冰箱激光打码系统及其控制方法与流程

1.本发明涉及冰箱打码领域，特别是涉及一种冰箱激光打码系统及其控制方法。


背景技术：

2.激光打码有很多优点，比如，激光打码能减少车间的挥发性有机物，激光打出的图案颜色比较稳定等等。因此，激光打码在冰箱领域比较流行，但激光打码也存在一些问题，例如，冰箱位置的不一致导致打码位置的偏移。冰箱在流水线上时，这种细微的偏移难以上察觉，但在冰箱放置在一起时，激光打码位置的不一致性比较明显，冰箱展出时，这种不一致性影响美观。


技术实现要素：

3.本发明的一个目的是要提供一种冰箱激光打码系统及其控制方法，用于解决上述技术问题。
4.特别地，本发明提供了一种冰箱激光打码系统的控制方法，其中，冰箱激光打码系统包括位置检测装置，位置检测装置用于检测冰箱上打码位置的位置相关参数；
5.控制方法包括：
6.控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数；
7.根据位置相关参数判断打码位置是否在预设区域范围内；
8.若打码位置不在预设区域范围内，则输出提醒信号。
9.可选地，位置检测装置被配置为通过平移探测冰箱的边沿；冰箱激光打码系统还包括打码器，打码器被配置成在打码位置在预设区域范围内时，向打码位置打码；打码位置所在的冰箱侧面内相交的两条边分别被称为第一边和第二边；
10.控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数的步骤包括：
11.控制位置检测装置从打码器处平移至第一边并获取位置检测装置的第一平移距离；
12.控制位置检测装置从打码器处平移至第二边并获取位置检测装置的第二平移距离；
13.位置相关参数包括第一平移距离和第二平移距离。
14.可选地，位置检测装置具有激光器，激光器用于向冰箱发射激光，冰箱用于反射激光，位置检测装置用于根据反射激光探测冰箱的边沿；
15.控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数的步骤还包括：
16.位置检测装置在平移的过程中，根据接收的反射激光计算冰箱与位置检测装置平移过程中的间距；
17.位置相关参数还包括间距。
18.可选地，根据位置相关参数判断打码位置是否在预设区域范围内的步骤包括：
19.将第一平移距离、第二平移距离和间距分别与相应的阈值范围比较；
20.若第一平移距离或第二平移距离或间距超出相应的阈值范围，则认为打码位置不在预设区域范围内。
21.可选地，在根据位置相关参数判断打码位置是否在预设区域范围内的同时还包括：
22.根据位置相关参数与相应的阈值范围确定打码位置偏移的方向。
23.可选地，冰箱激光打码系统还包括扫码器，扫码器用于识别冰箱的型号识别码；
24.控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数的步骤之前还包括：
25.控制扫码器获取冰箱的型号识别码；
26.根据冰箱的型号信息判断冰箱是否需要打码；
27.若冰箱需要打码，则执行控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数的步骤；
28.若扫码器无法识别型号识别码，则输出提醒信号。
29.可选地，冰箱激光打码系统还包括视觉检测装置，视觉检测装置用于检测冰箱是否已打码；
30.在冰箱需要打码的情况下，执行控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数的步骤之前还包括：
31.控制视觉检测装置检测冰箱上是否已打码；
32.若冰箱上未打码，则执行控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数的步骤。
33.可选地，控制视觉检测装置检测冰箱上是否已打码的步骤之后还包括；
34.若冰箱上已打码，则根据冰箱的型号识别码判断打码是否正确；
35.若打码不正确，则输出提醒信号。
36.根据本发明的第二个方面，本发明还提供一种冰箱激光打码系统，其包括位置检测装置、存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述任意一项的方法；位置检测装置用于检测冰箱上打码位置的位置相关参数。
37.可选地，冰箱激光打码系统还包括：
38.打码器，被配置成在打码位置在预设区域范围内时，向打码位置打码；
39.扫码器，用于识别冰箱的型号识别码；
40.视觉检测装置，用于检测冰箱是否已打码；
41.位置检测装置被配置为通过平移探测冰箱的边沿；位置检测装置具有激光器，激光器用于向冰箱发射激光，冰箱用于反射激光，位置检测装置用于根据反射激光探测冰箱的边沿。
42.本发明提供的一种冰箱激光打码系统及其控制方法，控制方法包括控制位置检测装置检测冰箱上打码位置的位置相关参数。根据位置相关参数判断打码位置是否在预设区域范围内。若打码位置不在预设区域范围内，则输出提醒信号。由于冰箱被打码之前，位置检测装置检测打码位置是否在预设区域范围内，因此，避免打码位置存在偏差的情况下被打码，避免冰箱展出时的不一致性。
43.根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明
了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
44.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
45.图1是根据本发明的一个实施例的冰箱激光打码系统的示意图；
46.图2是根据本发明的一个实施例的冰箱激光打码系统的控制方法的流程图；
47.图3是根据本发明的一个实施例的冰箱激光打码系统的控制方法的流程图；
48.图4是根据本发明的一个实施例的冰箱激光打码系统的框图；
49.图5是根据本发明的一个实施例的冰箱激光打码系统的示意图。
具体实施方式
50.由于惯性，冰箱在生产流水线上运行时，冰箱的位置可能会出现偏差。冰箱打码时，固定装置也会将冰箱加紧，这些外力也会导致冰箱的偏移。人将冰箱放置到流水线上时，也容易造成位置偏差，冰箱体积比较大，人眼视觉范围内不容易察觉单个冰箱的位置偏移。这些因素会导致冰箱打码位置的偏移。
51.图1是根据本发明的一个实施例的冰箱160激光打码系统100的示意图；
52.图2是根据本发明的一个实施例的冰箱160激光打码系统100的控制方法的流程图；图3是根据本发明的一个实施例的冰箱160激光打码系统100的控制方法的流程图；图4是根据本发明的一个实施例的冰箱160激光打码系统100的框图；图5是根据本发明的一个实施例的冰箱160激光打码系统100的示意图。
53.基于此，本发明提出一种冰箱160激光打码系统100，该冰箱160激光打码系统100用于解决上述技术问题。其中，冰箱160激光打码系统100包括位置检测装置110、打码器120、扫码器130和视觉检测装置140。位置检测装置110用于检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数。在其他一些实施方式中，位置检测装置110被配置为通过平移探测冰箱160的边沿。可选地，位置检测装置110具有激光器111，激光器111用于向冰箱160发射激光，冰箱160用于反射激光，位置检测装置110用于根据反射激光探测冰箱160的边沿。
54.其中，位置检测装置110的具体类型可根据需要选择，比如图像检测器、激光检测器或者红外检测器。
55.位置检测装置110的类型以激光检测器为例，此时，位置检测装置110被配置为通过平移探测冰箱160的边沿。激光检测器用于发射激光，激光用于探测冰箱160的边沿。例如，激光检测器在平移的过程中，激光一直被反射，也即，激光不能穿过冰箱160，则证明冰箱160存在，该处不是冰箱160边沿。激光检测器在平移过程中，激光未被反射，也即，激光穿过，则证明该处是冰箱160的边沿。因此，激光检测器在平移的过程中能检测冰箱160的边沿。
56.打码器120被配置成在打码位置163在预设区域范围内时，向打码位置163打码。打码器120的位置是设定好的，也即，对于同一型号的冰箱160来说，打码器120的位置是固定不变的。冰箱160被打码时，如果冰箱160的位置没有出现偏差，打码器120是正对冰箱160上
的打码位置163的，如果冰箱160的位置出现偏差，冰箱160上的打码位置163也会出现偏差，这时，打码器120对应的是冰箱160的其他位置，此时如果打码，就会出现偏差。
57.激光检测器以打码器120为起点平移至冰箱160边沿的过程，计算激光检测器平移的时间，根据激光检测器平移的速度，速度与时间的乘积即为打码器120平移至冰箱160边沿的长度，该长度值即为位置相关参数。或者，冰箱160激光打码系统100包括位置传感器，位置传感器用于检测激光检测器从打码器120处平移至冰箱160边沿的位移，该位移至即为打码器120平移至冰箱160边沿的长度，该长度值即为位置相关参数。
58.打码位置163所在的冰箱160侧面内相交的两条边分别被称为第一边161和第二边162，也即，第一边161和第二边162是冰箱160被打码面内相交的两条边。在本实施例中，如图所示，第一边161是冰箱160被打码面的上边沿，第二边162是冰箱160被打码面的左边沿，很显然，第一边161和第二边162还可以是被打码面的上边沿和右边沿。
59.在本实施方式中，位置相关参数至少包括从打码器120处平移至第一边161的第一平移距离，以及从打码器120处平移至第二边162的第二平移距离，以全方位测量冰箱160向不同方向的偏差。
60.测量冰箱160上的打码位置163距离冰箱160的第一边161的长度值，误差值可以设定为1毫米，第一平移距离相应的阈值范围是该长度值与误差值的和。测量冰箱160上的打码位置163距离冰箱160的第二边162的长度值，第二平移距离相应的阈值范围是该长度值与误差值的和。如果第一平移距离或第二平移距离没有落入与其相应的阈值范围内，则认为冰箱160上的打码位置163不在预设区域范围内，即可认定冰箱160的位置产生偏差。反之，则冰箱160的位置没有产生偏差。
61.激光探测器在平移至冰箱160边沿的过程中，能实时接收冰箱160反射的激光，用于根据反射的激光实时获取激光探测器距离冰箱160的间距。该间距值能判断冰箱160上打码位置163是否在预设区域范围内，也即，该间距值也能判断冰箱160上打码位置163有没有偏差。
62.该间距、第一平移距离和第二平移距离结合起来，能准确判定冰箱160的偏移方向以及偏移值。例如，如图所示，冰箱160向右偏斜时，激光探测器在平移至第二边162(也即冰箱160被打码面的左边边沿)的过程中，激光探测器距离冰箱160的间距值不断减小。因此，单独的该间距值能检测冰箱160的位置是否产生偏移；间距值与第一平移距离和第二平移距离结合起来能判断冰箱160的偏移方向。
63.红外探测器与激光探测器检测原理类似，在此不再赘述。
64.图像检测器用于获取打码位置163所在的冰箱160侧面的图像，该图像即为位置相关参数，冰箱160的位置没有偏移时，该侧面的图像加上误差即为阈值范围。
65.在其他一些实施方式中，打码器120被配置成在打码位置163在预设区域范围内时，向打码位置163打码。打码器120被配置为能平移；打码位置163所在的冰箱160侧面内相交的两条边分别被称为第一边161和第二边162。打码器120的具体类型可以根据需要选择，在本实施例中，打码器120的类型是激光打码器120。打码器120能平移以满足不同型号冰箱160的打码。
66.在其他一些实施方式中，扫码器130用于识别冰箱160的型号识别码，视觉检测装置140用于检测冰箱160是否已打码。在冰箱160的生产流水线上，冰箱160的型号有多种，但
冰箱160的有些型号是不需要打码的。扫码器130用于获取冰箱160的型号识别码，以供判断该冰箱160是否需要打码，这可以避免打错码，也可以保证冰箱160在自动化流水线上的正确打码。
67.在一个实施方式中，冰箱160激光打码系统100的控制方法包括：
68.步骤s302：控制位置检测装置110检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数。
69.基于上述陈述可知，位置检测装置110的类型可根据需要选择，位置相关参数与位置检测装置110的类型有关，在此不再赘述。位置相关参数是冰箱160在被打码时、能反映打码位置163的真实位置的参数，冰箱160被打码时，该位置相关参数能反映冰箱160的真实位置情况。
70.一般地，冰箱160被打码时，冰箱160被放到或者运送到指定位置，打码器120对冰箱160进行打码。以流水线为例，冰箱160在流水线上被运送至打码器120处，然后打码。由于惯性或者人为因素，冰箱160被打码时的真实位置可能会偏移。如果冰箱160的位置存在偏差，这将导致冰箱160上的打码位置163存在偏差。因此，冰箱160被打码之前，位置检测装置110检测打码位置163，以避免打码位置163存在偏差的情况下被打码。
71.步骤s304：根据位置相关参数判断打码位置163是否在预设区域范围内。
72.根据位置相关参数判断打码位置163的具体方式可以选择，在本实施例中，判断位置相关参数是不是在阈值范围内，如果位置相关参数在阈值范围内，则认为打码位置163在预设区域范围内。
73.位置相关参数能反映打码位置163的真实情况，如果位置相关参数不再阈值范围内，则认为打码位置163的真实情况有偏差。如果位置相关参数在预设范围内，则认为位置的真实情况没有偏差。
74.步骤s306：若打码位置163不在预设区域范围内，则输出提醒信号。
75.提醒信号的具体类型不做限定，例如，可以是语音提醒扫码错误、报警声或者在显示屏输出相关字幕。输出提醒信号避免打码位置163出现偏差时被打码。
76.在一个实施方式中，冰箱160激光打码系统100的控制方法包括：
77.步骤s302：控制扫码器130获取冰箱160的型号识别码。
78.在本实施例中，冰箱160激光打码系统100还包括扫码器130，扫码器130用于识别冰箱160的型号识别码。型号识别码的具体类型可以根据需要选择，例如是条形码或者二维码。型号识别码至少包括冰箱160的型号信息，该型号信息至少包括冰箱160的尺寸。不同型号的冰箱160，冰箱160尺寸不同，冰箱160的打码位置163不同，冰箱160打码图案也不同，有些冰箱160可能不需要打码。因此，获取冰箱160的型号识别码可以避免打错码，以实现自动化、多型号冰箱160的正确打码。
79.步骤s304：若扫码器130无法识别型号识别码，则输出提醒信号。
80.提醒信号的具体类型不做限定，例如，可以是语音提醒扫码错误、报警声或者在显示屏输出相关字幕。扫码器130无法识别型号识别码，输出提醒信号以提醒扫码异常，提醒人查找问题，避免漏扫。
81.步骤s306：根据冰箱160的型号信息判断冰箱160是否需要打码。
82.在本实施例中，冰箱160激光打码系统100还包括运输装置170，运输装置170用于将打码完整的冰箱160运输至指定位置。
83.型号信息中可以包括冰箱160是否需要打码，也可以根据型号信息判断是不是需要打码。冰箱160打码的具体图案不做限定，例如，打码图案可以是冰箱160的logo，不同的冰箱160型号，其logo可能不同，有些冰箱160可能不需要logo。该步骤可以避免不需要打码的冰箱160打码，也可以避免冰箱160上的logo与其型号不同。
84.在其他一些实施方式中，该步骤之后还包括，若冰箱160不需要打码，则直接执行控制运输装置170将冰箱160运送至下一个工位。这可以避免冰箱160重复打码，同时将打码位置163让给需要打码的冰箱160。
85.步骤s308：若冰箱160需要打码，控制视觉检测装置140检测冰箱160上是否已打码。
86.冰箱160激光打码系统100还包括视觉检测装置140，视觉检测装置140用于检测冰箱160是否已打码。这可以保证在没有打码的情况下才执行打码步骤，这样可以避免重复打码和漏打码。
87.步骤s310：若冰箱160上已打码，则根据冰箱160的型号识别码判断打码是否正确。
88.冰箱160的型号识别码与打码图案是相应的，该步骤可以避免打错码。
89.在其他一些实施方式中，该步骤之后还包括，若打码正确，则直接执行控制运输装置170将冰箱160运送至下一个工位。这可以避免冰箱160重复打码，同时将打码位置163让给需要打码的冰箱160。
90.步骤s312：若打码不正确，则输出提醒信号。
91.提醒信号的具体类型不做限定，例如，可以是语音提醒打码错误、报警声或者在显示屏输出相关字幕。若打码不正确，这提醒及时改正，避免错误打码。
92.在其他一些实施方式中，该步骤之后还包括，若打码正确，则直接执行控制运输装置170将冰箱160运送至下一个工位。这可以避免冰箱160重复打码，同时将打码位置163让给需要打码的冰箱160。
93.步骤s314：若冰箱160上未打码，控制位置检测装置110检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数。
94.基于上述陈述可知，位置检测装置110的类型可根据需要选择，位置相关参数与位置检测装置110的类型有关，在此不再赘述。位置相关参数是冰箱160在被打码时、能反映打码位置163的真实位置的参数，冰箱160被打码时，该位置相关参数能反映冰箱160的真实位置情况。因此，冰箱160被打码之前，位置检测装置110检测打码位置163，以避免打码位置163存在偏差的情况下被打码。
95.在一些实施方式中，位置检测装置110被配置为通过平移探测冰箱160的边沿；冰箱160激光打码系统100还包括打码器120，打码器120被配置成在打码位置163在预设区域范围内时，向打码位置163打码；打码位置163所在的冰箱160侧面内相交的两条边分别被称为第一边161和第二边162。
96.控制位置检测装置110检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数的步骤包括：控制位置检测装置110从打码器120处平移至第一边161并获取位置检测装置110的第一平移距离；控制位置检测装置110从打码器120处平移至第二边162并获取位置检测装置110的第二平移距离；位置相关参数包括第一平移距离和第二平移距离。
97.在本实施方式中，检测装置的类型可以是激光检测器或者红外检测器，
98.在一些实施方式中，当位置检测装置110具有激光器111，激光器111用于向冰箱160发射激光，冰箱160用于反射激光，位置检测装置110用于根据反射激光探测冰箱160的边沿。
99.控制位置检测装置110检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数的步骤还包括：位置检测装置110在平移的过程中，根据接收的反射激光计算冰箱160与位置检测装置110平移过程中的间距；位置相关参数还包括间距。
100.打码器120被配置成在打码位置163在预设区域范围内时，向打码位置163打码。打码器120的位置是设定好的，也即，对于同一型号的冰箱160来说，打码器120的位置是固定不变的。冰箱160被打码时，如果冰箱160的位置没有出现偏差，打码器120是正对冰箱160上的打码位置163的，如果冰箱160的位置出现偏差，冰箱160上的打码位置163也会出现偏差，这时，打码器120对应的是冰箱160的其他位置，此时如果打码，就会出现偏差。
101.激光检测器以打码器120为起点平移至冰箱160边沿的过程，计算激光检测器平移的时间，根据激光检测器平移的速度，速度与时间的乘积即为打码器120平移至冰箱160边沿的长度，该长度值即为位置相关参数。或者，冰箱160激光打码系统100包括位置传感器，位置传感器用于检测激光检测器从打码器120处平移至冰箱160边沿的位移，该位移至即为打码器120平移至冰箱160边沿的长度，该长度值即为位置相关参数。
102.打码位置163所在的冰箱160侧面内相交的两条边分别被称为第一边161和第二边162，也即，第一边161和第二边162是冰箱160被打码面内相交的两条边。在本实施例中，如图所示，第一边161是冰箱160被打码面的上边沿，第二边162是冰箱160被打码面的左边沿，很显然，第一边161和第二边162还可以是被打码面的上边沿和右边沿。
103.在本实施方式中，位置相关参数至少包括从打码器120处平移至第一边161的第一平移距离，以及从打码器120处平移至第二边162的第二平移距离，以全方位测量冰箱160向不同方向的偏差。
104.激光探测器在平移至冰箱160边沿的过程中，能实时接收冰箱160反射的激光，用于根据反射的激光实时获取激光探测器距离冰箱160的间距。该间距能判断冰箱160上打码位置163是否在预设区域范围内，也即，该间距也能判断冰箱160上打码位置163有没有偏差。
105.该间距、第一平移距离和第二平移距离结合起来，能准确判定冰箱160的偏移方向以及偏移值。例如，如图所示，冰箱160向右偏斜时，激光探测器在平移至第二边162(也即冰箱160被打码面的左边边沿)的过程中，激光探测器距离冰箱160的间距值不断减小。因此，单独的该间距值能检测冰箱160的位置是否产生偏移；间距值与第一平移距离和第二平移距离结合起来能判断冰箱160的偏移方向。
106.冰箱160激光打码系统100包括位置检测装置110，位置检测装置110用于检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数。检测位置相关参数反映打码位置163的真实情况，这可以避免冰箱160打码时出现偏差，造成冰箱160打码的不一致性。
107.步骤s316：根据位置相关参数与相应的阈值范围确定打码位置163偏移的方向。
108.该间距、第一平移距离和第二平移距离结合起来，能准确判定冰箱160的偏移方向以及偏移值。例如，如图所示，冰箱160向右或者向左偏移时，第二平移距离仅仅能显示冰箱160向左或者向右偏移，并不能确定具体方向。但是，激光探测器在平移至第二边162(也即
冰箱160被打码面的左边边沿)的过程中，如果，激光探测器距离冰箱160的间距值不断减小，则证明是向右偏移，如果间距值不断变大，则证明是向左偏移。因此，单独的该间距值能检测冰箱160的位置是否产生偏移；间距值与第一平移距离和第二平移距离结合起来能判断冰箱160的偏移方向，有助于冰箱160位置的校准以及排查原因。
109.步骤s318：根据位置相关参数判断打码位置163是否在预设区域范围内。
110.根据位置相关参数判断打码位置163的具体方式可以选择，在本实施例中，判断位置相关参数是不是在阈值范围内，如果位置相关参数在阈值范围内，则认为打码位置163在预设区域范围内。阈值范围与位置相关参数的具体类型相关，例如，如果位置相关参数是图像，则阈值范围也是图像；如果位置相关参数是数值，则阈值范围也是数值。
111.如果位置检测装置110是激光类，根据位置相关参数判断打码位置163是否在预设区域范围内的步骤包括：将第一平移距离、第二平移距离和间距分别与相应的阈值范围比较；若第一平移距离或第二平移距离或间距超出相应的阈值范围，则认为打码位置163不在预设区域范围内。
112.测量冰箱160上的打码位置163距离冰箱160的第一边161的长度值，误差值一般设定为1毫米，第一平移距离相应的阈值范围是该长度值与误差值的和。测量冰箱160上的打码位置163距离冰箱160的第二边162长的长度值，第二平移距离相应的阈值范围是该长度值与误差值的和。如果第一平移距离或第二平移距离没有落入与其相应的阈值范围内，则认为冰箱160上的打码位置163不在预设区域范围内，即可认定冰箱160的位置产生偏差。反之，则冰箱160的位置没有产生偏差。以冰箱160的被打码面为平面为例，冰箱160的位置没有偏差的情况下，打码器120距离打码位置163的间距和误差值的和即是间距相应的阈值范围，如果间距没有在间距相应的阈值范围内，则认为冰箱160上的打码位置163不在预设区域范围内。
113.位置相关参数能反映打码位置163的真实情况，如果位置相关参数不再阈值范围内，则认为打码位置163的真实情况有偏差。如果位置相关参数在预设范围内，则认为位置的真实情况没有偏差。
114.步骤s320：若打码位置163不在预设区域范围内，则输出提醒信号
115.打码位置163不在预设范围内时，输出提醒信号，避免冰箱160在位置偏差时被打码，导致打码倾斜。
116.步骤s322：若打码位置163在预设区域范围内，控制打码器120打码。
117.步骤s324：控制运输装置170将冰箱160运输至下一个工位。
118.在本实施例中，冰箱160激光打码系统100还包括运输装置170，运输装置170用于将打码完整的冰箱160运输至指定位置。该步骤将完成打码的冰箱160运输至下一个工位，将打码位置163让给需要打码的冰箱160。
119.根据本发明的第二个方面，本发明还提供一种冰箱160激光打码系统100，其包括位置检测装置110和控制器150，控制器150包括存储器151、处理器152及存储在存储器151上并在处理器152上运行的机器可执行程序1511，并且处理器152执行机器可执行程序1511时实现根据上述实施例的任意一项的方法；位置检测装置110用于检测冰箱160上打码位置163的位置相关参数。
120.在其他一些实施方式中，冰箱160激光打码系统100还包括：
121.打码器120，被配置成在打码位置163在预设区域范围内时，向打码位置163打码；
122.扫码器130，用于识别冰箱160的型号识别码；
123.视觉检测装置140，用于检测冰箱160是否已打码；
124.位置检测装置110被配置为通过平移探测冰箱160的边沿；位置检测装置110具有激光器111，激光器111用于向冰箱160发射激光，冰箱160用于反射激光，位置检测装置110用于根据反射激光探测冰箱160的边沿。
125.在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
126.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征，也即包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。当某个特征“包括或者包含”某个或某些其涵盖的特征时，除非另外特别地描述，这指示不排除其它特征和可以进一步包括其它特征。
127.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”“耦合”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。本领域的普通技术人员，应该可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
128.此外，在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。也即在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”、或“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
129.除非另有限定，本本实施例的描述中所使用的全部术语(包含技术术语与科学术语)具有与本技术所属的技术领域的普通技术人员所通常理解的相同含义。
130.在本实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
131.至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应上理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。