一种无人驾驶车辆的控制方法与流程

1.本技术涉及无人驾驶领域，尤其是一种无人驾驶车辆的控制方法。


背景技术：

2.无人驾驶系统是一个复杂的系统，主要由算法、client端和云端三部分组成，其中算法端包括面向传感、感知和决策等关键步骤的算法；client端包括机器人(ros操作系统)操作系统及硬件系统；云端包括数据存储、模拟、高精度地图绘制及深度学习模型训练。
3.无人驾驶车辆进行自动驾驶时，内部具有控制器进行控制，但通过单一控制，不易满足整体的控制，缺少外部的控制，不易及时通过外部进行控制，在突发情况下的操控。因此，针对上述问题提出一种无人驾驶车辆的控制方法。


技术实现要素：

4.在本实施例中提供了一种无人驾驶车辆的控制方法用于解决现有技术中控制方式单一的问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：
6.(1)外部控制指令的发出，通过控制器进行控制指令的发出，人工向控制器输入控制信号，进行信号的输入，其中控制器上具有操控的按键，通过按压指定的控制按键，从而可进行信号的输入，信号输入后，通过控制器进行信号的处理，处理后的信号进行传输，传输到无人驾驶车辆中；
7.(2)信号的接收，外部控制指令发出后，信号传输到无人驾驶车辆中的控制器中，通过控制器进行无人驾驶车辆的控制；
8.(3)无人驾驶车辆的自动行驶，通过无人驾驶车辆内部的控制器进行自动行驶控制，根据路段信息，进行自动行驶，进行自动控制转弯以及直线行驶，以及避让；
9.(4)人工操控的切换，无人驾驶车辆中具有人工驾驶方式的切换，可进行切换到人工驾驶的方式，无人驾驶车辆中具有切换按键，实时无人和有人模式的切换；
10.(5)无人驾驶的微控制，无人驾驶车辆在进行自动行驶时，车辆内的人员，可进行车辆的微控制，其中具有控制系统，接收人员的控制指令，将控制指令传输到车辆内的控制器中，进行控制；
11.(6)行驶后车辆的自清洁，其中车辆座椅位置以及靠背处，设置了吸尘设备，可进行表面的吸尘，将小灰尘进行吸除。
12.进一步地，所述步骤(1)中外部的控制器具有无线收放模块，可将信号指令以无线信号的形式发出，发送到无人驾驶车辆，通过无人驾驶车辆接收信号。
13.进一步地，所述步骤(2)的无人驾驶车辆中的控制器也具有无线收放模块，无人驾驶车辆中的控制器连接无人驾驶车辆中的各项传感器和摄像头，如温度传感器、车速传感器，可通过无线收放模块将各项数据以无线信号的形式传递出去，传递到外部控制器中，提
供反馈，便于外部及时了解形式情况。
14.进一步地，所述步骤(3)中的控制器中存储了行驶的路线数据，可根据行驶的路段数据，进行自动行驶控制，如弯道情况，在行驶指定路段时，可提前发出信息，便于进行转弯。
15.进一步地，所述步骤(3)中在进行自动行驶时，其中的无人驾驶车辆中具有定位模块，可进行无人驾驶车辆的实时定位，及时了解车辆的行驶位置。
16.进一步地，所述步骤(4)中在进行切换模式时，无人驾驶车辆通过内部的控制器进行自动控制，进行车辆减速，自动向路边贴靠，进行自动靠边停车，然后进行切换模式，同时进行语音提醒，切换模式的名称。
17.进一步地，所述步骤(4)中在进行切换模式时，无人驾驶车辆通过内部的控制器进行自动控制，进行车辆减速，同时需要保障前后方车辆车距具有100以上，车辆车速降低到30公里/小时，同时切换之前，进行语音提醒，提醒后，具有30-40s的准备时间。
18.进一步地，所述步骤(5)中进行微控制时，可进行车辆的行驶速度的控制、车辆内部温度、车窗情况以及空调情况的控制。
19.进一步地，所述步骤(5)中控制器连接语音系统、手势识别系统以及按键控制的键盘，通过语音、手势以及按键可进行联合微控制。
20.进一步地，所述步骤(6)中吸尘设备设置在车辆顶部，可通过升降以及转动机构进行控制，使得吸尘位置与车辆座椅进行贴靠，吸尘。
21.通过本技术上述实施例，整个无人驾驶车辆的控制方法实现了车辆的多种控制，可进行自动行驶，通过内部的控制器进行自动控制，以及可通过外部的控制器进行远程控制，车辆内的人员可进行微控制，进行微操控，整体的控制效果较好，通过多种控制，可满足行驶人员的不同需求，同时具有行驶模式的切换，可进行自动驾驶以及有人驾驶的切换，提高了使用的效果。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
23.图1为本技术一种实施例的方法流程图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
25.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
27.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
28.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
30.实施例一
31.请参阅图1所示，一种无人驾驶车辆的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：
32.(1)外部控制指令的发出，通过控制器进行控制指令的发出，人工向控制器输入控制信号，进行信号的输入，其中控制器上具有操控的按键，通过按压指定的控制按键，从而可进行信号的输入，信号输入后，通过控制器进行信号的处理，处理后的信号进行传输，传输到无人驾驶车辆中；
33.(2)信号的接收，外部控制指令发出后，信号传输到无人驾驶车辆中的控制器中，通过控制器进行无人驾驶车辆的控制；
34.(3)无人驾驶车辆的自动行驶，通过无人驾驶车辆内部的控制器进行自动行驶控制，根据路段信息，进行自动行驶，进行自动控制转弯以及直线行驶，以及避让；
35.(4)人工操控的切换，无人驾驶车辆中具有人工驾驶方式的切换，可进行切换到人工驾驶的方式，无人驾驶车辆中具有切换按键，实时无人和有人模式的切换；
36.(5)无人驾驶的微控制，无人驾驶车辆在进行自动行驶时，车辆内的人员，可进行车辆的微控制，其中具有控制系统，接收人员的控制指令，将控制指令传输到车辆内的控制器中，进行控制；
37.(6)行驶后车辆的自清洁，其中车辆座椅位置以及靠背处，设置了吸尘设备，可进行表面的吸尘，将小灰尘进行吸除。
38.进一步地，所述步骤(1)中外部的控制器具有无线收放模块，可将信号指令以无线信号的形式发出，发送到无人驾驶车辆，通过无人驾驶车辆接收信号。
39.进一步地，所述步骤(2)的无人驾驶车辆中的控制器也具有无线收放模块，无人驾驶车辆中的控制器连接无人驾驶车辆中的各项传感器和摄像头，如温度传感器、车速传感器，可通过无线收放模块将各项数据以无线信号的形式传递出去，传递到外部控制器中，提
供反馈，便于外部及时了解形式情况。
40.进一步地，所述步骤(3)中的控制器中存储了行驶的路线数据，可根据行驶的路段数据，进行自动行驶控制，如弯道情况，在行驶指定路段时，可提前发出信息，便于进行转弯。
41.进一步地，所述步骤(3)中在进行自动行驶时，其中的无人驾驶车辆中具有定位模块，可进行无人驾驶车辆的实时定位，及时了解车辆的行驶位置。
42.进一步地，所述步骤(4)中在进行切换模式时，无人驾驶车辆通过内部的控制器进行自动控制，进行车辆减速，自动向路边贴靠，进行自动靠边停车，然后进行切换模式，同时进行语音提醒，切换模式的名称。
43.进一步地，所述步骤(5)中进行微控制时，可进行车辆的行驶速度的控制、车辆内部温度、车窗情况以及空调情况的控制。
44.进一步地，所述步骤(5)中控制器连接语音系统、手势识别系统以及按键控制的键盘，通过语音、手势以及按键可进行联合微控制。
45.进一步地，所述步骤(6)中吸尘设备设置在车辆顶部，可通过升降以及转动机构进行控制，使得吸尘位置与车辆座椅进行贴靠，吸尘。
46.上述方法安全性较高，适用于年龄偏大的驾驶人员，进行行驶模式的切换。
47.实施例二
48.请参阅图1所示，一种无人驾驶车辆的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：
49.(1)外部控制指令的发出，通过控制器进行控制指令的发出，人工向控制器输入控制信号，进行信号的输入，其中控制器上具有操控的按键，通过按压指定的控制按键，从而可进行信号的输入，信号输入后，通过控制器进行信号的处理，处理后的信号进行传输，传输到无人驾驶车辆中；
50.(2)信号的接收，外部控制指令发出后，信号传输到无人驾驶车辆中的控制器中，通过控制器进行无人驾驶车辆的控制；
51.(3)无人驾驶车辆的自动行驶，通过无人驾驶车辆内部的控制器进行自动行驶控制，根据路段信息，进行自动行驶，进行自动控制转弯以及直线行驶，以及避让；
52.(4)人工操控的切换，无人驾驶车辆中具有人工驾驶方式的切换，可进行切换到人工驾驶的方式，无人驾驶车辆中具有切换按键，实时无人和有人模式的切换；
53.(5)无人驾驶的微控制，无人驾驶车辆在进行自动行驶时，车辆内的人员，可进行车辆的微控制，其中具有控制系统，接收人员的控制指令，将控制指令传输到车辆内的控制器中，进行控制；
54.(6)行驶后车辆的自清洁，其中车辆座椅位置以及靠背处，设置了吸尘设备，可进行表面的吸尘，将小灰尘进行吸除。
55.进一步地，所述步骤(1)中外部的控制器具有无线收放模块，可将信号指令以无线信号的形式发出，发送到无人驾驶车辆，通过无人驾驶车辆接收信号。
56.进一步地，所述步骤(2)的无人驾驶车辆中的控制器也具有无线收放模块，无人驾驶车辆中的控制器连接无人驾驶车辆中的各项传感器和摄像头，如温度传感器、车速传感器，可通过无线收放模块将各项数据以无线信号的形式传递出去，传递到外部控制器中，提供反馈，便于外部及时了解形式情况。
57.进一步地，所述步骤(3)中的控制器中存储了行驶的路线数据，可根据行驶的路段数据，进行自动行驶控制，如弯道情况，在行驶指定路段时，可提前发出信息，便于进行转弯。
58.进一步地，所述步骤(3)中在进行自动行驶时，其中的无人驾驶车辆中具有定位模块，可进行无人驾驶车辆的实时定位，及时了解车辆的行驶位置。
59.进一步地，所述步骤(4)中在进行切换模式时，无人驾驶车辆通过内部的控制器进行自动控制，进行车辆减速，同时需要保障前后方车辆车距具有100以上，车辆车速降低到30公里/小时，同时切换之前，进行语音提醒，提醒后，具有30-40s的准备时间。
60.进一步地，所述步骤(5)中进行微控制时，可进行车辆的行驶速度的控制、车辆内部温度、车窗情况以及空调情况的控制。
61.进一步地，所述步骤(5)中控制器连接语音系统、手势识别系统以及按键控制的键盘，通过语音、手势以及按键可进行联合微控制。
62.进一步地，所述步骤(6)中吸尘设备设置在车辆顶部，可通过升降以及转动机构进行控制，使得吸尘位置与车辆座椅进行贴靠，吸尘。
63.上述方法适用于驾驶技术较好，反应较快的驾驶人员，进行行驶模式的切换。
64.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。