一种机器人抓手系统及其提高其控制精度稳定性的方法与流程

技术特征：
1.一种机器人抓手系统，其特征在于，包括抓取单元、位置检测单元和控制单元：其中，所述抓取单元设置为用于抓取工件；其中，所述抓取单元的中间部分设有柔性移动结构，所述柔性移动结构设置为在抓取工件过程中发生干涉过载的情况下产生柔性移动，所述位置检测单元设置为对所述柔性移动的位移量进行监测，并将所述监测结果发送给所述控制单元；所述控制单元设置为根据所述位置检测单元的监测结果，判断所述机器人抓手的位置是否正确以及是否有干涉情况发生，并根据所得到的判断结果执行预设的抓取策略。2.如权利要求1所述的机器人抓手系统，其特征在于，所述柔性移动结构包括柔性承重结构和套接在所述柔性承重结构外部的弹性装置，其中，所述柔性承重结构的一端设为连接于所述机器人的末端；所述柔性承重结构的另一端设为连接于所述机器人的驱动单元。3.如权利要求2所述的机器人抓手系统，其特征在于，所述驱动单元为气动驱动器。4.如权利要求1或2所述的机器人抓手系统，其特征在于，所述弹性装置为套接安装的弹簧。5.如权利要求1或2所述的机器人抓手系统，其特征在于，所述机器人抓手系统还设有可拆卸固定结构，其中，所述可拆卸固定结构的第一端设置为固定连接于所述机器人的末端；所述可拆卸固定结构的第二端设置为固定连接于所述机器人的驱动单元；所述柔性移动结构设在所述可拆卸固定结构的第一端和所述可拆卸固定结构的第二端之间。6.如权利要求1~3任意一项所述的机器人抓手系统，其特征在于，所述位置检测单元包括监控传感器和监控对象；所述监控传感器设置为在监控范围内对监控对象进行监控，若发现监控对象则判定为异常干涉信息，并将所述异常干涉信息发送给所述控制单元；所述监控对象设置为当所述柔性移动的位移量超出异常时则进入所述监控传感器的监管范围。7.如权利要求1所述的机器人抓手系统，其特征在于，所述抓取策略配置为：通过监控传感器的检测结果，判断所述抓取单元是否在正确的位置且没有干涉情况发生，如果干涉发生时，采用如下策略：第一策略，所述抓取单元退回，避免反应不及时造成损伤；和/或第二策略，所述机器人抓手系统进行报警停机。8.一种提高控制机器人抓手系统精度稳定性的方法，其特征在于，应用于如权利要求1~7任意一项所述的机器人抓手系统，包括：采用所述抓取单元抓取工件；其中，所述抓取单元的中间部分设有柔性移动结构，所述柔性移动结构设置为在抓取工件过程中发生干涉过载的情况下产生柔性移动，采用所述位置检测单元设监测所述柔性移动的位移量进行监测，并将所述监测结果发送给所述控制单元；根据所述位置检测单元的监测结果，所述控制单元判断所述机器人抓手的位置是否正确以及是否有干涉情况发生，并根据所得到的判断结果执行预设的抓取策略。

技术总结
本发明提供一种机器人抓手系统，包括抓取单元、位置检测单元和控制单元：其中，所述抓取单元设置为用于抓取工件；其中，所述抓取单元的中间部分设有柔性移动结构，所述柔性移动结构设置为在抓取工件过程中发生干涉过载的情况下产生柔性移动，所述位置检测单元设置为对所述柔性移动的位移量进行监测，并将所述监测结果发送给所述控制单元；所述控制单元设置为根据所述位置检测单元的监测结果，判断所述机器人抓手的位置是否正确以及是否有干涉情况发生，并根据所得到的判断结果执行预设的抓取策略。本发明还提供提高控制机器人抓手系统精度稳定性的方法。本发明可尽量降低对机器人抓手精度影响、提高机器人抓手精度稳定性。提高机器人抓手精度稳定性。提高机器人抓手精度稳定性。


技术研发人员：张智斌 战开明 吴俊 张文俊 甘前伟 王涛
受保护的技术使用者：上海交大智邦科技有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/3/22