激光输煤皮带偏移监测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及煤矿技术领域，尤其涉及一种激光输煤皮带偏移监测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.现在的煤矿开采行业和煤矿运用行业在采集到煤矿资源后，大规模运用皮带运输的方法对煤矿进行输送，而皮带输煤机为最主要的运料手段的工具会因为长时间的工作造成机器的磨损，一些零件的松动，进而可能造成输煤皮带的偏移，而如果没有及时发现输煤皮带的偏移大大增加现场工作人员的危险程度，如果产生安全问题还会造成整个工作系统的瘫痪，但是目前对于输煤皮带偏移的观测只能由工作人员进行按时排查，不能实时监测并且效率低下。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种激光输煤皮带偏移监测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术输煤皮带偏移不能实现自动监测的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种激光输煤皮带偏移监测方法，所述方法包括以下步骤：
6.获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息；
7.在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息；
8.根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息；
9.根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。
10.可选地，所述获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息，包括：
11.获取待监测输煤皮带上的监测点的空间位置信息；
12.建立所述待监测输煤皮带对应的观测坐标系；
13.将所述空间位置信息代入所述观测坐标系，得到所述监测点的初始位置信息。
14.可选地，所述在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息，包括：
15.在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对监测点进行实时监测，得到所述监测点的运动轨迹信息；
16.根据所述运动轨迹信息和所述观测坐标系，得到所述监测点的运动曲线信息；
17.根据所述运动曲线信息得到所述监测点的测量位置信息。
18.可选地，所述根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮
带的皮带偏移信息，包括：
19.根据所述测量位置信息得到所述监测点在预设时刻对应的参考位置信息；
20.根据所述参考点位置信息和所述初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的标准位置信息；
21.根据所述参考位置信息、标准位置信息和初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
22.可选地，所述根据所述参考点位置信息和所述初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的标准位置信息，包括：
23.获取所述待监测输煤皮带的运行速度；
24.根据所述运行速度、初始位置信息和所述参考位置信息确定选取所述参考位置信息时对应的运行时间；
25.根据所述运行时间查询预设的所述待监测输煤皮带的标准运行曲线，得到标准位置信息。
26.可选地，所述根据所述参考位置信息、标准位置信息和初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息，包括：
27.根据所述参考位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的实测运行路线；
28.根据所述标准位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的标准运行路线；
29.根据所述实测运行路线和所述标准运行路线确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移夹角；
30.根据所述皮带偏移夹角确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
31.可选地，所述根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测，包括：
32.获取预设安全偏移信息；
33.根据所述预设安全偏移信息确定预设安全夹角范围；
34.当所述皮带偏移信息中的所述皮带偏移夹角不在所述预设安全夹角范围时，判定所述待监测输煤皮带为偏移状态，并生成预警信息并发送给用户。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种激光输煤皮带偏移监测装置，所述激光输煤皮带偏移监测装置包括：
36.获取模块，用于获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息；
37.测量模块，用于在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息；
38.分析模块，用于根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息；
39.监测模块，用于根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。
40.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种激光输煤皮带偏移监测设备，所述激光输煤皮带偏移监测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光输煤皮带偏移监测程序，所述激光输煤皮带偏移监测程序配置为实现如上文所述的激光输煤皮带偏移监测方法的步骤。
41.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有激光输煤皮带偏移监测程序，所述激光输煤皮带偏移监测程序被处理器执行时实现如上文所述的激光输煤皮带偏移监测方法的步骤。
42.本发明获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息；在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息；根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息；根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。通过这种方式，实现了通过激光跟踪仪实时测量输煤皮带上的监测点的测量位置信息，然后再根据测量位置信息和监测点的初始位置信息得到待监测输煤皮带的皮带偏移信息对带监测输煤皮带进行偏移监测，实现了自动实时监测输煤皮带的偏移。
附图说明
43.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的激光输煤皮带偏移监测设备的结构示意图；
44.图2为本发明激光输煤皮带偏移监测方法第一实施例的流程示意图；
45.图3为本发明激光输煤皮带偏移监测方法第二实施例的流程示意图；
46.图4为本发明激光输煤皮带偏移监测装置第一实施例的结构框图。
47.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
48.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
49.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的激光输煤皮带偏移监测设备结构示意图。
50.如图1所示，该激光输煤皮带偏移监测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
51.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对激光输煤皮带偏移监测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及激光输煤皮带偏移监测程序。
53.在图1所示的激光输煤皮带偏移监测设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明激光输煤皮带偏移监测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在激光输煤皮带偏移监测设备中，所述激
光输煤皮带偏移监测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的激光输煤皮带偏移监测程序，并执行本发明实施例提供的激光输煤皮带偏移监测方法。
54.本发明实施例提供了一种激光输煤皮带偏移监测方法，参照图2，图2为本发明一种激光输煤皮带偏移监测方法第一实施例的流程示意图。
55.本实施例中，所述激光输煤皮带偏移监测方法包括以下步骤：
56.步骤s10：获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息。
57.需要说明的是，本实施例的执行主体为控制器，主要是控制激光输煤皮带偏移监测方法的控制器，可以是能实现此功能的任意设备，本实施例对此不加以限制。
58.应理解的是，在现有的生产环境中，对于煤矿产业的运料工作，大多是利用皮带式运输机，而皮带式运输机的输煤皮带在长时间使用后会出现偏移的现象，为了防止输煤皮带的偏移造成安全事故，会专门安排工作人员进行定期巡查和维护，但是由人工进行维护工作不能实现实时监测，并且效率也不高，使得生产现场的安全隐患一直存在，本实施例利用了机关跟踪仪进行输煤皮带偏移的实时监测，便可以实现高效率的实时监测输煤皮带偏移。
59.在具体实施中，待监测输煤皮带可以是任意型号的皮带型运输机上的输煤皮带，可以由用户自行设定，本实施例对此不加以限制。
60.需要说明的是，监测点是在待监测输煤皮带上任意选取的一点，使用激光跟踪仪测量监测点的运动从而监测输煤皮带的偏移。
61.应理解的是，初始位置信息指的是预先记录的监测点在待检测输煤皮带上的位置信息，可以是由用户或者管理员预先设定的某一时刻的监测点位置，本实施例对此不加以限制。
62.进一步地，为了能够准确的求得监测点的初始位置信息，步骤s10包括：获取待监测输煤皮带上的监测点的空间位置信息；建立所述待监测输煤皮带对应的观测坐标系；将所述空间位置信息代入所述观测坐标系，得到所述监测点的初始位置信息。
63.在具体实施中，空间位置信息指的是监测点在待监测输煤皮带上的三维空间的位置信息。空间位置信息可以使用激光定位获取，也可以通过其他能实现此功能的设备和手段获取到，本实施例对此不加以限制。
64.需要说明的是，观测坐标系指的是与待监测输煤皮带对应建立的一个空间直角坐标系，用于对待监测输煤皮带上的监测点的位置进行标定和表示。
65.应理解的是，观测坐标系可以将待监测输煤皮带上的任意一点为坐标原点，以待监测输煤皮带的平面上的任意两个相互垂直的方向作为坐标轴x和坐标轴y，坐标轴z为垂直于待监测输煤皮带的方向，坐标轴x和坐标轴y的具体方向本实施例对此不加以限制。
66.在具体实施中，将所述空间位置信息代入所述观测坐标系，得到所述监测点的初始位置信息指的是根据监测点的空间位置信息和建立的观测坐标系，将监测点的空间位置在观测坐标系中使用坐标信息进行表示，即为监测点的初始位置信息。
67.通过这种方式，实现了通过建立观测坐标系的方法将监测点的初始位置信息进行表示和记录，这样使得初始位置信息更加准确和直观。
68.步骤s20：在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息。
69.需要说明的是，激光跟踪仪指的是可以对空间运动目标进行跟踪并实时测量目标的空间三维坐标的仪器。
70.应理解的是，测量位置信息指的是，在待监测输煤皮带进行工作持续运动时的监测点跟随时间变化的空间位置信息。
71.在具体实施中，在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息指的是：当待监测输煤皮带进行工作开始运行时，通过激光跟踪仪定位监测点并进行实时测量，得到了监测点跟随时间变化的位置信息，即为测量位置信息。
72.进一步地，为了能够实时记录监测点的测量位置信息，步骤s20包括：在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对监测点进行实时监测，得到所述监测点的运动轨迹信息；根据所述运动轨迹信息和所述观测坐标系，得到所述监测点的运动曲线信息；根据所述运动曲线信息得到所述监测点的测量位置信息。
73.需要说明的是，运动轨迹信息指的是监测点在随着待监测输煤皮带的运行进行运动时的空间位置的变化轨迹的相关信息。
74.应理解的是，根据所述运动轨迹信息和所述观测坐标系，得到所述监测点的运动曲线信息指的是：将运动轨迹信息中的运动轨迹代入到观测坐标系，得到了监测点随着时间变化的运动曲线，即为运动曲线信息。
75.在具体实施中，根据所述运动曲线信息得到所述监测点的测量位置信息指的是，根据运动曲线信息将监测点不同时间的位置坐标进行对应存储和记录，最终得到的即为测量位置信息。
76.通过这种方式，实现了根据记录的监测点的运动轨迹信息代入到观测坐标系，得到监测点的测量位置信息，使得监测点在不同时刻的坐标位置可以准确地存储和记录，使得输煤皮带的偏移监测更加准确。
77.步骤s30：根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
78.需要说明的是，皮带偏移信息指的是有关于待监测输煤皮带的偏移状况的相关信息，可以包括待监测输煤皮带的皮带偏移夹角、偏移的时间等等信息，本实施例对此不加以限制。
79.应理解的是，根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息指的是根据测量位置信息选取监测点在某一时刻的位置，然后获取待监测输煤皮带在未偏移状态下对应的标准位置信息，最后得到皮带偏移信息。
80.步骤s40：根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。
81.在具体实施中，根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移，监测指的是根据皮带偏移信息实时监测并判断待监测输煤皮带是否发生偏移，并且在发生偏移时生成预警信息发送给用户。
82.本实施例通过获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息；在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息；根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息；根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。通过这种方式，实现了通过激光跟踪仪实时
测量输煤皮带上的监测点的测量位置信息，然后再根据测量位置信息和监测点的初始位置信息得到待监测输煤皮带的皮带偏移信息对带监测输煤皮带进行偏移监测，实现了自动实时监测输煤皮带的偏移。
83.参考图3，图3为本发明一种激光输煤皮带偏移监测方法第二实施例的流程示意图。
84.基于上述第一实施例，本实施例激光输煤皮带偏移监测方法在所述步骤s30包括：
85.步骤s301：根据所述测量位置信息得到所述监测点在预设时刻对应的参考位置信息。
86.需要说明的是，预设时刻可以是用户或者管理员预先设定的任意时间点，预设时刻的具体时间点本实施例对此不加以限制。
87.应理解的是，参考位置信息指的是从测量位置信息中提取到的监测点在预设时刻的坐标位置信息。
88.步骤s302：根据所述参考点位置信息和所述初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的标准位置信息。
89.在具体实施中，根据所述参考点位置信息和所述初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的标准位置信息指的是：根据待监测输煤皮带的运行速度以及运行时间在待监测输煤皮带的标准运行曲线上查询到对应的标准位置，即为标准位置信息。
90.进一步地，为了能够准确的确定标准位置信息，步骤s302包括：获取所述待监测输煤皮带的运行速度；根据所述运行速度、初始位置信息和所述参考位置信息确定选取所述参考位置信息时对应的运行时间；根据所述运行时间查询预设的所述待监测输煤皮带的标准运行曲线，得到标准位置信息。
91.需要说明的是，待监测输煤皮带的运行速度指的是在待监测输煤皮带正常运行时皮带的运动速度。
92.应理解的是，根据所述运行速度、初始位置信息和所述参考位置信息确定选取所述参考位置信息时对应的运行时间指的是，根据初始位置信息和参考位置信息确定到达参考位置信息的位置时监测点的移动距离，然后根据移动距离和运行速度得到对应的运行时间。
93.在具体实施中，标准运行曲线指的是预先存储和设定的待监测输煤皮带在未发生偏移时的运行的监测点随时间变化的运动曲线。
94.需要说明的是，根据所述运行时间查询预设的所述待监测输煤皮带的标准运行曲线，得到标准位置信息指的是，根据运行时间查询到监测点在标准运行曲线上从初始位置信息的坐标位置按照运行速度进行移动最终到达的终点的坐标位置，记录为标准位置信息。
95.通过这种方式，实现了根据待监测输煤皮带的运行速度和运行时间等信息计算得到标准位置信息，使得后续皮带偏移信息的计算更加准确。
96.步骤s303：根据所述参考位置信息、标准位置信息和初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
97.需要说明的是，根据所述参考位置信息、标准位置信息和初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息指的是根据参考位置信息和初始位置信息先确定待监测
输煤皮带的实际的运行路线，然后与标准运行路线进行对比，得到了皮带偏移夹角，最后根据皮带偏移夹角得到皮带偏移信息。
98.进一步地，为了能够准确计算皮带偏移夹角，步骤s303包括：根据所述参考位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的实测运行路线；根据所述标准位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的标准运行路线；根据所述实测运行路线和所述标准运行路线确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移夹角；根据所述皮带偏移夹角确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
99.应理解的是，根据所述参考位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的实测运行路线指的是：将参考位置信息的坐标点和初始位置信息的坐标点的连线所在的直线作为实测运行路线。
100.在具体实施中，根据所述标准位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的标准运行路线指的是：将标准位置信息的坐标点和初始位置信息的坐标点的连线所在的直线作为标准运行路线。
101.应理解的是，根据所述实测运行路线和所述标准运行路线确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移夹角指的是：实测运行路线和标准运行路线会在初始位置信息的坐标点处相交，所以将初始位置信息的坐标点的夹角作为皮带偏移夹角。
102.在具体实施中，根据所述皮带偏移夹角确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息指的是：根据皮带偏移夹角生成皮带偏移信息，同时将得到皮带偏移夹角的时刻、以及待监测输煤皮带的编号等信息共同作为皮带偏移信息。
103.通过这种方式，可以实现准确的计算皮带偏移夹角，使得对于待监测输煤皮带的偏移监测更加准确，减少了偏移的误判的可能性。
104.进一步地，为了能够在待监测输煤皮带处于偏移状态时向用户预警，根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测的步骤包括：获取预设安全偏移信息；根据所述预设安全偏移信息确定预设安全夹角范围；当所述皮带偏移信息中的所述皮带偏移夹角不在所述预设安全夹角范围时，判定所述待监测输煤皮带为偏移状态，并生成预警信息并发送给用户。
105.需要说明的是，预设安全偏移信息指的是预先存储的有关于待监测输煤皮带偏移的安全设定相关信息，可以包括预设安全夹角范围、待监测输煤皮带发生偏移后会产生安全事故的时长等等信息，或者其他有关于待监测输煤皮带偏移的安全相关信息，本实施例对此不加以限制。
106.应理解的是，预设安全夹角范围指的是从预设安全偏移信息中提取出的用户预设的待监测输煤皮带发生偏移不需要预警的皮带偏移夹角范围。
107.在具体实施中，当所述皮带偏移信息中的所述皮带偏移夹角不在所述预设安全夹角范围时，判定所述待监测输煤皮带为偏移状态，并生成预警信息并发送给用户指的是，将皮带偏移夹角和预设安全夹角范围进行对比，当皮带偏移夹角超出了预设安全夹角范围时，判定待监测输煤皮带为偏移状态，此时自动生成预警信息发送给用户。
108.需要说明的是，当皮带偏移夹角在预设安全夹角范围内时，则判定待监测输煤皮带不为偏移状态，则不会生成预警信息并持续监测待监测输煤皮带的工作状态。
109.通过这种方式，可以实现在判定待监测输煤皮带的皮带偏移夹角不符合预设的安
全范围时及时向用户预警，降低发生安全事故的可能性。
110.本实施例通过根据所述测量位置信息得到所述监测点在预设时刻对应的参考位置信息；根据所述参考点位置信息和所述初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的标准位置信息；根据所述参考位置信息、标准位置信息和初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。通过这种方式，可以通过在监测点的运动过程中选取参考位置信息以及参考位置信息对应的标准位置信息，从而得到待监测输煤皮带的皮带偏移信息，使得可以全自动化的监测待监测输煤皮带的偏移状态，不需要人工处理，使得待监测输煤皮带的偏移监测更有效率。
111.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有激光输煤皮带偏移监测程序，所述激光输煤皮带偏移监测程序被处理器执行时实现如上文所述的激光输煤皮带偏移监测方法的步骤。
112.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不一一赘述。
113.参照图4，图4为本发明激光输煤皮带偏移监测装置第一实施例的结构框图。
114.如图4所示，本发明实施例提出的激光输煤皮带偏移监测装置包括：
115.获取模块10，用于获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息。
116.测量模块20，用于在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息。
117.分析模块30，用于根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
118.监测模块40，用于根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。
119.本实施例通获取待监测输煤皮带上的监测点的初始位置信息；在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对所述监测点进行测量，得到测量位置信息；根据所述初始位置信息和所述测量位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息；根据所述皮带偏移信息对所述待监测输煤皮带进行偏移监测。通过这种方式，实现了通过激光跟踪仪实时测量输煤皮带上的监测点的测量位置信息，然后再根据测量位置信息和监测点的初始位置信息得到待监测输煤皮带的皮带偏移信息对带监测输煤皮带进行偏移监测，实现了自动实时监测输煤皮带的偏移。
120.在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取待监测输煤皮带上的监测点的空间位置信息；建立所述待监测输煤皮带对应的观测坐标系；将所述空间位置信息代入所述观测坐标系，得到所述监测点的初始位置信息。
121.在一实施例中，所述测量模块20，还用于在所述待监测输煤皮带运行时，通过激光跟踪仪对监测点进行实时监测，得到所述监测点的运动轨迹信息；根据所述运动轨迹信息和所述观测坐标系，得到所述监测点的运动曲线信息；根据所述运动曲线信息得到所述监测点的测量位置信息。
122.在一实施例中，所述分析模块30，还用于根据所述测量位置信息得到所述监测点在预设时刻对应的参考位置信息；根据所述参考点位置信息和所述初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的标准位置信息；根据所述参考位置信息、标准位置信息和初始位置信息确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
123.在一实施例中，所述分析模块30，还用于获取所述待监测输煤皮带的运行速度；根据所述运行速度、初始位置信息和所述参考位置信息确定选取所述参考位置信息时对应的运行时间；根据所述运行时间查询预设的所述待监测输煤皮带的标准运行曲线，得到标准位置信息。
124.在一实施例中，所述分析模块30，还用于根据所述参考位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的实测运行路线；根据所述标准位置信息和所述初始位置信息确定待监测输煤皮带的标准运行路线；根据所述实测运行路线和所述标准运行路线确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移夹角；根据所述皮带偏移夹角确定所述待监测输煤皮带的皮带偏移信息。
125.在一实施例中，所述监测模块40，还用于获取预设安全偏移信息；根据所述预设安全偏移信息确定预设安全夹角范围；当所述皮带偏移信息中的所述皮带偏移夹角不在所述预设安全夹角范围时，判定所述待监测输煤皮带为偏移状态，并生成预警信息并发送给用户。
126.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
127.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
128.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的激光输煤皮带偏移监测方法，此处不再赘述。
129.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
130.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
131.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
132.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。