一种泊车信息的共享方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种泊车信息的共享方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶领域科技的不断发展，以及人民生活水平的不断提高。ab点自学习型泊车系统应运而生，并且已经有汽车厂商陆续实现量产。
3.ab点自学习型泊车指的是，用户驾驶搭载着超声波雷达、全景摄像头等环境感知传感器的车辆，并开启自学习泊车功能，系统将自动记忆用户驾驶时所经过路线上的特征点、车辆偏航角及车速等信息，并完成路线存储，这个过程被称为泊车路线的学习。学习成功后，下一次用户到达学习起点位置，可以使用学习好的路线，让车辆自动驶入目标停车位，实现远程无人泊车。同时，通过路线的学习，用户也可以远程召唤车辆，将目标车位内的车辆召唤至上车点。
4.现有的搭载ab点自学习型泊车功能的车辆，泊车路线的学习只能由本车自行完成，整个学习过程需要耗费一定的时间，从用户的使用角度来说，频繁的路线学习在使用体验上并不好。随着ab点自学习型泊车功能搭载率越来越高，以及互联网技术在车辆上不断的拓展应用，如何进一步提升用户对于泊车的体验，使泊车更实用、更智慧，已成为目前自动泊车领域亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种泊车信息共享方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中同一泊车点的泊车路线不同车辆需要单独学习，无法共享的技术问题。
6.为了实现上述目的，本发明的一实施例是通过如下技术方案来实现的：一种泊车信息共享方法，包括：
7.在路线自学习功能开启情况下，当检测到车辆行驶到任一泊车点时，判断云端服务器当中是否预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径；
8.若是，则下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车；
9.若否，则控制车辆驶入所述泊车点，并记录本次泊车路径，将所述本次泊车路径上传至所述云端服务器。
10.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过车辆之间的交互，当车辆对路线学习以后，当其他车辆也需要在此条路线泊车时，其他车辆可以从云端服务器获取此条路线，使得自动驾驶效率提高，更加智能。
11.进一步的，所述最新泊车路径的生成过程包括：
12.在所述车辆驶入所述泊车点的过程当中，获取所述车辆的车速、偏航角以及档位；
13.根据所述车速、所述偏航角以及所述档位生成所述本次泊车路径。
14.进一步的，所述将所述最新泊车路径至所述云端服务器之前，还包括：
15.判断所述最新行驶路径的形成是否受道路障碍物影响；
16.若是，则在将所述最新泊车路径上传至所述云端服务器时，备注所述障碍物位置。
17.进一步的，所述下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车的过程中，还包括：
18.判断所述自动泊车路径前方是否有新障碍物；
19.若所述自动泊车路径前方出现新障碍物；
20.则判断所述新障碍物是否在预设时间内移除；
21.若所述新障碍物在预设时间内未移除；
22.则所述泊车车辆控制权由驾驶员夺回。
23.进一步的，所述将所述最新泊车路径上传至所述云端服务器时，还包括：
24.将车辆型号上传至所述云端服务器；
25.所述根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车之前，还包括：
26.获取所述泊车车辆的型号与云端车辆型号的尺寸差值；
27.判断所述尺寸差值是否大于阈值；
28.若是，则控制所述泊车车辆按照所述自动泊车路径进行自动泊车；
29.若否，则所述泊车车辆控制权由驾驶员夺回。
30.进一步的，所述阈值的获取过程包括：
31.获取车辆大小信息；
32.获取所述最新泊车路径周围障碍物信息；
33.计算所述最新泊车路径周围障碍物与车辆之间的距离，并得出所述阈值。
34.基于同样的目的，本发明还提出来一种泊车信息共享装置，所述装置包括：
35.判断模块，所述判断模块用于判断云端服务器当中是否预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径；
36.若是，则下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车；
37.若否，则控制车辆驶入所述泊车点，并记录最新泊车路径，将所述最新泊车路径上传至所述云端服务器。
38.本发明还提出来一种电子设备，包括：
39.一个或多个处理器；
40.存储装置，用于存储一个或多个程序，
41.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的泊车信息共享方法。
42.本发明还提出来一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的泊车信息共享方法。
43.本发明的附加方面与优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。
附图说明
44.本发明的上述与/或附加的方面与优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显与容易理解，其中：
45.图1为现有技术中车辆泊车方法的结构图；
46.图2为本发明实施例中泊车方法的结构图；
47.图3为本发明第一实施例中泊车信息共享方法的流程图；
48.图4为本发明第二实施例中泊车信息共享方法的流程图；
49.以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
50.为使本发明的目的、特征与优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
51.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造与操作，因此不能理解为对本发明的限制。
52.在本发明中，除非另有明确的规定与限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的与所有的组合。
53.以下各个实施例均可应用于图2示出的车辆当中，图2示出的车辆包括环境感知单元、ab点泊车控制装置以及外部执行机构。其中：
54.环境感知单元主要用于在泊车时，感知车辆周围环境，当车辆行驶到泊车地点，环境感知单元可以实时获取车辆周围的物理环境；ab点泊车控制装置可记录车速、偏航角、档位等车辆信息，直至路线学习完成。
55.需要指出的是，图2示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
56.实施例一
57.请参阅图3，所示为本发明第一实施例中的泊车信息共享方法的流程图，所述方法具体包括步骤s10-步骤s13:
58.一种泊车信息共享方法，包括：
59.s10:在路线自学习功能开启情况下，当检测到车辆行驶到任一泊车点时，判断云端服务器当中是否预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径；
60.若云端服务器当中预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径,则执行步骤 s11：
61.s11:下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车；
62.若云端服务器当中没有与所述泊车点关联的自动泊车路径，则执行步骤 s12：
63.s12:控制车辆驶入所述泊车点，并记录本次泊车路径，将所述本次泊车路径上传至所述云端服务器。
64.具体过程可由下述示例说明：在路线自学习功能开启情况下，车身搭载的环境感知单元开始获取车辆周围信息，泊车控制器开始记录车辆信息，直至路线学习完成。路线学习完成后，系统将学习好的路线存储在泊车控制器自带的存储器中。泊车路线存储成功后，车机界面将生成对应的路线卡片，用户可以选择将路线分享给其他用户或共享至云端。乙用户接收到分享后，从云端完成下载，下载完成后，乙用户即可开始使用该共享路线。
65.综上，本发明上述实施例当中的泊车信息共享方法通过增加了路线共享功能，当车辆需要泊车时，可从云端服务器中获取对应泊车路径，提高了泊车效率。
66.实施例二
67.请参阅图3，所示为本发明第二实施例中的车辆驾驶控制方法的流程图，所述方法具体包括步骤s21-步骤s28:
68.s21:在路线自学习功能开启情况下，当检测到车辆行驶到任一泊车点时，判断云端服务器当中是否预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径；
69.s22:若云端服务器当中不预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径，则控制车辆驶入所述泊车点，并记录本次泊车路径，将所述本次泊车路径上传至所述云端服务器。
70.s23:若云端服务器当中预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径，则下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车。
71.需要说明的是，由于在泊车过程中，泊车路线可能收到障碍物影响，而导致泊车路线与最佳路线有偏差，为了便于其他车辆泊车，告知其他车辆此泊车路线是收到障碍物影响，所述将所述最新泊车路径至所述云端服务器之前，还包括：
72.s27:判断所述最新行驶路径的形成是否受道路障碍物影响；
73.s28:若所述最新行驶路径的形成受道路障碍物影响，则在将所述最新泊车路径上传至所述云端服务器时，备注所述障碍物位置。
74.类似的，由于泊车的道路会随着时间可能发生变化，所以，为了行车安全以及确认泊车路径可使用，所述下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车的过程中，还包括：
75.s24:判断所述自动泊车路径前方是否有新障碍物；
76.若所述自动泊车路径前方出现新障碍物；
77.s25:则判断所述新障碍物是否在预设时间内移除；
78.若所述新障碍物在预设时间内未移除；
79.s26:所述泊车车辆控制权由驾驶员夺回。
80.需要注意的是，由于不同车辆，车辆的尺寸可能不一致，当a车辆可根据泊车路径进行泊车时，b车辆由于尺寸限制，可能并不能使用该泊车路径，所以，所述将所述最新泊车路径上传至所述云端服务器时，还包括：
81.将车辆型号上传至所述云端服务器；
82.所述根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车之前，还包括：
83.获取所述泊车车辆的型号与云端车辆型号的尺寸差值；
84.判断所述尺寸差值是否大于阈值；
85.若是，则控制所述泊车车辆按照所述自动泊车路径进行自动泊车；
86.若否，则所述泊车车辆控制权由驾驶员夺回。
87.所述阈值的获取过程具体包括：
88.获取车辆大小信息；
89.获取所述最新泊车路径周围障碍物信息；
90.计算所述最新泊车路径周围障碍物与车辆之间的距离，并得出所述阈值。
91.具体过程可由下述示例说明：所述泊车路径共享包括泊车路线的上传及泊车路线的下载应用。该方法应用于车载终端，所述终端通过车载can总线获取车辆路线学习过程中的车速、偏航角等信息，同时结合车身所搭载的环境感知单元感知到的行车路径特征点等信息，完成整个的泊车路径由a至b的学习过程。学习完成后，所述终端将所学习的路线存储在控制器自身所带的电可擦除可编程只读存储器eeprom中。存储完成后，用户可对所存储的路线进行编辑，将路线单独分享给其他车主或上传至云端共享平台。共享或上传完成后，其他车主可从云端完成对应泊车路线下载，下载完成后供本车应用，达到一人学习多人使用的目的。
92.如图1所示为现有ab点自学习型泊车的泊车路线学习存储示意图。用户驾驶车辆并开启自学习型泊车功能，车辆学习过程中通过车身搭载的环境感知单元搜集行进过程中车辆周边特征点信息，同时ab点泊车控制器通过can总线获取车辆车速、偏航角等信息，系统自动完成路线记忆。学习完成后，所学习路线信息存储在控制器自带存储器中，供下一次用户调用。如图2所示，基于现有路线存储方法，新增云端上传及下载拓展。路线学习完成后，甲用户可选择将路线信息上传至云端，并共享给乙、丙、丁用户；而乙、丙、丁用户只需联网完成路线的下载，即可实现甲用户所学习泊车路线的使用。甲用户学习了路线1、路线2及路线3等若干条路线后，可对每条路线进行编辑，路线可分享给其他车主乙、丙、丁，也可以上传到云端共享平台。云端共享平台中包含了所有用户主动上传且有效的泊车路线，甲用户可以通过选择下载路线进入云端共享平台筛选所需路线，并进行下载，当车辆到达路线所在位置时，即可使用该路线，完成远程泊车。
93.本发明上述实施例当中的泊车信息共享方法通过增加了路线共享功能，并且增加了记录障碍物以及判断车辆尺寸对泊车路径的影响，当车辆需要泊车时，可以更加安全高效的进行泊车。
94.实施例三
95.本发明另一方面还提供一种泊车信息共享装置，所述装置包括：
96.判断模块，所述判断模块用于判断云端服务器当中是否预存有与所述泊车点关联的自动泊车路径；
97.若是，则下载所述自动泊车路径，并根据所述自动泊车路径控制车辆进行自动泊车；
98.若否，则控制车辆驶入所述泊车点，并记录最新泊车路径，将所述最新泊车路径上传至所述云端服务器。
99.综上，本发明上述实施例当中的泊车信息共享方法通过增加了路线共享功能，当
车辆需要泊车时，可从云端服务器中获取对应泊车路径，提高了泊车效率。
100.实施例四
101.根据本技术的实施例，本技术还提供了一种电子设备。
102.电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，台式计算机、工作台、个人助理服务器和其他适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其他类似的计算装置。本文所示的部件、他们的连接和关系、以及他们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
103.本发明的电子设备包括：
104.一个或多个处理器；
105.存储装置，用于存储一个或多个程序，
106.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述所述的自动驾驶控制方法。
107.实施例五
108.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述自动驾驶控制方法的步骤。
109.本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
110.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
111.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga) 等。
112.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
113.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。