一种用于工业机器人的抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于工业机器人的抓取装置。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.目前，现有的用于工业机器人的抓取装置存在如下问题：（1）不便自动化控制夹持爪快速夹持工件，不便稳定调节，容易造成卡顿，成本高，安全实用性不足；此外，（2）不便稳定贴合夹持工件，容易造成工件滑落，设计不合理。为此，需要设计相应的技术方案给予解决。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于工业机器人的抓取装置，解决了不便自动化控制夹持爪快速夹持工件，不便稳定调节，容易造成卡顿，成本高，安全实用性不足，不便稳定贴合夹持工件，容易造成工件滑落，设计不合理的技术问题。
6.（二）技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于工业机器人的抓取装置，包括抓取装置、电动推杆装置和夹持爪，所述夹持爪为弧形结构，所述夹持爪的内侧端粘接分布有橡胶条，所述夹持爪分布于抓取装置的底部，所述夹持爪的顶部固定设有曲轴杆，所述曲轴杆的上端连接有第二定位轴，所述曲轴杆的顶部活动连接有连接杆，所述连接杆的两端连接有活动轴，所述连接杆的内侧端活动连接有凸块，所述凸块的中间端连接有第一定位轴，所述凸块的顶部固定设有立柱，所述电动推杆装置设于立柱的右侧端，所述电动推杆装置的左端连接有推杆，所述推杆的左端转动连接有第一轴座，所述第一轴座固定安装于立柱的右侧，所述电动推杆装置的右侧固定设有固定杆，所述固定杆的右端转动连接有第二轴座，所述第二轴座固定安装于抓取装置的内侧壁右端。
8.优选的，所述第一轴座与第二轴座的外端均焊接有安装板，所述固定杆的外端与电动推杆装置的后端焊接分布有加强筋。
9.优选的，所述抓取装置的顶部中间焊接有对接安装板，所述对接安装板的顶部为圆盘形结构。
10.优选的，所述曲轴杆为z字型结构，所述凸块为梯形凸块结构，所述抓取装置的底部开设有滑槽。
11.（三）有益效果
12.（1）该用于工业机器人的抓取装置，通过在立柱右侧端设置的电动推杆装置，自动化控制推杆伸缩，从而可高效的控制立柱左右晃动，可高效的控制夹持爪快速夹持工件，并
且通过在推杆左端转动连接的第一轴座和固定杆右端转动连接的第二轴座，方便稳定调节，避免卡顿，结构简单，成本低，安全实用。
13.（2）该用于工业机器人的抓取装置，通过在曲轴杆底部连接的弧形结构夹持爪，可稳定夹持工件，并且通过在夹持爪内侧端粘接分布的橡胶条，防滑耐磨，防止工件滑落，通过在曲轴杆顶部活动连接的连接杆和凸块，方便自动化控制带动夹持爪内外伸缩调节，设计合理。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型的电动推杆装置结构示意图；
16.图3为本实用新型的夹持爪结构示意图。
17.图中，抓取装置1、电动推杆装置2、夹持爪3、对接安装板4、立柱5、凸块6、连接杆7、曲轴杆8、第一定位轴9、第二定位轴10、活动轴11、推杆12、第一轴座13、第二轴座14、固定杆15、橡胶条16。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-3，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种用于工业机器人的抓取装置，包括抓取装置1、电动推杆装置2和夹持爪3，所述夹持爪3为弧形结构，所述夹持爪3的内侧端粘接分布有橡胶条16，所述夹持爪3分布于抓取装置1的底部，所述夹持爪3的顶部固定设有曲轴杆8，所述曲轴杆8的上端连接有第二定位轴10，所述曲轴杆8的顶部活动连接有连接杆7，所述连接杆7的两端连接有活动轴11，所述连接杆7的内侧端活动连接有凸块6，所述凸块6的中间端连接有第一定位轴9，所述凸块6的顶部固定设有立柱5，所述电动推杆装置2设于立柱5的右侧端，所述电动推杆装置2的左端连接有推杆12，所述推杆12的左端转动连接有第一轴座13，所述第一轴座13固定安装于立柱5的右侧，所述电动推杆装置2的右侧固定设有固定杆15，所述固定杆15的右端转动连接有第二轴座14，所述第二轴座14固定安装于抓取装置1的内侧壁右端。
20.进一步改进地，所述第一轴座13与第二轴座14的外端均焊接有安装板，可快速拆装，所述固定杆15的外端与电动推杆装置2的后端焊接分布有加强筋，结构强度高，稳定可靠。
21.进一步改进地，所述抓取装置1的顶部中间焊接有对接安装板4，所述对接安装板4的顶部为圆盘形结构，方便直接安装于工业机器人的机械臂上，自动化性能高。
22.具体改进地，所述曲轴杆8为z字型结构，所述凸块6为梯形凸块结构，所述抓取装置1的底部开设有滑槽，结构设计简单，运行稳定。
23.工作原理：经过对接安装板4直接通过螺栓安装于工业机器人的机械臂上，启动电动推杆装置2，控制推杆12伸缩，使得立柱5和凸块6在第一定位轴9的作用下左右晃动，向左
晃动时，连接杆7的左端均上翘，连接杆7的右端均下压，第二定位轴10固定曲轴杆8转动，夹持爪3向外扩张，向右晃动时，连接杆7的左端均下压，连接杆7的右端均上翘，夹持爪3向内收缩，弧形结构夹持爪3稳定夹持工件，并且通过夹持爪3内侧端粘接分布的橡胶条16防滑耐磨，防止工件滑落。
24.本实用新型的抓取装置1、电动推杆装置2、夹持爪3、对接安装板4、立柱5、凸块6、连接杆7、曲轴杆8、第一定位轴9、第二定位轴10、活动轴11、推杆12、第一轴座13、第二轴座14、固定杆15、橡胶条16，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是不便自动化控制夹持爪快速夹持工件，不便稳定调节，容易造成卡顿，成本高，安全实用性不足，不便稳定贴合夹持工件，容易造成工件滑落，设计不合理，本实用新型通过上述部件的互相组合，自动化控制夹持爪快速夹持工件，方便稳定调节，避免卡顿，防滑耐磨，防止工件滑落，自动化控制带动夹持爪内外伸缩调节。
25.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
26.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。