一种新型夹爪机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械夹爪的技术领域，具体涉及一种新型夹爪机构。


背景技术：

2.随着国家综合国力的不断发展，中国工业有了长足的进步，从之前的劳动密集型产业不断向高新技术型产业高速发展，自动化产业也因此有了强有力的基础支撑。与此同时，人们的生活水平也随着国家的富强有了质的跨越，但随之而来的是人们对物质需求的不断增长，这也直接导致了国内工厂用工成本的不断增加，在此基础上，很多工厂为了节约成本，提高企业竞争力，都在努力减少用工成本，开始大量引入自动化设备。其中机器人是自动化生产中重要的组成部分，尤其是搬运机器人的应用最为广泛，由于搬运机器人的搬运任务复杂多样，与之对应的搬运物体的形状和种类也多种多样，从而需要为搬运机器人配备对应的搬运工具，夹爪机构是使用最为广泛的搬运工具，在现有技术中，针对需要搬运不同形状的物料，均需要设计一种与之对应匹配的夹爪机构，导致夹爪机构种类繁多，因此增加了生产成本同时也加大了工具的管理难度，同时在一定程度上也增加了搬运机器人运行轨迹的复杂程度，且需要花费过多的时间来切换夹爪机构，影响了搬运机器人搬运的整体效率以及工作的连续性；因此，现亟需对现有的工业机器人用的夹爪机构进行必要的改进和创新。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够夹取多种物料的新型夹爪机构。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种新型夹爪机构，包括第一爪单体、第二爪单体和驱动源；
5.所述第一爪单体和第二爪单体均连接在所述驱动源上，所述驱动源驱动两个爪单体同步相向或反向运动，所述第一爪单体的自由端设有多个分别用于夹取不同物料的第一夹持槽，所述第二爪单体的自由端设有多个分别与第一夹持槽一一相对应的第二夹持槽，所述驱动源驱动第一爪单体和第二爪单体同步相向运动，通过相对应的第一夹持槽和第二夹持槽将对应的物料夹紧。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动源包括手指气缸，所述第一爪单体和第二爪单体分别固定在所述手指气缸的两个驱动块上。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述手指气缸的缸体固定在第一法兰盘上，所述第一法兰盘固定在浮动单元上，所述浮动单元上固定有用于与机器人连接的第二法兰盘。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述第一爪单体和第二爪单体为对称结构，所述第一爪单体和第二爪单体分别固定在所述手指气缸的两个驱动块上，且第一爪单体和第二爪单体对称设置。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述第一爪单体包括与手指气缸连接的第一柄部、连接在第一柄部上的第一杆体，所述第一夹持槽设置在所述第一杆体上，所述第二爪单
体包括与手指气缸连接的第二柄部、连接在第二柄部上的第二杆体，所述第二夹持槽设置在所述第二杆体上。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述第一柄部上设有第一安装槽，所述手指气缸上对应的驱动块匹配伸入所述第一安装槽内并通过螺钉将两者相固定，所述第二柄部上设有第二安装槽，所述手指气缸上对应的驱动块匹配伸入所述第二安装槽内并通过螺钉将两者相固定。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述第一杆体上固定有圆柱形导向杆，所述导向杆的轴线方向与第一爪单体的运动方向相同，所述第二杆体上设有用于导向杆滑动贯穿的长圆形导向孔，该导向孔的长度方向与第二杆体的长度方向一致，所述导向杆的自由端伸入所述导向孔内，且所述导向杆的直径与所述导向孔的宽度相等。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述第一杆体的自由端连接有第一爪头，所述第一夹持槽设置在所述第一爪头上，所述第二杆体的自由端连接有第二爪头，所述第二夹持槽设置在所述第二爪头上。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述第一杆体的自由端设有带第一定位槽的第一上结合部，所述第一爪头上设有带第一定位块的第一下结合部，所述第一上结合部和第一下结合部对应匹配贴合且第一定位块匹配伸入第一定位槽内，通过多个贯穿并连接在第一上结合部和第一下结合部上的螺钉将第一爪头固定在第一杆体上；所述第二杆体的自由端设有带第二定位槽的第二上结合部，所述第二爪头上设有带第二定位块的第二下结合部，所述第二上结合部和第二下结合部对应匹配贴合且第二定位块匹配伸入第二定位槽内，通过多个贯穿并连接在第二上结合部和第二下结合部上的螺钉将第二爪头固定在第二杆体上。
14.作为本实用新型的进一步改进，所述第一夹持槽包括用于夹持不同物料的第一上槽体和第一下槽体，所述第一上槽体和第一下槽体均设置在所述第一爪头上，所述第二夹持槽包括分别与第一上槽体和第一下槽体一一相对应的第二上槽体和第二下槽体，所述第一上槽体和第二上槽体为对称结构且两者用于夹取同一种物料，所述第一下槽体和第二下槽体为对称结构且两者用于夹持同一种物料。
15.本实用新型的有益效果：
16.本实用新型是一种新型夹爪机构，首先，本实用新型的夹爪机构设有多个夹持槽，一个夹爪就能够对多种物料完成夹取，实现一爪多用，省去更换夹爪时间，有利于提高工作效率和降低生产成本，同时也减少了夹爪数量，方便工具的归类和管理；其次，本实用新型的爪单体之间设有导向杆，使得两个爪单体在工作过程中沿导向杆进行相对滑动，保证两个爪单体在相对移动的过程中不会发生扭曲偏斜，保证抓取物料的准确性和稳定性；最后，本实用新型的夹持槽设置在可灵活拆卸的爪头上，安装和更换更加方便快捷，相对体积较小方便归类和管理。
附图说明
17.图1为一种新型夹爪机构的立体结构示意图；
18.图2为一种新型夹爪机构的主视剖面图；
19.图3为图2中a的放大示意图；
20.图4为图2中b的放大示意图；
21.图5为第一爪单体和第二爪单体的立体结构示意图；
22.图6为驱动源的立体结构示意图；
23.图7为本实用新型通过第一上槽体和第二上槽体夹取棒料的立体结构示意图；
24.图8为本实用新型通过第一下槽体和第二下槽体夹取产品的立体结构示意图；
25.图中标号说明：
26.11、第一爪单体；12、第一柄部；13、第一安装槽；14、第一杆体；15、第一上结合部；16、第一定位槽；17、第一爪头；18、第一下结合部；19、第一定位块；20、第一上槽体；21、第一下槽体；22、导向杆；23、第二爪单体；24、第二柄部；25、第二安装槽；26、第二杆体；27、第二上结合部；28、第二定位槽；29、第二爪头；30、第二下结合部；31、第二定位块；32、第二上槽体；33、第二下槽体；34、导向孔；35、手指气缸；351、手指气缸的驱动块；36、第一法兰盘；37、浮动单元；38、第二法兰盘；39、棒料；40、产品。
具体实施方式
27.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
28.参照图1-图8所示，本实用新型一种新型夹爪机构的一实施例；
29.参照图1-图2所示，一种新型夹爪机构，包括第一爪单体11、第二爪单体23和驱动源；所述第一爪单体11和第二爪单体23均连接在所述驱动源上，所述驱动源驱动两个爪单体同步相向或反向运动，所述第一爪单体11的自由端设有多个分别用于夹取不同物料的第一夹持槽，所述第二爪单体23的自由端设有多个分别与第一夹持槽一一相对应的第二夹持槽，所述驱动源驱动第一爪单体11和第二爪单体23同步相向运动，通过相对应的第一夹持槽和第二夹持槽将对应的物料夹紧，本实用新型的夹爪机构设有多个夹持槽，一个夹爪就能够对多种物料完成夹取，参照图7和图8所示，实现一爪多用，省去更换夹爪时间，有利于提高工作效率和降低生产成本，同时也减少了夹爪数量，方便工具的归类和管理。
30.参照图6所示，在本实用新型的一具体实施例中，所述驱动源包括手指气缸35，所述第一爪单体11和第二爪单体23分别固定在所述手指气缸35的两个驱动块351上。
31.所述手指气缸35的缸体固定在第一法兰盘36上，所述第一法兰盘36固定在浮动单元37上，浮动单元37用于自适应微调夹爪在工作过程中存在的细微偏差，提高抓取物料的准确性和稳定性，所述浮动单元37上固定有用于与机器人连接的第二法兰盘38。
32.参照图2所示，所述第一爪单体11和第二爪单体23为对称结构，所述第一爪单体11和第二爪单体23分别固定在所述手指气缸35的两个驱动块351上，且第一爪单体11和第二爪单体23对称设置。
33.所述第一爪单体11包括与手指气缸35连接的第一柄部12、连接在第一柄部12上的第一杆体14，所述第一夹持槽设置在所述第一杆体14上，所述第二爪单体23包括与手指气缸35连接的第二柄部24、连接在第二柄部24上的第二杆体26，所述第二夹持槽设置在所述第二杆体26上。
34.参照图2-图3和图5所示，所述第一柄部12上设有第一安装槽13，所述手指气缸35上对应的驱动块351匹配伸入所述第一安装槽13内并通过螺钉将两者相固定，所述第二柄
部24上设有第二安装槽25，所述手指气缸35上对应的驱动块351匹配伸入所述第二安装槽25内并通过螺钉将两者相固定。
35.参照图4所示，所述第一杆体14上固定有圆柱形导向杆22，所述导向杆22的轴线方向与第一爪单体11的运动方向相同，所述第二杆体26上设有用于导向杆22滑动贯穿的长圆形导向孔34，该导向孔34的长度方向与第二杆体26的长度方向一致，所述导向杆22的自由端伸入所述导向孔34内，且所述导向杆22的直径与所述导向孔34的宽度相等，使得导向杆22与导向孔34的两侧壁均相切，导向杆22使得两个爪单体在工作过程中沿导向杆22进行相对滑动，保证两个爪单体在相对移动的过程中不会发生扭曲偏斜，保证抓取物料的准确性和稳定性。
36.参照图5所示，所述第一杆体14的自由端连接有第一爪头17，所述第一夹持槽设置在所述第一爪头17上，所述第二杆体26的自由端连接有第二爪头29，所述第二夹持槽设置在所述第二爪头29上，夹持槽设置在可灵活拆卸的爪头上，安装和更换更加方便快捷，相对体积较小方便归类和管理。
37.所述第一杆体14的自由端设有带第一定位槽16的第一上结合部15，所述第一爪头17上设有带第一定位块19的第一下结合部18，所述第一上结合部15和第一下结合部18对应匹配贴合且第一定位块19匹配伸入第一定位槽16内，通过多个贯穿并连接在第一上结合部15和第一下结合部18上的螺钉将第一爪头17固定在第一杆体14上；所述第二杆体26的自由端设有带第二定位槽28的第二上结合部27，所述第二爪头29上设有带第二定位块31的第二下结合部30，所述第二上结合部27和第二下结合部30对应匹配贴合且第二定位块31匹配伸入第二定位槽28内，通过多个贯穿并连接在第二上结合部27和第二下结合部30上的螺钉将第二爪头29固定在第二杆体26上。
38.参照图5所示，所述第一夹持槽包括用于夹持不同物料的第一上槽体20和第一下槽体21，所述第一上槽体20和第一下槽体21均设置在所述第一爪头17上，所述第二夹持槽包括分别与第一上槽体20和第一下槽体21一一相对应的第二上槽体32和第二下槽体33，所述第一上槽体20和第二上槽体32为对称结构且两者用于夹取同一种物料，所述第一下槽体21和第二下槽体33为对称结构且两者用于夹持同一种物料，参见图7和图8所示，第一上槽体20和第二上槽体32用于夹持棒料39，第一下槽体21和第二下槽体33用于夹持由棒料39加工形成的产品40。
39.以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。