一种重工焊接机器人回转抓取机构的制作方法

1.本发明涉及焊接加工技术领域，尤其涉及一种重工焊接机器人回转抓取机构。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
3.现有的焊接机器人抓取设备在对钢板一类较长的工件进行抓取时，工件容易在抓手上产生晃动，对工件抓取的稳定性较差，而且焊接机器人的位置固定，不能对放置位置较远的工件抓取，需要人工对工件进行搬运，费时费力。
4.为此，我们提出来一种重工焊接机器人回转抓取机构解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有技术中对工件抓取的稳定性较差且不能对位置较远的工件抓取的问题，而提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座，所述底座的上端前后两侧均固定连接有竖板，两块所述竖板之间固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底板，所述底板的上端固定连接有柱体，所述底座上设有用于对底板进行移动的移动机构，所述移动机构包括第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的两端分别与两块竖板转动连接，所述第一螺纹杆外螺纹套设有移动块，所述移动块与底座滑动连接，所述移动块的上端与底板固定连接,其中一块所述竖板的侧壁上固定连接有第四电机，所述第四电机的驱动轴转动贯穿竖板并与第一螺纹杆同轴固定连接。
7.优选地，还包括抓取机构，所述抓取机构包括横板，所述横板的下端与柱体的上端转动连接，所述柱体内设有用于对横板进行转动的转动机构，所述横板的下端右侧固定安装有配重块，所述横板的下方左侧设有升降板，所述升降板的下端安装有两个抓手，所述升降板上设有用于对两个抓手进行调节的调节机构，所述升降板的上端固定连接有u型板，所述横板上设有用于对u型板进行升降的升降机构，所述u型板的上端固定连接有两块限位块，两块所述限位块均滑动贯穿横板设置。
8.优选地，所述转动机构包括设置在柱体内的空腔，所述空腔内固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动轴转动贯穿柱体并与横板的下端固定连接。
9.优选地，所述调节机构包括设置在升降板下方的调节板，所述调节板的前后两侧均转动连接有两块转动板，四块所述转动板远离调节板的一端分别与两个抓手内壁转动连接，所述调节板的上端固定连接有两根第二螺纹杆，两根所述第二螺纹杆的上端均滑动贯
穿升降板设置，两根所述第二螺纹杆外均螺纹套设有螺纹套筒，两个所述螺纹套筒之间通过传动机构传动连接，所述升降板的上端固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动轴与其中一个螺纹套筒之间通过齿轮组传动连接。
10.优选地，所述传动机构包括两个皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带传动连接，两个所述皮带轮分别与两根螺纹套筒同轴固定连接。
11.优选地，所述齿轮组包括相互啮合的齿轮和齿盘，所述齿轮与第二电机的驱动轴同轴固定连接，所述齿盘与螺纹套筒同轴固定连接。
12.优选地，所述升降机构包括设置在横板下端的升降槽，所述升降槽内转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外螺纹套设有两块螺纹块，两块所述螺纹块均与升降槽内侧壁滑动连接，所述升降槽内固定连接有第三电机，所述第三电机的驱动轴与双向螺纹杆同轴固定连接，两块所述螺纹块的下端均转动连接有偏转板，两块所述偏转板的下端均与u型板的上端转动连接。
13.优选地，两块所述螺纹块上均贯穿设有与双向螺纹杆相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔内的螺纹旋向相反。
14.优选地，所述柱体的上端设有t型环槽，所述t型环槽内转动连接有t型环块，所述t型环块的上端与横板的下端固定连接。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果为：1、通过设置支撑机构，通过第四电机带动第一螺纹杆转动，第一螺纹杆带动移动块移动，移动块带动底板移动，移动板通过柱体和横板带动抓手移动，即可驱使抓手对较远位置的工件进行抓取，使用较为方便；2、通过设置抓取机构，通过第二电机带动两个螺纹套筒转动，两个螺纹套筒带动两根第二螺纹杆升降，两根第二螺纹杆带动调节板升降，调节板通过四块转动板带动抓手闭合，即可对工件进行多点抓取，对工件抓取的稳定性较好。
16.本发明可以对较远的工件进行抓取，使用较为方便，且对工件多点抓取，抓取的稳定性较好。
附图说明
17.图1为本发明提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构的结构透视图；图2为本发明提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构中支撑机构的结构立体图；图3为本发明提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构中抓取机构的侧面结构透视图；图4为图3中a处的放大图。
18.图中：1底座、2竖板、3滑轨、4底板、5柱体、6移动机构、7第一螺纹杆、8移动块、9横板、10转动机构、11配重块、12升降板、13抓手、14调节机构、15 u型板、16升降机构、17限位块、18空腔、19第一电机、20调节板、21转动板、22第二螺纹杆、23螺纹套筒、24传动机构、25第二电机、26齿轮组、27皮带轮、28齿轮、29齿盘、30升降槽、31双向螺纹杆、32螺纹块、33第三电机、34偏转板、35 t型环槽、36 t型环块、37第四电机。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
21.参照图1-4，一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座1，底座1的上端前后两侧均固定连接有竖板2，两块竖板2之间固定安装有滑轨3，滑轨3上滑动连接有底板4，底板4的上端固定连接有柱体5，底座1上设有用于对底板4进行移动的移动机构6，具体的，移动机构6包括第一螺纹杆7，第一螺纹杆7的两端分别与两块竖板2转动连接，第一螺纹杆7外螺纹套设有移动块8，移动块8与底座1滑动连接，移动块8的上端与底板4固定连接,其中一块竖板2的侧壁上固定连接有第四电机37，需要说明的是，第四电机37可采用型号为plx的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述。
22.本发明中，第四电机37的驱动轴转动贯穿竖板2并与第一螺纹杆7同轴固定连接，需要说明的是，还包括抓取机构，抓取机构包括横板9，横板9的下端与柱体5的上端转动连接，需要说明的是，柱体5的上端设有t型环槽35，t型环槽35内转动连接有t型环块36，t型环块36的上端与横板9的下端固定连接，柱体5内设有用于对横板9进行转动的转动机构10，值得一提的是，转动机构10包括设置在柱体5内的空腔18，空腔18内固定安装有第一电机19，需要说明的是，第一电机19可采用型号为plx的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第一电机19的驱动轴转动贯穿柱体5并与横板9的下端固定连接。
23.本发明中，横板9的下端右侧固定安装有配重块11，横板9的下方左侧设有升降板12，升降板12的下端安装有两个抓手13，升降板12上设有用于对两个抓手13进行调节的调节机构14，进一步的，调节机构14包括设置在升降板12下方的调节板20，调节板20的前后两侧均转动连接有两块转动板21，四块转动板21远离调节板20的一端分别与两个抓手13内壁转动连接，调节板20的上端固定连接有两根第二螺纹杆22，两根第二螺纹杆22的上端均滑动贯穿升降板12设置，两根第二螺纹杆22外均螺纹套设有螺纹套筒23，两个螺纹套筒23之间通过传动机构24传动连接，更进一步的，传动机构24包括两个皮带轮27。
24.本发明中，两个皮带轮27之间通过皮带传动连接，两个皮带轮27分别与两根螺纹套筒23同轴固定连接，升降板12的上端固定连接有第二电机25，需要说明的是，第二电机25可采用型号为plx的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第二电机25的驱动轴与其中一个螺纹套筒23之间通过齿轮组26传动连接，需要说明的是，齿轮组26包括相互啮合的齿轮28和齿盘29，齿轮28与第二电机25的驱动轴同轴固定连接，齿盘29与螺纹套筒23同轴固定连接，升降板12的上端固定连接有u型板15，横板9上设有用于对u型板15进行升降的升降机构16，需要注意的是，升降机构16包括设置在横板9下端的升降槽30，升降槽30内转动连接有双向螺纹杆31。
25.本发明中，双向螺纹杆31外螺纹套设有两块螺纹块32，需要说明的是，两块螺纹块32上均贯穿设有与双向螺纹杆31相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔内的螺纹旋向相反，两块螺纹块32均与升降槽30内侧壁滑动连接，升降槽30内固定连接有第三电机33，需要说明的是，
第三电机33可采用型号为plx的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第三电机33的驱动轴与双向螺纹杆31同轴固定连接，两块螺纹块32的下端均转动连接有偏转板34，两块偏转板34的下端均与u型板15的上端转动连接，u型板15的上端固定连接有两块限位块17，两块限位块17均滑动贯穿横板9设置。
26.本发明使用时，通过第四电机37带动第一螺纹杆7转动，第一螺纹杆7带动移动块8移动，移动块8带动底板4移动，移动板4通过柱体5和横板9带动抓手13移动，直至合适位置，然后通过第一电机19带动横板9转动，使得抓手13位于工件上方，此时，通过第三电机33带动双向螺纹杆31转动，双向螺纹杆31带动两块螺纹块32相对移动，两块螺纹块32通过两块偏转板34带动u型板15升降杆，u型板15通过升降板12带动抓手13升降，直至合适位置，此时通过第二电机25带动齿轮28转动，齿轮28带动齿盘29转动，齿盘29带动其中一个螺纹套筒23转动，其中一个螺纹套筒23通过两个皮带轮27和皮带带动另一个螺纹套筒23转动，两个螺纹套筒23带动两根第二螺纹杆22升降，两根第二螺纹杆22带动调节板20升降，调节板20通过四块转动板21带动抓手13闭合，即可对工件进行抓取。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
28.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。