无人机返舱充电方法、无人机、充电舱及可读存储介质与流程

1.本技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机返舱充电方法、无人机、充电舱及可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技的迅速发展，无人机的应用也越来越广泛。目前，无人机执勤后需要充电时，通常需要按照预先设定的路线返回充电舱充电，但是当充电舱的位置发生改变时，如若无人机仍然依照预先设定的路线返回充电舱，那么无人机通常会降落在充电舱原来的位置，即无人机无法正确地降落在充电舱改变后的位置，使得无人机无法正常进行充电，所以无人机返舱充电时返舱准确度较低。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种无人机返舱充电方法、无人机、充电舱及可读存储介质，旨在解决现有技术中无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于无人机，所述无人机上部署有摄像头，所述无人机返舱充电方法包括：
5.当检测到所述无人机到达携带位置标识的充电舱上方时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像；
6.依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置；
7.依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
8.为实现上述目的，本技术还提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于充电舱，所述充电舱上部署有位置标识，所述无人机返舱充电方法包括：
9.当检测无人机到达所述充电舱上方时，控制所述充电舱显示所述位置标识，以供所述无人机依据所述位置标识在拍摄得到的充电舱图像中的位置，确定降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
10.为实现上述目的，本技术还提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于无人机，所述无人机上部署有位置标识，所述无人机返舱充电方法包括：
11.当检测到所述无人机到达携带摄像头的充电舱上方时，控制所述无人机显示所述位置标识，以供所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
12.接收所述无人机图像，依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定降落位置；
13.依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
14.为实现上述目的，本技术还提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于充电舱，所述充电舱上部署有摄像头，所述无人机返舱充电方法包括：
15.当检测携带位置标识的无人机到达所述充电舱上方时，通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
16.将所述无人机图像发送至所述无人机，以供所述无人机依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定所述无人机的降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
17.本技术还提供一种无人机返舱充电装置，应用于无人机，所述无人机上部署有摄像头，所述无人机返舱充电装置包括：
18.拍摄模块，用于当检测到所述无人机到达携带位置标识的充电舱上方时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像；
19.降落位置确定模块，用于依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置；
20.返仓充电模块，用于依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
21.本技术还提供一种无人机返舱充电装置，应用于充电舱，所述充电舱上部署有位置标识，所述无人机返舱充电装置包括：
22.位置标识显示模块，用于当检测无人机到达所述充电舱上方时，控制所述充电舱显示所述位置标识，以供所述无人机依据所述位置标识在拍摄得到的充电舱图像中的位置，确定降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
23.本技术还提供一种无人机返舱充电装置，应用于无人机，所述无人机上部署有位置标识，所述无人机返舱充电装置包括：
24.位置标识显示模块，用于当检测到所述无人机到达携带摄像头的充电舱上方时，控制所述无人机显示所述位置标识，以供所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
25.降落位置确定模块，用于接收所述无人机图像，依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定降落位置；
26.返舱充电模块，用于依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
27.本技术还提供一种无人机返舱充电装置，应用于充电舱，所述充电舱上部署有摄像头，所述无人机返舱充电装置包括：
28.拍摄模块，用于当检测携带位置标识的无人机到达所述充电舱上方时，通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
29.图像发送模块，用于将所述无人机图像发送至所述无人机，以供所述无人机依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定所述无人机的降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
30.本技术还提供一种电子设备，所述电子设备可以为无人机或者充电舱，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述无人机返舱充电方法的程序，所述无人机返舱充电方法的程序被处理器执行时可实现如上述的无人机返舱充电方法的步骤。
31.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现无人机返舱充电方法的程序，所述无人机返舱充电方法的程序被处理器执行时实现如上述的无人机返舱充电方法的步骤。
32.本技术提供了一种无人机返舱充电方法，相比于现有技术采用的无人机按原路返回充电舱充电的方法，本技术通过当检测无人机到达携带位置标识的充电舱上方后，控制摄像头对携带位置标识的充电舱进行拍摄，获取携带位置标识的充电舱图像，通过确定充电舱上位置标识在充电舱图像的位置，确定无人机的降落位置，依据降落位置，控制无人机返回至充电舱进行充电，实现了根据实际充电舱位置准确调整无人机返回充电舱充电的路线的目的，克服了无人机原路返回充电舱充电时，充电舱改变位置后导致无人机无法正常充电的技术缺陷，提高了无人机返回充电舱充电时返舱的准确度。
附图说明
33.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
34.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本技术无人机返舱充电方法第一实施例的流程示意图；
36.图2为本技术无人机返舱充电方法中无人机摄像头和充电舱位置标识的位置布置示意图；
37.图3为本技术无人机返舱充电方法中无人机摄像头和充电舱位置标识的位置布置示意图；
38.图4为本技术无人机返舱充电方法中无人机摄像头和充电舱位置标识的位置布置示意图；
39.图5为本技术无人机返舱充电方法第二实施例的流程示意图；
40.图6为本技术无人机返舱充电方法第三实施例的流程示意图；
41.图7为本技术无人机返舱充电方法中无人机位置标识和充电舱摄像头的位置布置示意图；
42.图8为本技术无人机返舱充电方法中无人机位置标识和充电舱摄像头的位置布置示意图；
43.图9为本技术无人机返舱充电方法第四实施例的流程示意图；
44.图10为本技术实施例中无人机返舱充电方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
45.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
46.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
47.实施例一
48.本技术实施例提供一种无人机返舱充电方法，在本技术无人机返舱充电方法的第一实施例中，参照图1，所述无人机返舱充电方法应用于无人机，包括：
49.步骤s10，当检测到所述无人机到达携带位置标识的充电舱上方时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像；
50.在本实施例中，需要说明的是，所述无人机上部署有摄像头，摄像头的位置可以自由选择，例如，可以为无人机的中心位置，也可以为无人机的顶角位置。所述摄像头可以为红外摄像头，所述充电舱上部署有位置标识，所述位置标识为用于向无人机显示充电舱的位置的标识，例如，可以为安装红外发光管的充电舱区域，也可以为颜色渲染区域，该颜色渲染区域为使用相比于充电舱本体颜色更为突出的颜色渲染的充电舱区域，也可以采用特定形状区域，该特定形状区域为采用特定形状设计的充电舱区域。
51.示例性的，步骤s10包括：当检测到所述无人机到达携带所述位置标识的充电舱上方时，向所述充电舱发送充电请求，以供所述充电舱在检测接收到所述充电请求后，显示所述位置标识；当检测接收到充电舱对所述充电请求的反馈时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像。其中，所述充电舱显示所述位置标识的具体实现步骤可参照下述步骤b10中的具体实现过程，在此不再赘述。
52.作为一种示例，所述无人机由无线通信模块、控制模块和拍摄模块构成，所述无线通信模块用于向所述充电舱发送充电请求，所述拍摄模块用于拍摄所述携带位置标识的充电舱图像，所述控制模块用于控制所述无人机使用所述无线通信模块和所述拍摄模块以及控制所述无人机飞行。
53.步骤s20，依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置；
54.示例性的，步骤s20包括：判断所述位置标识在所述充电舱图像中是否与所述充电舱的图像画面中心重合，若重合，则将所述无人机的当前位置作为降落位置；若不重合，则调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像，直至所述位置标识在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心重合。
55.作为一种示例，所述判断所述位置标识在所述充电舱图像中是否与所述充电舱的图像画面中心重合的步骤包括：
56.确定所述位置标识在所述充电舱图像中的第一图像区域，以及所述图像画面中心在所述充电舱图像中的第二图像区域，判断所述第一图像区域和所述第二图像区域是否存在交集，若存在交集，则判定所述位置标识在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心重合，若不存在交集，则判定所述位置标识在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心未重合。其中，所述第一图像区域可通过图像识别或者图像分割等方式确定，所述第二图像区域可设置为以图像画面中心为几何中心设置的预设范围大小的区域，例如，假设图像画面中心为圆心，则第二图像区域可设置为以图像画面中心为圆心，半径为3mm的圆。
57.作为一种示例，所述判断所述位置标识在所述充电舱图像中是否与所述充电舱的图像画面中心重合的步骤还包括：
58.确定所述位置标识在充电舱图像中的位置坐标作为第一坐标，以及所述充电舱图像的图像画面中心的中心坐标作为第二坐标，对第一坐标和第二坐标进行求差，得到第一
坐标差值；判断所述第一坐标差值是否在预设坐标差值阈值范围内，若所述第一坐标差值在预设坐标差值阈值范围内，则判定所述位置标识在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心重合；若所述第一坐标差值不在预设坐标差值阈值范围内，则判定所述位置标识在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心未重合。其中所述第一坐标差值可以为向量，还可以为绝对坐标；所述预设坐标差值阈值范围可以为向量集合，还可以为点集。
59.其中，在步骤s20中，所述依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置的步骤包括:
60.步骤s21，判断所述位置标识与所述充电舱图像的图像画面中心是否存在偏差；
61.步骤s22，若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
62.步骤s23，若是，则依据所述位置标识和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像。
63.作为一种示例，步骤s21至步骤s23包括：对所述位置标识在充电舱图像中的位置坐标和所述充电舱图像的图像画面中心的中心坐标进行求差，得到第二坐标差值；判断所述第二坐标差值是否在预设坐标差值阈值范围内，若所述第二坐标差值不在预设坐标差值阈值范围内，则依据所述第二坐标差值调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像，直至所述位置标识在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心重合；若所述第二坐标差值在预设坐标差值阈值范围内，则将所述无人机的当前位置作为降落位置。本技术实施例依据所述位置标识在充电舱图像中的位置坐标和所述充电舱图像的图像画面中心的中心坐标之间的偏差值确定降落位置，实现以量化的方式来精准定位降落位置，可无人机提升确定降落位置的准确性，进而即使充电舱的位置发生改变，无人机也可精准降落至充电舱进行充电。
64.作为一种示例，参照图2，所述无人机的摄像头部署在所述无人机的中心，所述充电舱的位置标识部署在所述充电舱的中心。
65.作为一种示例，参照图3，所述无人机的摄像头部署在所述无人机的边缘，所述充电舱的位置标识部署在所述充电舱的中心。
66.其中，所述依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置的步骤包括：
67.步骤a10，依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定偏差判别位置点；
68.在此实施例中，需要说明的是，所述偏差判别位置点用于判别降落位置与无人机的当前位置之间的偏差的参照点，该偏差判别位置点可以为由所述位置标识构成的图线或者图形中的任一特殊点，例如，线段的中点，或者矩形的几何中心点，又或者正方形的顶点。
69.步骤a20，判断所述偏差判别位置点与所述充电舱图像的图像画面中心是否存在偏差；
70.步骤a30，若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
71.步骤a40，若是，则依据所述偏差判别位置点和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像。
72.作为一种示例，步骤a20至步骤a40包括：对所述偏差判别位置点在充电舱图像中
的位置坐标和所述充电舱图像的图像画面中心的中心坐标进行求差，得到第三坐标差值；判断所述第三坐标差值是否在预设坐标差值阈值范围内，若所述第三坐标差值不在预设坐标差值阈值范围内，则依据所述第三坐标差值调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像，直至所述偏差判别位置点在所述充电舱图像中与所述充电舱的图像画面中心重合；若所述第三坐标差值在预设坐标差值阈值范围内，则将所述无人机的当前位置作为降落位置。本技术实施例依据所述偏差判别位置点在充电舱图像中的位置坐标和所述充电舱图像的图像画面中心的中心坐标之间的偏差值确定降落位置，实现以量化的方式来精准定位降落位置，可提升无人机确定降落位置的准确性，进而即使充电舱的位置发生改变，无人机也可精准降落至充电舱进行充电。
73.作为一种示例，参照图4，所述无人机的摄像头部署在所述无人机的中心，所述充电舱的位置标识部署在所述充电舱的对角，所述偏差判别位置点可以为两个对角构成的线段的中点，还可以为所述线段的端点。
74.步骤s30，依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
75.在此实施例中，需要说明的是，为更加方便无人机降落至舱内进行充电，所述充电舱的开口通常大于所述无人机所占据的空间。本技术实施例并不限定所述充电舱的形状，例如所述充电舱的形状可以为顶部宽底部窄的梯形体，也可以为正方体，还可以为长方体。
76.示例性的，步骤s30包括：
77.控制所述无人机在由降落位置开始下降，检测到所述无人机触碰到所述充电舱时关闭动力，使所述无人机自然降落至所述充电舱内。
78.本技术实施例提供了一种无人机返舱充电方法，相比于现有技术采用的无人机按原路返回充电舱充电的方法，本技术实施例通过当检测无人机到达携带位置标识的充电舱上方后，控制摄像头对携带位置标识的充电舱进行拍摄，获取携带位置标识的充电舱图像，通过确定充电舱上位置标识在充电舱图像的位置，确定无人机的降落位置，依据降落位置，控制无人机返回至充电舱进行充电，实现了根据实际充电舱位置准确调整无人机返回充电舱充电的路线的目的，克服了无人机原路返回充电舱充电时，充电舱改变位置后导致无人机无法正常充电的技术缺陷，提高了无人机返回充电舱充电时返舱的准确度。
79.实施例二
80.进一步地，参照图5，基于本技术第一实施例，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，本技术实施例还提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于充电舱，包括：
81.步骤b10，当检测到所述无人机到达所述充电舱上方时，控制所述充电舱显示所述位置标识，以供所述无人机依据所述位置标识在拍摄得到的充电舱图像中的位置，确定降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
82.在本实施例中，需要说明的是，所述无人机上部署有摄像头，摄像头的位置可以自由选择，例如，可以为无人机的中心位置，也可以为无人机的顶角位置。所述摄像头可以为红外摄像头，所述充电舱上部署有位置标识，所述位置标识为用于向无人机显示充电舱的位置的标识，例如，可以为安装红外发光管的充电舱区域，也可以为颜色渲染区域，该颜色渲染区域为使用相比于充电舱本体颜色更为突出的颜色渲染的充电舱区域，也可以采用特定形状区域，该特定形状区域为采用特定形状设计的充电舱区域。
83.在此实施例中，需要说明的是，为更加方便无人机降落至舱内进行充电，所述充电舱的开口通常大于所述无人机所占据的空间。本技术实施例并不限定所述充电舱的形状，例如所述充电舱的形状可以为顶部宽底部窄的梯形体，也可以为正方体，还可以为长方体。
84.示例性的，步骤b10包括：当检测到所述无人机到达携带所述位置标识的充电舱上方时，若接收到所述无人机发送的充电请求，则显示所述位置标识；以供所述无人机检测接收到充电舱对所述充电请求的反馈时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像。
85.作为一种示例，若所述位置标识为安装红外发光管的充电舱区域，则在检测到所述无人机向所述充电舱发送的所述充电请求前，所述安装红外发光管为熄灭状态；在接收到所述无人机发送的所述充电请求后，所述安装红外发光管由熄灭状态变为亮起状态。所述显示所述位置标识的步骤包括：
86.控制所述红外发光管由熄灭状态变转换为亮起状态。
87.作为一种示例，若所述位置标识为安装颜色渲染区域的充电舱区域，则在检测到所述无人机向所述充电舱发送的所述充电请求前，所述安装颜色渲染区域的充电舱区域为隐藏状态，在接收到所述无人机发送的所述充电请求后，所述安装颜色渲染区域的充电舱区域由隐藏状态转变为显示状态。
88.所述显示所述位置标识的步骤包括：
89.控制安装颜色渲染区域的充电舱区域由隐藏状态转变为显示状态，具体可设置一可翻动的区域作为安装颜色渲染区域的充电舱区域，当为隐藏状态时，所述颜色渲染区域朝下；当为显示状态时，所述颜色渲染区域朝上。
90.作为一种示例，若所述位置标识为安装特定形状设计的充电舱区域，则检测到所述无人机向所述充电舱发送的所述充电请求前，所述特定形状设计的充电舱区域为隐藏状态，在接收到所述无人机发送的所述充电请求后，所述特定形状设计的充电舱区域由隐藏状态变为显示状态。
91.所述显示所述位置标识的步骤包括：
92.控制安装特定形状设计的充电舱区域由隐藏状态转变为显示状态，具体可设置一可转动的区域作为特定形状设计的充电舱区域，当为隐藏状态时，特定形状设计区域处于立起状态；当为显示状态时，特定形状设计区域处于躺倒状态。
93.作为一种示例，所述充电舱由无线通信模块和控制模块构成，所述无线通信模块用于接收所述充电舱发送的充电请求，所述控制模块用于控制所述充电舱使用所述通信模块以及控制所述充电舱显示所述位置标识。
94.本技术实施例提供了一种无人机返舱充电方法，相比于现有技术采用的无人机按原路返回充电舱充电的方法，本技术实施例通过当检测无人机到达携带位置标识的充电舱上方后，控制充电舱显示位置标识，以供控制所述无人机对携带位置标识的充电舱进行拍摄，获取携带位置标识的充电舱图像，通过确定充电舱上位置标识在充电舱图像的位置，确定无人机的降落位置，依据降落位置，控制无人机返回至充电舱进行充电，实现了根据实际充电舱位置准确调整无人机返回充电舱充电的路线的目的，克服了无人机原路返回充电舱充电时，充电舱改变位置后导致无人机无法正常充电的技术缺陷，提高了无人机返回充电舱充电时返舱的准确度。
95.实施例三
96.进一步地，参照图6，基于本技术第一实施例，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，本技术实施例还提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于无人机，所述无人机返舱充电装置包括：
97.步骤c10，当检测到所述无人机到达携带摄像头的充电舱上方时，控制所述无人机显示所述位置标识，以供所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
98.在本实施例中，需要说明的是，所述充电舱上部署有摄像头，摄像头的位置可以自由选择，例如，可以为充电舱的中心位置，也可以为充电舱的顶角位置。所述摄像头可以为红外摄像头，所述无人机上部署有位置标识，所述位置标识为用于向充电舱显示的位置的标识，例如，可以为安装红外发光管的无人机区域，也可以为颜色渲染区域，该颜色渲染区域为使用相比于充电舱本体颜色更为突出的颜色渲染的无人机区域，也可以采用特定形状区域，该特定形状区域为采用特定形状设计的无人机区域。
99.示例性的，步骤c10包括：当检测到所述无人机到达携带所述摄像头的充电舱上方时，控制所述无人机显示位置标识，向所述充电舱发送充电请求，以供所述充电舱在检测接收到所述充电请求后，通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像。
100.作为一种示例，若所述位置标识为安装红外发光管的无人机区域，则在检测到达携带所述摄像头的充电舱上方前，所述安装红外发光管为熄灭状态；在检测到达携带所述摄像头的充电舱上方后，所述安装红外发光管由熄灭状态变为亮起状态。所述显示所述位置标识的步骤包括：
101.控制所述红外发光管由熄灭状态变转换为亮起状态。
102.作为一种示例，若所述位置标识为安装颜色渲染区域的无人机区域，则在检测到达携带所述摄像头的充电舱上方前，所述安装颜色渲染区域的无人机区域为隐藏状态，在检测到达携带所述摄像头的充电舱上方后，所述安装颜色渲染区域的无人机区域由隐藏状态转变为显示状态。
103.所述显示所述位置标识的步骤包括：
104.控制安装颜色渲染区域的无人机区域由隐藏状态转变为显示状态，具体可设置一可翻动的区域作为安装颜色渲染区域的无人机区域，当为隐藏状态时，所述颜色渲染区域朝下；当为显示状态时，所述颜色渲染区域朝上。
105.作为一种示例，若所述位置标识为安装特定形状设计的无人机区域，则在检测到达携带所述摄像头的充电舱上方前，所述特定形状设计的无人机区域为隐藏状态，在检测到达携带所述摄像头的充电舱上方后，所述特定形状设计的无人机区域由隐藏状态变为显示状态。
106.所述显示所述位置标识的步骤包括：
107.控制安装特定形状设计的无人机区域由隐藏状态转变为显示状态，具体可设置一可转动的区域作为特定形状设计的充电舱区域，当为隐藏状态时，特定形状设计区域处于立起状态；当为显示状态时，特定形状设计区域处于躺倒状态。
108.作为一种示例，所述无人机由无线通信模块和控制模块构成，所述无线通信模块用于向所述充电舱发送充电请求，所述控制模块用于控制所述无人机使用所述通信模块以
及控制所述无人机飞行和显示所述位置标识。
109.步骤c20，接收所述无人机图像，依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定降落位置；
110.示例性的，步骤c20包括：接收所述充电舱拍摄的无人机图像，判断所述位置标识在所述无人机图像中是否与所述无人机的图像画面中心重合，若重合，则将所述无人机的当前位置作为降落位置；若不重合，则调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像，直至所述位置标识在所述无人机图像中与所述充电舱的图像画面中心重合。
111.作为一种示例，所述判断所述位置标识在所述无人机图像中是否与所述无人机的图像画面中心重合的步骤包括：
112.确定所述位置标识在所述无人机图像中的第一图像区域，以及所述图像画面中心在所述无人机图像中的第二图像区域，判断所述第一图像区域和所述第二图像区域是否存在交集，若存在交集，则判定所述位置标识在所述无人机图像中与所述无人机的图像画面中心重合，若不存在交集，则判定所述位置标识在所述无人机图像中与所述无人机的图像画面中心未重合。其中，所述第一图像区域可通过图像识别或者图像分割等方式确定，所述第二图像区域可设置为以图像画面中心为几何中心设置的预设范围大小的区域，例如，假设图像画面中心为圆心，则第二图像区域可设置为以图像画面中心为圆心，半径为3mm的圆。
113.作为一种示例，所述判断所述位置标识在所述无人机图像中是否与所述无人机的图像画面中心重合的步骤还包括：
114.确定所述位置标识在无人机图像中的位置坐标作为第一坐标，以及所述无人机图像的图像画面中心的中心坐标作为第二坐标，对第一坐标和第二坐标进行求差，得到第四坐标差值；判断所述第四坐标差值是否在预设坐标差值阈值范围内，若所述第四坐标差值在预设坐标差值阈值范围内，则判定所述位置标识在所述无人机图像中与所述无人机的图像画面中心重合；若所述第四坐标差值不在预设坐标差值阈值范围内，则判定所述位置标识在所述无人机图像中与所述无人机的图像画面中心未重合。其中所述第四坐标差值可以为向量，可以为绝对坐标，还可以为相对坐标；所述预设坐标差值阈值范围可以为向量集合，还可以为点集。
115.其中，所述依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置的步骤包括:
116.步骤c21，判断所述位置标识与所述无人机图像的图像画面中心是否存在偏差；
117.步骤c22，若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
118.步骤c23，若是，则依据所述位置标识和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像。
119.作为一种示例，步骤c21至步骤c23包括：对所述位置标识在无人机图像中的位置坐标和所述无人机图像的图像画面中心的中心坐标进行求差，得到第五坐标差值；判断所述第五坐标差值是否在预设坐标差值阈值范围内，若所述第五坐标差值不在预设坐标差值阈值范围内，则依据所述第五坐标差值调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过
所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像，直至所述位置标识在所述无人机图像中与所述充电舱的图像画面中心重合；若所述第五坐标差值在预设坐标差值阈值范围内，则将所述无人机的当前位置作为降落位置。本技术实施例依据所述位置标识在无人机图像中的位置坐标和所述无人机图像的图像画面中心的中心坐标之间的偏差值确定降落位置，实现以量化的方式来精准定位降落位置，可无人机提升确定降落位置的准确性，进而即使充电舱的位置发生改变，无人机也可精准降落至充电舱进行充电。
120.作为一种示例，参照图7，所述无人机的位置标识部署在所述无人机的中心，所述充电舱的摄像头部署在所述充电舱的中心。
121.其中，所述依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置的步骤包括：
122.步骤d10，依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定偏差判别位置点；
123.在此实施例中，需要说明的是，所述偏差判别位置点用于判别降落位置与充电舱的当前位置之间的偏差的参照点，该偏差判别位置点可以为由所述位置标识构成的图线或者图形中的任一特殊点，例如，线段的中点，或者矩形的几何中心点，又或者正方形的顶点。
124.步骤d20，判断所述偏差判别位置点与所述无人机图像的图像画面中心是否存在偏差；
125.步骤d30，若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
126.步骤d40，若是，则依据所述偏差判别位置点和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像。
127.作为一种示例，步骤d20至步骤d40包括：对所述偏差判别位置点在无人机图像中的位置坐标和所述无人机图像的图像画面中心的中心坐标进行求差，得到第六坐标差值；判断所述第六坐标差值是否在预设坐标差值阈值范围内，若所述第六坐标差值不在预设坐标差值阈值范围内，则依据所述第六坐标差值调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像，直至所述偏差判别位置点在所述无人机图像中与所述无人机的图像画面中心重合；若所述第六坐标差值在预设坐标差值阈值范围内，则将所述无人机的当前位置作为降落位置。本技术实施例依据所述偏差判别位置点在无人机图像中的位置坐标和所述无人机图像的图像画面中心的中心坐标之间的偏差值确定降落位置，实现以量化的方式来精准定位降落位置，可提升无人机确定降落位置的准确性，进而即使充电舱的位置发生改变，无人机也可精准降落至充电舱进行充电。
128.作为一种示例，参照图8，所述充电舱的摄像头部署在所述充电舱的中心，所述无人机的位置标识部署在所述无人机的对角，所述偏差判别位置点可以为两个对角构成的线段的中点，还可以为所述线段的端点。
129.步骤c30，依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
130.在此实施例中，需要说明的是，为更加方便无人机降落至舱内进行充电，所述充电舱的开口通常大于所述无人机所占据的空间。本技术实施例并不限定所述充电舱的形状，例如所述充电舱的形状可以为顶部宽底部窄的梯形体，也可以为正方体，还可以为长方体。
131.示例性的，步骤c30包括：
132.控制所述无人机在由降落位置开始下降，检测到所述无人机触碰到所述充电舱时
关闭动力，使所述无人机自然降落至所述充电舱内。
133.本技术实施例提供了一种无人机返舱充电方法，相比于现有技术采用的无人机按原路返回充电舱充电的方法，本技术实施例通过当检测无人机到达携带摄像头的充电舱上方后，控制无人机显示位置标识，以供控制所述充电舱对携带位置标识的无人机进行拍摄，获取携带位置标识的无人机图像，通过确定无人机上位置标识在无人机图像的位置，确定无人机的降落位置，依据降落位置，控制无人机返回至充电舱进行充电，实现了根据实际充电舱位置准确调整无人机返回充电舱充电的路线的目的，克服了无人机原路返回充电舱充电时，充电舱改变位置后导致无人机无法正常充电的技术缺陷，提高了无人机返回充电舱充电时返舱的准确度。
134.实施例四
135.进一步地，参照图9，基于本技术第一实施例，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，本技术实施例还提供一种无人机返舱充电方法，所述无人机返舱充电方法应用于充电舱，所述无人机返舱充电装置包括：
136.步骤e10，当检测携带位置标识的无人机到达所述充电舱上方时，通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像；
137.在本实施例中，需要说明的是，所述充电舱上部署有摄像头，摄像头的位置可以自由选择，例如，可以为充电舱的中心位置，也可以为充电舱的顶角位置。所述摄像头可以为红外摄像头，所述无人机上部署有位置标识，所述位置标识为用于向充电舱显示无人机的位置的标识，例如，可以为安装红外发光管的无人机区域，也可以为颜色渲染区域，该颜色渲染区域为使用相比于无人机本体颜色更为突出的颜色渲染的无人机区域，也可以采用特定形状区域，该特定形状区域为采用特定形状设计的无人机区域。
138.示例性的，步骤e10包括：当检测到所述携带位置标识的无人机到达充电舱上方时，检测接收到所述无人机发送的充电请求后，通过所述摄像头对所述无人机进行拍摄，得到无人机图像。其中，所述无人机显示所述位置标识的具体实现步骤可参照上述步骤c10中的具体实现过程，在此不再赘述。
139.作为一种示例，所述充电舱由无线通信模块、控制模块和拍摄模块构成，所述无线通信模块用于接收所述无人机发送充电请求，所述拍摄模块用于拍摄所述携带位置标识的无人机图像，所述控制模块用于控制所述充电舱使用所述通信模块和所述拍摄模块。
140.步骤e20，将所述无人机图像发送至所述无人机，以供所述无人机依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定所述无人机的降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
141.在此实施例中，需要说明的是，为更加方便无人机降落至舱内进行充电，所述充电舱的开口通常大于所述无人机所占据的空间。本技术实施例并不限定所述充电舱的形状，例如所述充电舱的形状可以为顶部宽底部窄的梯形体，也可以为正方体，还可以为长方体。
142.示例性的，步骤e20包括：
143.控制所述充电舱通过无线通信模块将所述无人机图像发送给无人机，以供判断所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定所述无人机的降落位置，依据所述降落位置，控制所述无人机在由降落位置开始下降，检测到所述无人机触碰到所述充电舱时关闭动
力，使所述无人机自然降落至所述充电舱内。
144.本技术实施例提供了一种无人机返舱充电方法，相比于现有技术采用的无人机按原路返回充电舱充电的方法，本技术实施例通过当检测无人机到达携带摄像头的充电舱上方后，控制无人机显示位置标识，以供控制所述充电舱对携带位置标识的无人机进行拍摄，获取携带位置标识的无人机图像，通过确定无人机上位置标识在无人机图像的位置，确定无人机的降落位置，依据降落位置，控制无人机返回至充电舱进行充电，实现了根据实际充电舱位置准确调整无人机返回充电舱充电的路线的目的，克服了无人机原路返回充电舱充电时，充电舱改变位置后导致无人机无法正常充电的技术缺陷，提高了无人机返回充电舱充电时返舱的准确度。
145.实施例五
146.本技术实施例还提供一种无人机返舱充电装置，应用于无人机，所述无人机上部署有摄像头，所述无人机返舱充电装置包括：
147.拍摄模块，用于当检测到所述无人机到达携带位置标识的充电舱上方时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像；
148.降落位置确定模块，用于依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置；
149.返仓充电模块，用于依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
150.可选地，所述降落位置确定模块还用于：
151.判断所述位置标识与所述充电舱图像的图像画面中心是否存在偏差；
152.若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
153.若是，则依据所述位置标识和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像。
154.可选地，所述降落位置确定模块还用于：
155.依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定偏差判别位置点；
156.判断所述偏差判别位置点与所述充电舱图像的图像画面中心是否存在偏差；
157.若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
158.若是，则依据所述偏差判别位置点和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像。
159.本发明提供的无人机返舱充电装置，采用上述实施例中的无人机返舱充电方法，解决了无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的无人机返舱充电装置的有益效果与上述实施例提供的无人机返舱充电方法的有益效果相同，且该无人机返舱充电装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
160.实施例六
161.本技术实施例还提供一种无人机返舱充电装置，应用于充电舱，所述充电舱上部署有位置标识，所述无人机返舱充电装置包括：
162.位置标识显示模块，用于当检测无人机到达所述充电舱上方时，控制所述充电舱
显示所述位置标识，以供所述无人机依据所述位置标识在拍摄得到的充电舱图像中的位置，确定降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
163.可选地，所述位置标识显示模块还用于：
164.通过控制红外发光管亮起，显示所述位置标识。
165.本发明提供的无人机返舱充电装置，采用上述实施例中的无人机返舱充电方法，解决了无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的无人机返舱充电装置的有益效果与上述实施例提供的无人机返舱充电方法的有益效果相同，且该无人机返舱充电装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
166.实施例七
167.本技术实施例还提供一种无人机返舱充电装置，应用于无人机，所述无人机上部署有位置标识，所述无人机返舱充电装置包括：
168.位置标识显示模块，用于当检测到所述无人机到达携带摄像头的充电舱上方时，控制所述无人机显示所述位置标识，以供所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
169.降落位置确定模块，用于接收所述无人机图像，依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定降落位置；
170.返舱充电模块，用于依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
171.可选地，所述位置标识显示模块还用于：
172.通过控制红外发光管亮起，显示所述位置标识。
173.可选地，所述降落位置确定模块还用于：
174.判断所述位置标识与所述无人机图像的图像画面中心是否存在偏差；
175.若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
176.若是，则依据所述位置标识和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像。
177.可选地，所述降落位置确定模块还用于：
178.依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定偏差判别位置点；
179.判断所述偏差判别位置点与所述充电舱图像的图像画面中心是否存在偏差；
180.若否，则将所述无人机的当前位置作为所述降落位置；
181.若是，则依据所述偏差判别位置点和所述图像画面中心之间的偏差，调整所述无人机的当前位置，并返回执行步骤：所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像。
182.本发明提供的无人机返舱充电装置，采用上述实施例中的无人机返舱充电方法，解决了无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的无人机返舱充电装置的有益效果与上述实施例提供的无人机返舱充电方法的有益效果相同，且该无人机返舱充电装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
183.实施例八
184.本技术实施例还提供一种无人机返舱充电装置，应用于充电舱，所述充电舱上部
署有摄像头，所述无人机返舱充电装置包括：
185.拍摄模块，用于当检测携带位置标识的无人机到达所述充电舱上方时，通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；
186.图像发送模块，用于将所述无人机图像发送至所述无人机，以供所述无人机依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定所述无人机的降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
187.本发明提供的无人机返舱充电装置，采用上述实施例中的无人机返舱充电方法，解决了无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的无人机返舱充电装置的有益效果与上述实施例提供的无人机返舱充电方法的有益效果相同，且该无人机返舱充电装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
188.实施例九
189.本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备可以为无人机或者充电舱，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的无人机返舱充电方法。
190.下面参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
191.如图10所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
192.通常，以下系统可以连接至i/o接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
193.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从rom被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
194.本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的无人机返舱充电方法，解决了无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备
的有益效果与上述实施例提供的无人机返舱充电方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
195.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
196.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
197.实施例十
198.本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的无人机返舱充电的方法。
199.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
200.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
201.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：当检测到所述无人机到达携带位置标识的充电舱上方时，通过所述摄像头对所述充电舱进行拍摄，得到充电舱图像；依据所述位置标识在所述充电舱图像中的位置，确定降落位置；依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
202.又或者当检测无人机到达所述充电舱上方时，控制所述充电舱显示所述位置标识，以供所述无人机依据所述位置标识在拍摄得到的充电舱图像中的位置，确定降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
203.又或者当检测到所述无人机到达携带摄像头的充电舱上方时，控制所述无人机显示所述位置标识，以供所述充电舱通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；接收所述无人机图像，依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定降落位置；依据所述降落位置，控制所述无人机返回至所述充电舱中进行充电。
204.又或者当检测携带位置标识的无人机到达所述充电舱上方时，通过所述摄像头拍摄得到无人机图像；将所述无人机图像发送至所述无人机，以供所述无人机依据所述位置标识在所述无人机图像中的位置，确定所述无人机的降落位置，依据所述降落位置返回至所述充电舱中进行充电。
205.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算
机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
206.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
207.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
208.本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述无人机返舱充电方法的计算机可读程序指令，解决了无人机返舱充电时返舱准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施提供无人机返舱充电方法的有益效果相同，在此不做赘述。
209.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。