电子地图确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通领域的电子地图确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着终端定位技术和自动驾驶技术的快速发展与普及，电子地图成为智能交通领域的重点研究对象；由于传统的面向道路级别的电子地图无法精细化展现城市复杂道路的道路结构，导致智能交通无法最大限度发挥其优势。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种电子地图确定方法、装置、电子设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种地图确定方法，包括:
5.基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性；
6.基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型；
7.响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，基于所述车道标识确定所述车道的位置信息；
8.基于所述车道的位置信息，在电子地图上标识所述车道的类型以及所述行驶属性。
9.根据本公开的第二方面，提供了一种电子地图确定装置，包括：
10.第一确定单元，用于基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性；
11.第二确定单元，用于基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型；
12.响应单元，用于响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，基于所述车道标识确定所述车道的位置信息；
13.标识单元，用于基于所述车道的位置信息，在电子地图上标识所述车道的类型以及所述行驶属性。
14.本公开第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的电子地图确定方法。
15.本公开第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述所述的电子地图确定方法。
16.本公开第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被处理器执行时实现上述所述的电子地图确定方法。
17.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
18.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
19.图1示出了公交车道的地面上的文本信息和空中标牌示意图；
20.图2示出了本公开实施例提供的电子地图确定系统的架构示意图；
21.图3示出了本公开实施例提供的电子地图确定方法的一种可选流程示意图；
22.图4示出了本公开实施例提供的电子地图确认方法的另一种可选流程示意图；
23.图5示出了本公开实施例提供的电子地图确定方法的又一种可选流程示意图；
24.图6(a)示出了车道的正视图像；
25.图6(b)示出了本公开实施例提供的语义分割结果的示意图；
26.图6(c)示出了本公开实施例提供的获得至少一个子识别框的示意图；
27.图6(d)示出了本公开实施例提供的获取的文本识别框的示意图；
28.图7示出了本公开实施例提供的电子地图标识的可选示意图；
29.图8示出了本公开实施例提供的规划导航路径的可选示意图；
30.图9示出了本公开实施例提供的电子地图确定装置的一种可选结构示意图；
31.图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
32.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
33.近年来，随着终端定位技术和自动驾驶技术的快速发展与普及，普通道路级别的地图数据已无法满足用户的需求。车道级导航服务，可以让用户告别“分不清主辅路”、“在匝道路口走错路”的尴尬。导航地图正在由传统的道路级别跃升至车道级别。车道级导航地图数据涵盖的要素众多，其中一些特殊车道属性，例如公交车道，潮汐车道等，是非常重要的地理属性要素，其对车道级的驾车导航、安全驾驶等有着至关重要的作用。
34.当进行地图导航时，由于存在一些标志不明显的路段，用户想要知道哪些车道时特殊的车道，例如：行驶的当前车道是否为公交专用道路，是全封闭还是半封闭，在该时间区间行驶是否符合交通法规；当前车道是否为潮汐车道，当前时段是否开放；当前车道是否为可变车道，当前时段该车道的行驶方向是怎样的等等。
35.此外，在车道级导航的过程中，导航的元素更多的是“车”，而非“人”,在车道级导航的路径规划阶段，如果能够在电子地图属性中显示出哪些车道是特殊的车道，例如公交车道，在一定时间区间是处于封闭状态，这样可以在路径规划计算阶段可以规避此类路段；在导航阶段，如果车辆产生不规范行为，如占用公交车道，导航也可以提示此类不规范行为,并且规划出行驶路线，避免影响正常的公交车行驶。
36.相关技术中，公交车道路的导航引擎设计为基于道路级别的导航策略设计，仅仅提示该道路存在公交车道，并给予简单的提示，无法定位出该车辆是否行驶在公交专用道
路上，无法判断出该车辆是否违章等行为。并且，在电子地图确认时，主要通过地图作业人员利用回收的全景图像进行多张图片的核实，是否发生车道属性的变化，由于公交车道比较特殊，一条公交专用车道通过路口延伸可以达到长度几公里的情况，需要人工核实多张图像才能分辨车道属性是否发生变化，由此就会带来很大的核实成本，底图的更新效率较低。
37.此外，从导航的角度，传统的导航电子地图是面向道路级别而非车道级别的导航，其缺点是不能精细化的展现出城市复杂道路的道路结构，在导航过程中，只能按照车辆在所在道路的位置进行导航提示，类似公交车专用道路，单一的提示该路段存在公交车专用道路，不能够精细的定位公交车专用道路的具体空间位置和范围，当司机存在不规范驾驶或者违章驾驶时候，导航不能及时的纠正司机的违章行为，由于没有车道级别的数据支撑，一些偏细节的导航功能也无法发挥出来。
38.从地图确认的角度，由于现实世界交通标志随着时间的变化会发生新增，修改或者删除等情况，同时车道级精度底图数据相对于传统的标准精度底图数据结构更为复杂，作业难度更大，所以人工作业的过程周期较长，时效性较低；除此之外，由于特殊车道需要同时核实地面文字属性和标牌属性的变化，需要人工核实和作业的成本也较大。
39.本公开提供一种电子地图确认方法，以至少解决现有技术中电子地图存在的缺陷。
40.车道级导航产品需要按照车辆行驶的位置，根据时间和空间的定位，在路径规划阶段通过eta推算出车道级别的路线，哪条车道拥堵率较低，哪些车道更加利于左转和掉头，哪些车道是潮汐双向车道，哪些车道在路口有多功能转向作用等等,车道级数据能够在导航阶段实时的推算出该车辆驾驶是否合理，是否发生了交通违章等行为。
41.人工智能技术已经在工业界各个领域有着广泛的应用，包括语音识别，图像识别，自然语言处理，知识图谱推断等等，其中图像的信息丰富，百度具有丰富的自采的全景图像数据，大量的高清全景图像比较适用于图像道路建模，交通标志识别和检测，对于辅助道路测绘，自动化更新地理要素，道路属性挖掘等有着天然的基础设施。
42.本公开实施例主要包括两部分，一是电子地图确认，而是基于电子地图进行车道级导航。
43.图1示出了公交车道的地面上的文本信息和空中标牌示意图。
44.如图1所示，公交车道可以通过车道地面上的文本信息(图1中a)和车道入口或车道出口的空中标牌(图1中b)确定。
45.本公开实施例中，电子地图的确认包括地面上文本信息确认和空中标牌的车道标识确认。
46.对于车道地面上文本信息的确认，可以利用全景图像(如正视图像)，通过深度学习图像分割技术，分割出地面文字的像素连通域，将定位到的像素区域转换到对应的俯视图像中，俯视图像中地面的交通标志，例如转向信息，车道线信息，车道地面文本等相对正视图像更容易识别，俯视图像中地面信息全面而清晰，从俯视图中定位到文本信息的位置(第一位置信息)，利用俯视图像中文本信息的位置进行图像中的文字聚类，将俯视图像中的文本信息剪切成小图(子识别框)，小图的文本信息可以通过光学字符识别(optical character recognition，ocr)识别引擎，识别出地面上文本信息的内容，对于ocr的识别结
果判断是否包含第一信息，进而和待确定的电子地图中对应的车道属性进行对比，若待确定的电子地图中，对应的车道属性为非公交车道，则将所述车道属性更新为公交车道；若所述待确定的电子地图中，对应的车道属性为公交车道，进一步确认公交车道属性的变化点(即公交车道的起始位置和结束位置)。
47.本公开实施例中，公交车道的属性还可以根据空中标牌确定；即存在空中标牌的情况下，且所述空中标牌的车道标识表征所述车道为公交车道的情况下，确认所述车道的属性为公交车道。此外，空中标牌一般设立在公交车道的起始位置和结束位置，以标识公交车道的范围，通过对空中标牌的识别和定位，定位出其在空间中的位置，通过密度聚类，定位到标牌的实际空间位置，最后通过深度学习技术对标牌进行细分类，从而识别出公交车专用道类标牌属性，以及所述空中标牌的位置，进而与所述待确定的电子地图对比；可选的，还可以结合车道地面的文本信息确定所述车道的属性、起始位置、结束位置和行驶属性。
48.参见图2，图2是本公开实施例提供的电子地图确定系统100的架构示意图，为实现支撑一个示例性应用，电子地图确定设备400通过网络300连接服务器200，其中，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合，使用无线或有线链路实现数据传输。
49.在一些实施例中，本公开实施例提供的电子地图确定方法可以由电子地图确定装置实现。例如，电子地图确定设备400运行客户端，客户端410可以是用于确定电子地图的客户端。客户端可以采集车道的正视图像和/或全景图像，并将所述图像通过网络300传输至服务器200。
50.在需要进行电子地图确定时，客户端获取车道的正视图像和/或全景图像，其中，客户端可以通过电子地图确定设备400内部的相机，对车道进行拍摄；也可以接收独立于电子地图确定设备400的相机采集的正视图像和/或全景图像。其中，所述全景图像用于确定所述车道的俯视图像。
51.在一些实施例中，以电子设备是服务器为例，本公开实施例提供的电子地图确定方法可以由服务器和电子地图确定设备协同实现。
52.在需要进行待电子地图确定时，客户端获取车道的正视图和/或俯视图，其中，客户端可以通过电子地图确定设备400内部的相机，对车道进行拍摄；也可以接收独立于电子地图确定设备400的相机采集的正视图像和/或全景图像。其中，所述全景图像用于确定所述车道的俯视图像。然后，服务器200基于所述正视图像中地面上的文本信息，确定车道的类型和所述车道的行驶属性；所述服务器200基于所述正视图像中，车道对应的车道标识确定所述车道的类型；响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，基于所述车道标识确定所述车道的位置信息；基于所述车道的位置信息，在电子地图上标识所述车道的类型以及所述行驶属性，以实现电子地图的确定。其中，所述电子地图可以存在数据库500中。
53.在一些实施例中，电子地图确定设备400或服务器200可以通过运行计算机程序来实现本公开实施例提供的电子地图确定方法，例如，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(native)应用程序(application，app)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意app中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应
用程序、模块或插件。
54.在实际应用中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，其中，云技术(cloud technology)是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。电子地图确定设备400以及服务器200可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本公开在此不做限制。
55.基于上述对本公开实施例提供的电子地图确定系统的说明，下面说明本公开实施例提供的电子地图确定方法。在一些实施例中，本公开实施例提供的电子地图确定方法可由服务器或电子地图确定设备单独实施，或由服务器及电子地图确定设备协同实施，下面以电子地图确定设备实施为例说明本公开实施例提供的电子地图确定方法。参见图3示出了本公开实施例提供的电子地图确定方法的一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。
56.图3示出了本公开实施例提供的电子地图确定方法的一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。
57.步骤s301，基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性。
58.在一些实施例中，电子地图确定装置(以下简称装置)基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性。其中，所述车道的类型至少包括以下之一：公交车道、快速公交专用车道、潮汐车道、可变车道和应急车道；所述车道的行驶属性信息包括：非特殊车辆在所述车道不可行驶时间(或者仅特殊车辆允许在所述车道行驶的时间)，例如，对于公交车道，地面文本信息为“公交车道、17:30-19:30、7:30-9:30”的情况下，所述公交车道的行驶属性信息为：非公交车在所述公交车道的不可行驶时间为7:30-9:30、17:30-19:30。
59.在一些可选实施例中，所述装置获取所述车道对应的正视图像；基于所述正视图像，获取所述车道对应的地面上的文本信息；响应于所述文本信息包括第一信息，确定所述车道为第一类型车道；基于所述文本信息包括的第二信息，确定所述车道的行驶属性。
60.其中，所述正视图像包括车辆在行进方向采集到的图像。所述第一信息至少包括以下之一：“公交”、“公专”、“交专”、“公交用”和“公交专用”；所述第一类型车道包括公交专用车道；所述第二信息包括所述文本信息中的时间信息，如“17:30-19:30、7:30-9:30”。
61.具体实施时，所述装置获取所述正视图像中像素连通区域的第一位置信息；获取所述车道对应的俯视图像中，所述第一位置信息对应的像素；对所述第一位置信息对应的像素进行聚类分析，获取至少一个子识别框；基于所述至少一个子识别框获取文本识别框；识别所述文本识别框中的文本，识别结果为所述车道对应的地面上的文本信息。
62.例如，所述装置基于所述正视图像进行语义分割，基于所述语义分割的结果，确定所述地面上的文本信息对应的像素连通区域以及所述像素连通区域的第一位置信息；获取所述正视图像中所述像素连通区域的第一位置信息。由于正视图中的文本信息存在严重的变形，为了保证识别的准确性，获取所述正视图像对应的俯视图像，对于所述俯视图像中所
述第一位置信息对应的像素进行聚类分析，获取至少一个子识别框；基于所述至少一个子识别框获取文本识别框；识别所述文本识别框中的文本，识别结果为所述车道对应的地面上的文本信息。
63.在一些可选实施例中，可以基于具有噪声的基于密度的聚类方法(density-based spatial clustering of applications with noise，dbscan)获取至少一个子识别框；还可以基于ocr文字识别技术识别所述文本识别框中的文本。此外，还可以使用其他能够达到于本公开实施例相同想的聚类方法和文字识别方法，以达到与本公开实施例相同的目的；具体的聚类方法和文字识别方法，本公开不做具体限制。
64.步骤s302，基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型。
65.在一些实施例中，所述装置基于所述车道对应的车道标识，确定所述车道的类型。其中，所述车道标识可以是树立在所述车道两侧或上方，展示在空中的交通指示牌。
66.具体实施时，所述装置获取所述车道对应的正视图像；基于所述正视图像，获取所述车道对应的至少两个车道标识；响应于所述至少两个车道标识中任一个车道标识包括第一信息，确定所述车道为第一类型车道。
67.在一些可选实施例中，公交车道的车道标识设置于公交车道的起始位置和结束位置，用于标识公交车道的范围；所述装置识别所述正视图像中的车道标识，基于深度学习技术对所述车道标识进行细分类，确定所述车道的类型。
68.步骤s303，响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，基于所述车道标识确定所述车道的位置信息。
69.在一些实施例中，所述装置基于所述车道对应的地面上的文本信息确定车道的类型，以及基于所述车道标识确定的车道的类型后，确认二者是否相同；响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，基于所述车道标识确定所述车道的位置信息。
70.或者，响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型不相同，标记所述车道。后续可以通过人工的方式确认所述车道的类型。例如，所述装置基于所述车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道为公交车道；若所述装置确认所述车道对应的正视图中并不存在车道标识，则确定所述车道为非公交车道；基于地面上文本信息和车道标识所确定的车道的类型不相同，则标记所述车道，通过人工的方式确认所述车道的类型。
71.在一些实施例中，所述装置确定所述车道对应的至少两个车道标识的位置信息，分别为所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息。
72.具体实施时，所述装置确定采集所述正视图像的电子设备的第二位置信息，以及所述至少两个车道标识分别与所述电子设备之间的像素数量；基于所述电子设备的第二位置信息，以及所述电子设备与所述车道出口对应的车道标识之间的像素数量，确定所述车道出口对应的车道标识的位置信息；和/或，基于所述电子设备的第二位置信息，以及所述电子设备与所述车道入口对应的车道标识之间的像素数量，确定所述车道入口对应的车道标识的位置信息。
73.步骤s304，基于所述车道的位置信息，在电子地图上标识所述车道的类型以及所述行驶属性。
74.在一些实施例中，所述装置基于所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息，在电子地图上标识所述车道的类型，以及所述车道的行驶属性，以便于后续规划导航路径。
75.如此，通过本公开实施例提供的电子地图确定方法，通过车道的地面上的文本信息和车道对应的车道标识，联合确定车道的类型；在二者确定的车道的类型相同的情况下，进一步在电子地图上标识所述车道的类型及行驶属性信息；一方面将电子地图由现有的道路级细化为车道级；另一方面，能够更加准确地在电子地图中标识出车道的类型级行驶属性信息，便于后续基于所述电子地图进行车道级导航，提升用户体验。
76.图4示出了本公开实施例提供的电子地图确认方法的另一种可选流程示意图，将根据各个部分进行说明。
77.在一些实施例中，执行步骤s301至步骤s304在电子地图上标识所述车道的类型以及所述行驶属性之后，所述方法还可以包括：
78.步骤s401，基于所述电子地图中车道的类型以及所述行驶属性规划导航路径。
79.在一些实施例中，所述装置确认当前时间是否处于所述行驶属性对应的时间区间内；若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，则规划所述导航路径时，不基于所述车道规划所述导航路径；或者，若所述当前时间未处于所述行驶属性对应的时间区间内，则规划所述导航路径时，基于所述车道规划导航路径。
80.在一些可选实施例中，在车辆行驶过程中，所述方法还包括：
81.步骤s402，若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，则响应于车辆行驶于所述车道，发送第一告警信息。
82.在一些实施例中，若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，且所述车辆行驶于所述车道，则发送第一告警信息。所述第一告警信息用于表征当前车辆占用了公交车道。
83.如此，在用户未按照规定的车道行驶，出现违规占道等不文明行驶的情况下，基于车道级电子地图，可以及时发现违规车辆，并发出告警，提示车辆及时切换车道，规范行驶，避免影响公交车的正常行驶。
84.步骤s403，若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，则响应于车辆行驶于所述车道，发送第二告警信息。
85.在一些实施例中，若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，响应于车辆进入所述车道或退出所述车道，发送第二告警信息。其中，所述第二告警信息用于表征所述车辆进入所述车道或退出所述车道。
86.如此，在公交车道专用时间(仅公交车辆允许在所述车道行驶的时间)，非公交车辆进入或离开所述车道时，发出告警，及时提示车辆违规，规范行驶，避免影响公交车的正常行驶。
87.步骤s404，若所述当前时间未处于所述行驶属性对应的时间区间内，响应于车辆行驶于所述车道，发送第三告警信息。
88.在一些可选实施例中，若所述当前时间未处于所述行驶属性对应的时间区间内，所述装置响应于车辆行驶于所述车道，发送第三告警信息；所述第三告警信息用于表征提示避让公交车辆。
89.在公交车道上一般存在公交车停靠站，以供公交车停靠落客；若所述当前时间未处于所述行驶属性对应的时间区间内，且所述车辆行驶于所述车道时，在确认所述车辆行驶于所述公交车停靠站附近一定范围的情况下，发送第三告警信息，提示司机注意前方公交车停靠站、注意减速避让公交车或者注意右方公交车等，提示车辆规范行驶，避免形象公交车正常行驶。
90.如此，对于在导航过程中的智能规划、占道提示、进入退出提公交车道，停车提示等智能导航提示，相比于传统的导航引擎，车道级导航引擎可以按照车辆行驶的位置和公交车道的关系，来判断司机是否属于规范驾驶，是否存在安全隐患。
91.图5示出了本公开实施例提供的电子地图确定方法的又一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。
92.本公开实施例中，电子地图确认方法可以包括地面文本信息识别和空中标牌信息识别；二者之间不存在先后顺序。
93.步骤s501，基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性。
94.在一些实施例中，电子地图确认装置基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性，可以包括：获取所述正视图像中像素连通区域的第一位置信息；获取所述车道对应的俯视图像中，所述第一位置信息对应的像素；对所述第一位置信息对应的像素进行聚类分析，获取至少一个子识别框；基于所述至少一个子识别框获取文本识别框；识别所述文本识别框中的文本，识别结果为所述车道对应的地面上的文本信息；响应于所述文本信息包括第一信息，确定所述车道为第一类型车道。
95.具体实施时，所述装置可以基于深度神经网络分割模型(如u-net)对所述正视图像进行语义分割，提取所述语义分割结果中含有地面文字的像素连通区域的第一位置信息。
96.其中，图6(a)示出了车道的正视图像；
97.图6(b)示出了本公开实施例提供的语义分割结果的示意图；如图6(b)所示，不同的灰度表征不同的类别。确定所述车道对应的俯视图像中，与所述第一位置信息对应的像素，对所述像素进行聚类分析；
98.图6(c)示出了本公开实施例提供的获得至少一个子识别框的示意图；如图6(c)所示，对于一张图像中多个地面文字连通区域，通过dbscan密集聚类得到至少一个子识别框。
99.图6(d)示出了本公开实施例提供的获取的文本识别框的示意图；如图6(d)所示，将所述至少一个子识别框进行合并，获取文本识别框。从所述俯视图中分割出所述文本识别框，驶入ocr文字识别引擎中进行识别，若识别结果中包括第一信息，说明所述车道为公交车道。
100.进一步，在所述电子地图中添加所述车道的属性信息。
101.步骤s502，基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型。
102.在一些实施例中，所述装置基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型可以包括：对所述车道的正视图像进行语义分割，确定语义分割结果中，空中标牌(车道标识)的位置；对所述空中标牌进行聚类，基于所述聚类结果，确定所述空中标牌包括的文本信息；若所述空中标牌所包括的文本信息包括第一信息，则确定所述车道为公交车道。
103.在一些可选实施例中，确定所述车道为公交车道之后，所述装置还可以获取所述车道对应的至少一张正视图像，基于所述至少一张正视图像，获取所述车道对应的至少两个车道标识；确定所述车道对应的至少两个车道标识的位置信息，分别为所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息。
104.在一些实施例中，所述装置还可以将所述车道的类型、所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息在所述电子地图上标识。所述装置也可以对于所述电子地图中所述车道的类型，若电子地图中所述车道的类型与所述基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型不相同，则基于所述车道对应的车道标识确定的所述车道的类型更新所述电子地图。
105.在一些可选实施例中，所述装置比对步骤s501和步骤s502的车道的类型的确认结果；若基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，则确认所述车道为公交车道，在所述电子地图中标识所述车道的类型、所述车道的行驶属性、所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息；若基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型不相同，则发出告警；以提示需要进一步核实所述车道的类型。
106.图7示出了本公开实施例提供的电子地图标识的可选示意图。
107.图7中，基于所述地面上的文本信息和车道标识，在所述电子地图中标识所述车道的类型、所述车道的行驶属性、所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息。
108.步骤s503，基于所述电子地图中车道的类型以及所述行驶属性规划导航路径。
109.在一些实施例中，所述装置确认当前时间是否处于所述行驶属性对应的时间区间内；若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，则规划所述导航路径时，不基于所述车道规划所述导航路径；或者，若所述当前时间未处于所述行驶属性对应的时间区间内，则规划所述导航路径时，基于所述车道规划导航路径。其中，所述不基于所述车道规划所述导航路径包括：导航路径中完全不考虑所述车道，最终的导航结果中完全不包括所述车道；所述基于所述车道规划导航路径包括：导航路径中考虑所述车道，最终的导航结果中可以包括所述车道，也可以不包括所述车道。
110.图8示出了本公开实施例提供的规划导航路径的可选示意图。
111.如图8所示，若所述车道的行驶属性为7:30-9:30以及17:30-19:30，且导航时间为8:30的情况下，则导航路径中不考虑所述车道；若所述车道的行驶属性为7:30-9:30以及17:30-19:30，且导航时间为11:30的情况下，则导航路径中考虑所述车道。
112.如此，通过本公开实施例提供的电子地图确定方法，通过车道的地面上的文本信息和车道对应的车道标识，联合确定车道的类型；在二者确定的车道的类型相同的情况下，进一步在电子地图上标识所述车道的类型及行驶属性信息；一方面将电子地图由现有的道路级细化为车道级；另一方面，能够更加准确地在电子地图中标识出车道的类型级行驶属性信息；在后续导航的过程中，对于在导航过程中的智能规划、占道提示、进入退出提公交车道，停车提示等智能导航提示，相比于传统的导航引擎，车道级导航引擎可以按照车辆行驶的位置和公交车道的关系，来判断司机是否属于规范驾驶，是否存在安全隐患，提升用户体验。
113.图9示出了本公开实施例提供的电子地图确定装置的一种可选结构示意图，将根
据各个部分进行说明。
114.在一些实施例中，电子地图确定装置600包括：第一确定单元601、第二确定单元602、响应单元603和标识单元604。
115.所述第一确定单元601，用于基于车道对应的地面上的文本信息，确定所述车道的类型和所述车道的行驶属性；
116.所述第二确定单元602，用于基于所述车道对应的车道标识确定所述车道的类型；
117.所述响应单元603，用于响应于基于所述文本信息确定的车道的类型与基于所述车道标识确定的车道的类型相同，基于所述车道标识确定所述车道的位置信息；
118.所述标识单元604，用于基于所述车道的位置信息，在电子地图上标识所述车道的类型以及所述行驶属性。
119.所述第一确定单元601，具体用于获取所述车道对应的正视图像；基于所述正视图像，获取所述车道对应的地面上的文本信息；响应于所述文本信息包括第一信息，确定所述车道为第一类型车道；基于所述文本信息包括的第二信息，确定所述车道的行驶属性。
120.所述第一确定单元601，具体用于获取所述正视图像中像素连通区域的第一位置信息；获取所述车道对应的俯视图像中，所述第一位置信息对应的像素；对所述第一位置信息对应的像素进行聚类分析，获取至少一个子识别框；基于所述至少一个子识别框获取文本识别框；识别所述文本识别框中的文本，识别结果为所述车道对应的地面上的文本信息。
121.所述第二确定单元602，具体用于获取所述车道对应的正视图像；基于所述正视图像，获取所述车道对应的至少两个车道标识；响应于所述至少两个车道标识中任一个车道标识包括第一信息，确定所述车道为第一类型车道。
122.所述第二确定单元602，具体用于确定所述车道对应的至少两个车道标识的位置信息，分别为所述车道的入口位置信息和所述车道的出口位置信息。
123.所述第二确定单元602，具体用于确定采集所述正视图像的电子设备的第二位置信息，以及所述至少两个车道标识分别与所述电子设备之间的像素数量；基于所述电子设备的第二位置信息，以及所述电子设备与所述车道出口对应的车道标识之间的像素数量，确定所述车道出口对应的车道标识的位置信息；和/或，基于所述电子设备的第二位置信息，以及所述电子设备与所述车道入口对应的车道标识之间的像素数量，确定所述车道入口对应的车道标识的位置信息。
124.在一些实施例中，所述电子地图确定装置600还可以包括：规划单元605。
125.所述规划单元605，用于基于所述电子地图中车道的类型以及所述行驶属性规划导航路径。
126.所述规划单元605，具体用于确认当前时间是否处于所述行驶属性对应的时间区间内；若所述当前时间处于所述行驶属性对应的时间区间内，则规划所述导航路径时，不基于所述车道规划所述导航路径；或者，若所述当前时间未处于所述行驶属性对应的时间区间内，则规划所述导航路径时，基于所述车道规划导航路径。
127.所述规划单元605，还用于以至少下之一：
128.响应于车辆行驶于所述车道，发送第一告警信息；
129.响应于车辆进入所述车道或退出所述车道，发送第二告警信息。
130.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关
法律法规的规定，且不违背公序良俗。
131.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
132.图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
133.如图10所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
134.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
135.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法电子地图确定方法。例如，在一些实施例中，方法电子地图确定可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的方法电子地图确定的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法电子地图确定。
136.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
137.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的
功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
138.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
139.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
140.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
141.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
142.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
143.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。