车辆检测方法、装置和自动驾驶车辆与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体为智能交通、车联网、智能座舱和自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种车辆检测方法、装置、电子设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆。


背景技术：

2.当用户离开车辆时，通常将物品遗漏在车辆上。用户离开车辆后再次返回去区物品，增加用户的时间成本，导致用户的体验不佳。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种车辆检测方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品和自动驾驶车辆。
4.根据本公开的一方面，提供了一种车辆检测方法，包括：响应于检测到所述车辆的驾驶条件满足预设驾驶条件，针对所述车辆内部的目标区域，检测所述目标区域的对象存储信息；响应于所述对象存储信息表征所述目标区域存在遗漏对象，从至少一个提示装置中确定与所述目标区域对应的目标提示装置；控制所述目标提示装置输出提示信息。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种车辆检测装置，包括：检测模块、第一确定模块以及控制模块。检测模块，用于响应于检测到所述车辆的驾驶条件满足预设驾驶条件，针对所述车辆内部的目标区域，检测所述目标区域的对象存储信息；第一确定模块，用于响应于所述对象存储信息表征所述目标区域存在遗漏对象，从至少一个提示装置中确定与所述目标区域对应的目标提示装置；控制模块，用于控制所述目标提示装置输出提示信息。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的车辆检测方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的车辆检测方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的车辆检测方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。
10.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
11.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
12.图1示意性示出了一种车辆检测和装置的应用场景；
13.图2示意性示出了根据本公开一实施例的车辆检测方法的流程图；
14.图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆检测方法的流程图；
15.图4示意性示出了根据本公开一实施例的检测传感器的部署示意图；
16.图5示意性示出了根据本公开一实施例的车辆检测装置的框图；以及
17.图6是用来实现本公开实施例的用于执行车辆检测的电子设备的框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
19.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
20.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
21.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
22.图1示意性示出了一种车辆检测和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
23.如图1所示，根据该实施例的应用场景100可以包括车辆110，车辆110可以包括自动驾驶车辆。
24.示例性地，车辆110中例如包括提示装置111，提示装置111包括但不仅限于喇叭、闪烁灯。另外，车辆110还可以和移动终端120进行数据连接，移动终端120例如包括但不仅限于智能手机、智能手表、平板电脑、计算机。
25.当车辆110检测到车内具有遗漏对象时，可以通过提示装置111进行提示，也可以将提示信息发送给终端设备120，以便通过终端设备120得知车辆110内部具有遗漏对象。
26.本公开实施例提供了一种车辆检测方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的车辆检测方法。
27.图2示意性示出了根据本公开一实施例的车辆检测方法的流程图。本公开实施例的车辆检测方法例如由车辆执行，车辆例如包括电子设备，车辆检测方法可以由电子设备执行。
28.如图2所示，本公开实施例的车辆检测方法200例如可以包括操作s210～操作s230。
29.在操作s210，响应于检测到车辆的驾驶条件满足预设驾驶条件，针对车辆内部的目标区域，检测目标区域的对象存储信息。
30.在操作s220，响应于对象存储信息表征目标区域存在遗漏对象，从至少一个提示装置中确定与目标区域对应的目标提示装置。
31.在操作s230，控制目标提示装置输出提示信息。
32.示例性地，车辆例如包括自动驾驶车辆，车辆包括多个区域，每个区域均可以作为目标区域，本公开实施例可以分别检测每个区域是否存在遗漏对象。例如，在检测到车辆的驾驶条件满足预设驾驶条件的情况下，针对多个区域中的目标区域，可以通过车辆内部的检测传感器检测目标区域的对象存储信息，对象存储信息用于表征目标区域内是否存在遗漏对象，遗漏对象包括遗漏物品。
33.车辆内部例如包括多个提示装置，多个提示装置例如可以和多个区域一一对应。在对象存储信息表征目标区域存在遗漏对象时，可以从多个提示装置中确定针对目标区域的目标提示装置，然后通过目标提示装置输出提示信息，提示信息用于提示目标区域存在遗漏对象。提示装置包括但不仅限于喇叭、闪烁灯。
34.根据本公开的实施例，针对车辆内的多个区域分别检测遗漏对象，在检测到目标区域存在遗漏对象时，通过与目标区域对应的目标提示装置输出提示信息，通过提示信息不仅能够及时得知车辆内存在遗漏对象，还能够基于目标提示装置处于车辆内的位置来确定遗漏对象处于车辆内的具体哪个区域，提高了提示效果，便于快速找到遗漏对象，节约了找寻遗漏对象的时间成本。
35.图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆检测方法的流程图。
36.如图3所示，本公开实施例的车辆检测方法300例如可以包括操作s301～操作s311。
37.在操作s301，设置预设压力阈值。
38.示例性地，目标区域例如包括副驾驶座椅所在区域、副驾驶座椅的下方底板所在区域、主驾驶或副驾驶后方座椅所在区域、主驾驶或副驾驶后方座椅的下方底板所在区域等等。该些区域通常容易存在遗漏对象，因此相比于检测车辆所有区域，本公开实施例通过检测该些区域是否存在遗漏对象，在保证检测精度的同时，降低了检测成本。
39.在一种方式中，可以基于位于目标区域的固有设施的压力值设置预设压力阈值。固有设施例如包括位于座椅上的座椅靠垫、位于座椅下方底板的地垫。在一示例中，检测固有设施的压力值，并将固有设施的压力值设置为预设压力阈值，或者可以将固有设施的压力值添加一个压力增量值后作为预设压力阈值，便于后续目标区域存在遗漏对象时压力值大于预设压力阈值。
40.在另一示例中，针对位于目标区域的检测对象的压力值设置预设压力阈值。例如，将检测对象放置在目标区域中，并通过检测此时的压力值，并将针对检测对象的压力值设置为预设压力阈值，或者可以将针对检测对象的压力值减小一个压力增量值后作为预设压力阈值，便于后续目标区域存在遗漏对象时压力值大于预设压力阈值。或者，在基于固有设施的压力值设置初始的预设压力阈值之后，再基于检测对象的压力值调整初始的预设压力阈值，例如将检测对象放置在目标区域后，如果不触发提示，可以降低初始的预设压力阈值。
41.可以理解，基于固有设施的压力值或检测对象的压力值来设置预设压力值，提高了预设压力值的准确性，从而提高遗漏对象的检测准确性。
42.在操作s302，检测车辆的驾驶条件是否满足预设驾驶条件。如果是则执行操作s303，如果否则结束。
43.示例性地，预设驾驶条件例如包括车辆熄火并且车门锁住、车辆内不存在使用对象、目标区域内不存在使用对象等等。例如，当车辆的驾驶条件表征车辆熄火并且车门锁住、车辆内不存在使用对象或者目标区域内不存在使用对象时，需要针对车辆内部的目标区域，检测目标区域的对象存储信息。
44.在操作s303，从至少一个检测传感器中选择与目标区域对应的目标检测传感器。
45.示例性地，至少一个检测传感器例如包括压力传感器。当选择目标检测传感器之后，可以控制目标检测传感器检测目标区域的对象存储信息，例如参见操作s304～操作s305。
46.在操作s304，控制目标检测传感器检测针对目标区域的目标压力值。
47.在操作s305，将目标压力值和预设压力阈值进行比较，得到比较结果作为对象存储信息。
48.在操作s306，基于对象存储信息确定目标区域是否存在遗漏对象。如果是则执行操作s307，如果否则结束。
49.例如，在对象存储信息表征目标压力值大于预设压力阈值的情况下，确定目标区域存在遗漏对象。
50.可以理解，通过压力传感器检测遗漏对象，提高了检测精度，并且在不同区域均配置压力传感器，提高了遗漏对象的检测针对性。
51.在操作s307，从至少一个提示装置中确定与目标区域对应的目标提示装置。
52.在操作s308，控制目标提示装置输出提示信息。
53.示例性地，目标提示装置例如包括但不仅限于喇叭、闪烁灯，喇叭可以通过语音输出提示信息，闪烁灯可以通过灯光闪烁输出提示信息。例如，在车辆的多个区域分别安装喇叭和闪烁灯，当检测到某个区域存在遗漏对象时，通过该区域的喇叭和闪烁灯输出提示信息。
54.例如，目标提示装置和目标检测传感器可以分别和车辆的电子设备进行数据连接，当目标检测传感器检测到目标区域存在遗漏对象时，向电子设备发送检测结果，电子设备基于检测结果生成提示信息，然后，电子设备将提示信息发送给目标提示装置进行输出。或者，目标提示装置可以和目标检测传感器进行数据连接，当目标检测传感器检测到目标区域存在遗漏对象时，可以直接触发目标提示装置输出提示信息。
55.在另一示例中，车辆中的喇叭也可以安装一个，喇叭输出的语音信息例如指示了遗漏对象所在的区域。
56.在操作s309，将提示信息发送至移动终端。
57.示例性地，移动终端例如包括智能手机、智能手表等。移动终端和车辆进行数据连接。
58.在操作s310，判断是否接收到来自移动终端的控制指令。如果是则执行操作s311，如果否则返回执行操作s308。
59.在操作s311，基于控制指令禁止目标提示装置继续输出提示信息。
60.当车辆内部的遗漏对象被取走后，此时检测的压力值小于预设压力值，从而可以
自动取消提示。
61.或者，将提示信息发送至移动终端之后，如果需要将遗漏对象暂时放置在车辆内部，可以在移动终端上取消提示。或者，也可以通过对车辆内部的电子设备(车机系统)进行操作来取消提示。
62.可以理解，通过将提示信息发送给移动终端，在无需取回遗漏对象时，可以通过移动终端禁止目标提示装置继续输出提示信息，提高了操作的便捷性。
63.图4示意性示出了根据本公开一实施例的检测传感器的部署示意图。
64.如图4所示，可以在车辆的多个区域分别部署检测传感器。
65.示例性地，多个区域例如包括副驾驶座椅所在区域401、副驾驶座椅的下方底板所在区域402、副驾驶后方座椅所在区域403、主驾驶后方座椅所在区域404、主驾驶或副驾驶后方座椅的下方底板所在区域405。在区域401～405分别部署检测传感器。
66.由于主驾驶座椅所在区域和主驾驶座椅的下方底板所在区域处的遗漏对象较容易被驾驶员发现，为了节约成本，可以不在主驾驶座椅所在区域和主驾驶座椅的下方底板所在区域处部署检测传感器。当然，为了降低物品的遗漏程度，也可以在主驾驶座椅所在区域和主驾驶座椅的下方底板所在区域处部署检测传感器。
67.应当理解，检测传感器的部署位置和数量，可以根据实际需求来设定。
68.图5示意性示出了根据本公开一实施例的车辆检测装置的框图。
69.如图5所示，本公开实施例的车辆检测装置500例如包括检测模块510、第一确定模块520以及控制模块530。
70.检测模块510可以用于响应于检测到车辆的驾驶条件满足预设驾驶条件，针对车辆内部的目标区域，检测目标区域的对象存储信息。根据本公开实施例，检测模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作s210，在此不再赘述。
71.第一确定模块520可以用于响应于对象存储信息表征目标区域存在遗漏对象，从至少一个提示装置中确定与目标区域对应的目标提示装置。根据本公开实施例，第一确定模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作s220，在此不再赘述。
72.控制模块530可以用于控制目标提示装置输出提示信息。根据本公开实施例，控制模块530例如可以执行上文参考图2描述的操作s230，在此不再赘述。
73.根据本公开的实施例，检测模块510包括：选择子模块和控制子模块。选择子模块，用于从至少一个检测传感器中选择与目标区域对应的目标检测传感器；控制子模块，用于控制目标检测传感器检测目标区域的对象存储信息。
74.根据本公开的实施例，至少一个检测传感器包括压力传感器；控制子模块包括：控制单元和比较单元。控制单元，用于控制目标检测传感器检测针对目标区域的目标压力值；比较单元，用于将目标压力值和预设压力阈值进行比较，得到比较结果作为对象存储信息。
75.根据本公开的实施例，装置500还可以包括：第二确定模块，用于在对象存储信息表征目标压力值大于预设压力阈值的情况下，确定目标区域存在遗漏对象。
76.根据本公开的实施例，预设压力阈值通过以下至少一种方式进行设置：基于位于目标区域的固有设施的压力值，设置预设压力阈值；针对位于目标区域的检测对象的压力值，设置预设压力阈值。
77.根据本公开的实施例，装置500还可以包括：发送模块和禁止模块。发送模块，用于
将提示信息发送至移动终端；禁止模块，用于响应于接收到来自移动终端的控制指令，基于控制指令禁止目标提示装置继续输出提示信息。
78.根据本公开的实施例，预设驾驶条件包括以下至少之一：车辆熄火并且车门锁住、车辆内不存在使用对象、目标区域内不存在使用对象。
79.根据本公开的实施例，目标区域包括以下至少之一：副驾驶座椅所在区域、副驾驶座椅的下方底板所在区域、主驾驶或副驾驶后方座椅所在区域、主驾驶或副驾驶后方座椅的下方底板所在区域。
80.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
81.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。自动驾驶车辆例如包括电子设备。
82.图6是用来实现本公开实施例的用于执行车辆检测的电子设备的框图。
83.图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
84.如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
85.设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
86.计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆检测方法。例如，在一些实施例中，车辆检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车辆检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆检测方法。
87.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系
统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
88.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程车辆检测装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
89.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
90.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
91.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
92.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
93.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
94.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。