯片u24的管脚2接3.3v电源，管脚10的第一引线接电源，第二引线经电容c100接地，所述芯片u24的管脚11接地，管脚19的第一引线接3.3v电源，第二引线经电容c101接地，所述芯片u24的管脚18、17、16、15、14、13接所述芯片u1的管脚32、29、68、34、31、30，所述芯片u24的管脚3-8分别接所述芯片u25的管脚8、7、3、1、15、16，所述芯片u24的型号为txb0108pwr，所述芯片u25的管脚2接3.3v电源，管脚1的第一引线经电容c99接地，第二引线经电阻r155、电容c98接地，所述芯片u25的管脚7、9分别经电阻r116、r117接3.3v电源，所述芯片u25的型号为s25fl512s。
35.在本实施例中，机器人可以将采集的数据存入存储库中，当下一次遇到相同的信
息时，机器人可以根据库中所存的信息做出必要的反应。
36.实施例10，如图9所示，所述电源电路包括芯片u27、u28、u2、u26、接口h1，所述芯片u27的管脚5经电感l3接电池bat1的管脚2，管脚4接地，管脚1经电容c90接地，管脚2接5v电源，所述电池bat1的管脚2经电容c89接地，管脚1接地，所述芯片u27的型号为pw5100，所述芯片u26的管脚1经二极管d10接地，管脚3经电阻r108接mos管qxk1的源极，管脚2经电阻r109、电容c91接地，所述mos管qxk1的漏极经电阻r106、r107接地，所述芯片u26的管脚4的第一引线接所述接口h1的管脚2，第二引线接地，所述芯片u26的管脚5经电阻r111、二极管d8接所述接口h1的管脚1，电阻r110、电容c92、c93并联后设置在所述芯片u26的管脚4、5之间，所述芯片u26的型号为xkt-r2，所述芯片u2的管脚2、6的第一引线接5v电源，第二、三引线分别经电容c12、c13接地，所述芯片u2的管脚7、1分别经电容c14、c15接地，管脚4接地，管脚8经电阻r2 、r4接地，管脚5经电阻r1、电容c16接所述芯片u2的管脚3，管脚3的第一引线经电感l1、电阻r3、r4接地，第二引线经电感l1接3.3v电源，电容c17、c18并联后设置在3.3v电源和地之间，所述芯片u2的管脚3的第三引线经电感l1、二极管led1、电阻r5接地，所述芯片u2的型号为mp1496，所述芯片u28的管脚4、8分别经电容c94、c95接地，管脚6、7分别接二极管d12、d13,管脚1、3接地，管脚2经电阻r114接地，管脚5分别经电容c96、c97接地，所述芯片u28的型号为tp4056。
37.在本实施例中，机器人可以采取有线或者无线充电两种充电模式，当条件允许时，可以用线给机器人原地充电，反之，机器人完成指定任务后，会自动回到无线充电的地方进行无线充电。
38.本发明的工作原理：控制部分带主要采用stm32f407vet6作为中央处理器，目的是接收感知部分和其他传感器部分发出的信号，然后经过中央处理器进行分析处理，然后对受控部分发出指令，实现设备的高效控制，该机器人同时搭载了运动传感器，可以实现机器人多角度运动状态的信号采集，从而及时调整，机器人驱动部分，主要采集4台电机作为驱动动力来源。同时装置5台舵机，实现3自由度和2自由度机械手作业，模拟人类手臂工作。从而可以代替人类解决一些人工无法处理的工作。
39.需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。