驱动装置和驱动系统的制作方法

1.本公开涉及一种驱动装置和驱动系统。


背景技术：

2.如专利文献1中公开的，存在一种涉及车载(in-vehicle)通信网络的网络安全(cyber security)的技术。
3.现有技术文献
4.[专利文献]
[0005]
[专利文献1]jp 2019-115067 a


技术实现要素：

[0006]
根据一个示例，一种驱动装置包括：表示每个负载的驱动状态(drive state)的负载控制信号的接收单元；所述负载控制信号的控制存储单元；根据所述负载控制信号的开关的驱动单元；当前时刻每个负载的当前驱动状态或当前车辆状态的获取单元；转换判定值的判定存储单元；以及判定单元，所述判定单元将与所述负载控制信号相关的每个负载的相关驱动状态与转换判定值进行比较，并且当所述相关驱动状态与所述转换判定值满足预定对应关系时，判定所述负载控制信号异常。
附图说明
[0007]
根据参照附图做出的以下详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将变得更明显。在附图中：
[0008]
图1是显示根据第一实施例的驱动装置的示意配置的电路图；
[0009]
图2是显示根据第一实施例的驱动ic部的示意配置的电路图；
[0010]
图3是显示第一实施例中的通电图谱(energization pattern)的示意配置的图表；
[0011]
图4是显示第一实施例中的转换禁止图谱(transition prohibition pattern)的示意配置的图表；
[0012]
图5是显示根据第一实施例的控制寄存器的示意配置的图表；
[0013]
图6是显示第一实施例中的监控器寄存器的示意配置的图表；
[0014]
图7是显示根据第一实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0015]
图8是显示根据第一实施例的时序电路(sequence circuit)的操作的框图；
[0016]
图9是显示第一实施例中的通电图谱的设定操作的图表；
[0017]
图10是显示第一实施例中的控制图谱(前一值)的设定操作的图表；
[0018]
图11是显示第一实施例中的控制图谱(更新值)的设定操作的示意图；
[0019]
图12是显示第一实施例中的转换禁止图谱的设定操作的示意图；
[0020]
图13是显示变型示例中的转换禁止图谱的图表；
[0021]
图14是显示变型示例2中的转换禁止图谱的图表；
[0022]
图15是显示根据第二实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0023]
图16是显示根据第三实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0024]
图17是显示根据第四实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0025]
图18是显示根据第五实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0026]
图19是显示根据第六实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0027]
图20是显示根据第七实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0028]
图21是显示根据第八实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0029]
图22是显示根据第九实施例的驱动装置的示意配置的电路图；
[0030]
图23是显示根据第九实施例的驱动装置的操作的流程图；
[0031]
图24是显示第九实施例中ecu的操作的流程图；和
[0032]
图25是显示根据第十实施例的驱动装置的示意配置的电路图。
具体实施方式
[0033]
根据可想象的技术，表示负载驱动的负载控制信号可以经由通信总线发送和接收。为了防止这样的负载控制信号的篡改(falsification)，需要利用微型计算机执行通信的诸如认证(authentication)和加密(encryption)的复杂处理。
[0034]
驱动装置和驱动系统设置成能够在不执行复杂处理的情况下防止因负载控制信号的篡改而变换到禁止转换图谱。
[0035]
本文中公开的驱动装置通过控制与多个负载对应的多个半导体开关来驱动所述多个负载。所述驱动装置包括：
[0036]
接收单元，其从外部控制装置接收负载控制信号，所述负载控制信号包括表示每个负载的驱动状态的信号；
[0037]
控制存储单元，其存储由所述接收单元接收到的所述负载控制信号；
[0038]
驱动单元，其根据存储在所述控制存储单元中的负载控制信号控制多个半导体开关；
[0039]
获取单元，其获取当前驱动状态或者当前车辆状态，所述当前驱动状态是在当前时刻每个负载的驱动状态；
[0040]
判定存储单元，其存储用于判定由所述接收单元接收到的所述负载控制信号是否异常的转换判定值，所述转换判定值与从当前驱动状态或当前车辆状态的驱动转换相关联；和
[0041]
判定单元，其将与由所述接收单元接收到的所述负载控制信号相关联的每个负载的相关驱动状态与所述转换判定值进行比较，并在所述相关驱动状态与所述转换判定值满足预定对应关系时，判定由所述接收单元接收到的所述负载控制信号异常。
[0042]
如上所述，所述驱动装置存储用于判定由所述接收单元接收到的所述负载控制信号是否异常的所述转换判定值，所述转换判定值与从所述当前驱动状态或所述车辆状态的驱动转换相关联。所述驱动装置能够通过将与由所述接收单元接收到的所述负载控制信号相关联的每个负载的相关驱动状态与所述转换判定值进行比较来判定由所述接收单元接收到的所述负载控制信号是否异常。因而，所述驱动装置能够在不进行复杂处理的情况下，
防止因所述负载控制信号的篡改而变换为禁止转换图谱。
[0043]
另外，这里公开的驱动系统是这样的驱动系统，即所述驱动系统包括驱动装置，其通过控制与多个负载对应的多个半导体开关来驱动所述多个负载；和控制装置，其配置成与所述驱动装置通信。
[0044]
所述控制装置包括：
[0045]
发送单元，其发送负载控制信号，所述负载控制信号包括表示每个负载的驱动状态的信号。
[0046]
所述驱动装置包括：
[0047]
接收单元，其接收所述负载控制信号；
[0048]
控制存储单元，其存储由所述接收单元接收到的负载控制信号；
[0049]
驱动单元，其根据存储在所述控制存储单元中的负载控制信号控制多个半导体开关；
[0050]
获取单元，其获取车辆状态或表示当前每个负载的驱动状态的当前驱动状态；
[0051]
判定存储单元，其存储用于判定由所述接收单元接收到的所述负载控制信号是否异常的转换判定值，所述转换判定值与从当前驱动状态或当前车辆状态的驱动转换相关联；以及
[0052]
判定单元，其将与由所述接收单元接收到的所述负载控制信号相关联的每个负载的相关驱动状态与所述转换判定值进行比较，并在所述相关驱动状态与所述转换判定值满足预定对应关系时，判定由所述接收单元接收到的所述负载控制信号异常。
[0053]
如上所述，所述驱动系统能够在不进行复杂处理的情况下防止因所述负载控制信号的篡改而变换为禁止转换图谱。
[0054]
下面将参照附图描述用于实现本公开的多个实施例。在每个实施例中，与在前实施例中描述的那些部分相对应的部分用相同的附图标记表示，并且在某些情况下将省略冗余的描述。在每个实施例中，当仅说明一部分配置时，该实施例的其他部分可以参考之前说明的其他实施例并应用。
[0055]
(第一实施例)
[0056]
将参照图1至图12描述本实施例的驱动装置100。驱动装置100可应用于例如用于驱动被安装在车辆上的负载的电路。在下文中，将描述驱动装置100应用于车辆的自动变速器的示例。
[0057]
将参照图1至图12描述本实施例的驱动装置100和驱动系统1000。驱动系统1000包括驱动装置100和配置为能够与驱动装置100通信的ecu200。驱动装置100可应用于例如用于驱动被安装在车辆上的负载的电路。在下文中，将描述驱动装置100应用于车辆的自动变速器的示例。
[0058]
《自动变速器》
[0059]
将描述自动变速器的示意性构造。自动变速器包括例如阀体、传动机构、油泵和泊车锁机构(parking lock mechanism)。传动机构包括多个摩擦元件，所述摩擦元件包括例如离合器和制动器。传动机构能够通过选择性地接合每个摩擦元件来逐步改变传动比。
[0060]
阀体设置有液压回路，该液压回路调节被供给至传动机构的液压油的压力。阀体包括多个电磁阀，该电磁阀调节从油泵泵送的液压油的压力并将液压油供给到摩擦元件。
电磁阀(solenoid valve)包括螺线管(solenoid)。螺线管可被称为线圈。电磁阀的通电受到控制，因此液压油得到调节。
[0061]
电磁阀与负载相对应。在本实施例中，电磁阀用作稍后将描述的多个致动器401至40n。因此，负载的通电状态与电磁阀(螺线管)的通电状态相同。电磁阀可以是线性电磁阀。当致动器不需要彼此特别区分时，致动器401至40n也将被称为致动器40n。
[0062]
在选择了泊车档时，泊车锁机构执行泊车锁定，用于锁定自动变速器的输出轴(车轴(axle))的旋转。当从泊车锁状态选择除泊车档以外的档位时，泊车锁机构释放泊车锁定。因此，输出轴被解锁。但是，自动变速器的构造不限于上述构造。
[0063]
《驱动系统》
[0064]
如图1所示，驱动系统1000至少包括驱动装置100、ecu200和通信总线b1。在本实施例中，作为示例，采用包括不同于通信总线b1的第一信号线l1和第二信号线l2的驱动系统1000。
[0065]
驱动系统1000控制多个致动器40n的驱动。在驱动系统1000中，驱动装置100设置在阀体上。也就是说，驱动装置100具有与自动变速器一体设置的机电结构。ecu200与自动变速器机械分离。包括阀体的自动变速器也可被视为负载。在图1中，致动器401至40n的通电路径被简化。
[0066]
这里，n是2或更大的自然数。在本实施例中，以n＝8为例。因此，本实施例采用其中第一致动器401至第八致动器408被通电和驱动的示例。在本实施例中，采用其中通过控制第一致动器401至第八致动器408的驱动而在第一档速(first speed)至第五档速(fifth speed)、p档、r档和n档之间切换自动变速器的示例。
[0067]
但是，本公开不限于此。即使当通过控制多个致动器40n的驱动而在第一档速至第五档速之间切换自动变速器的换档时也可采用本公开。例如，即使通过控制多个致动器40n的驱动而在p档、r档、n档和d档之间切换自动变速器时也可采用本公开。致动器40n可以是开关电磁阀。
[0068]
驱动系统1000通过控制多个驱动开关301至30n来控制多个致动器40n的驱动。驱动开关301至30n分别单独地设置在致动器40n的通电路径中。因此，在本实施例中，采用其中提供第一至第八驱动开关301至308的示例。当驱动开关不需要特别地彼此区分时，驱动开关301至308也将被称为驱动开关30n。驱动开关30n可包括在稍后将描述的驱动ic20中。
[0069]
当驱动开关30n接通时，电流被供给到相应的致动器40n。当驱动开关30n关断时，供给到相应致动器40n的电流供给被阻断。换言之，当相应的驱动开关30n被接通时，每个致动器40n通电。通过关断相应的驱动开关30n，每个致动器40n不通电。
[0070]
如图1和图2所示，负载驱动系统包括馈电开关(power feed switch)500(psc)。负载驱动系统可包括各种传感器。但是，负载驱动系统不是必须包括馈电开关500和传感器，并且馈电开关500和传感器可以设置在负载驱动系统的外部。
[0071]
馈电开关500设置在致动器40n的通电路径上。为多个致动器40n提供单个(公共)馈电开关500。当馈电开关500接通时，电流可被供给到每个致动器40n。当馈电开关500关断时，对每个致动器40n的电流供给被阻断。
[0072]
相对于多个致动器40n，馈电开关500可以布置在高侧，即电源侧，或者可以布置在低侧，即接地(gnd)侧。本实施例的馈电开关500设置在高侧。例如，可以使用诸如mosfet的
半导体开关作为馈电开关500。馈电开关500设置在驱动装置100中。
[0073]
传感器输出表示负载状态的信号。也就是说，传感器检测包括阀体的自动变速器的状态。本实施例采用的示例提供旋转传感器600(rs)作为传感器的示例。旋转传感器600包括例如输出用于表示在自动变速器的输入侧上的旋转速度的信号的传感器和输出用于表示在其输出侧上的旋转速度的信号的传感器。
[0074]
ecu200和驱动装置100连接到公共通信总线b1。不同于ecu200和驱动装置100的装置(未示出)可以连接到通信总线b1。在本实施例中，ecu200和驱动装置100配置为能够经由符合can协议的车载网络的通信总线b1彼此通信。换言之，ecu200和驱动装置100经由通信总线b1基于两线差分法进行数据的相互通信。通信总线b1也可称为can总线。can是controller area network的首字母缩写。can是注册商标。
[0075]
如上所述，ecu200和驱动装置100经由作为通信总线b1的can总线相互通信。因此，ecu200和驱动装置100能经由基本上单条线路发送和接收多个数据。也就是说，ecu200和驱动装置100以与需要三条或更多条铜线的spi通信等不同的方法进行通信。
[0076]
在本实施例的驱动系统1000中，由ecu200和驱动装置100发送的消息(message)的优先级根据消息的重要性等级、类型等预先设定。当每个消息被发送时，首先发送表示每个消息的优先级(priority order)的优先级信息(id码)。在这种情况下，当多个消息的优先级信息的发送发生冲突时，对每个消息的优先级信息进行仲裁，具有更高优先级的优先级信息获得发送权。
[0077]
ecu200和驱动装置100连接到第一信号线l1和第二信号线l2。不同于can总线，第一信号线l1和第二信号线l2不用于发送和接收消息。第一信号线l1和第二信号线l2是在spi通信中使用的铜线、在无并行转换的串行通信中使用的铜线等。因此，ecu200和驱动装置100能够在不使用稍后描述的can收发器203等的情况下发送和接收信号。
[0078]
当经由第一信号线l1或第二信号线l2进行spi通信时，ecu200和驱动装置100发送和接收串行数据，并将接收到的串行数据转换为并行数据以获取信号。当经由第一信号线l1或第二信号线l2进行没有并行转换的串行通信时，ecu200和驱动装置100通过检测第一信号线l1或第二信号线l2所连接到的端子的电平(level)来获取信号。
[0079]
《ecu》
[0080]
ecu200对应于控制装置。也就是说，ecu200是设置在驱动装置100外部的控制装置。ecu200包括第一微型计算机201(mc)和第二微型计算机202(mc)。ecu200还包括用于经由通信总线b1执行通信的can收发器203(trc)。第一微型计算机201是包括cpu2011、can控制器2012、rom、ram、寄存器等的微型计算机。在第一微型计算机201中，cpu2011根据预先存储在rom中的控制程序同时使用ram或寄存器的临时存储功能来执行各种类型的控制。cpu2011使用从ecu200的外部获取的数据，例如来自传感器的检测信号，来执行控制。本实施例的cpu2011执行每个致动器40n的控制并因此执行自动变速器的控制。第一微型计算机201和can收发器203对应于发送单元(transmission unit)。
[0081]
cpu2011设定自动变速器的换档速度(shift speed)。cpu2011向驱动装置100给予换档速度的指令。cpu2011输出表示换档速度的负载控制信号，并因此向驱动装置100给予换档速度的指令。负载控制信号包括表示每个致动器40n的通电状态(驱动状态)的信号(值)。换言之，负载控制信号包括表示与每个致动器40n分别对应的通电状态的信号。而且，
换言之，负载控制信号包括表示每个致动器40n的驱动状态的信号。
[0082]
cpu2011可通过执行预定计算来设定目标电流值。目标电流值是为了使致动器401至40n中的每一个进入目标状态而施加到致动器40n中的每一个的电流值。第一微型计算机201获取自动变速器的状态，并计算目标液压，该目标液压是每个致动器40n的输出液压的必要值。第一微型计算机201基于例如自动变速器的输入侧的旋转速度和输出侧的旋转速度来计算该目标液压。第一微型计算机201基于计算出的目标液压来设定目标电流值。目标液压与目标电流值之间的关系预先设定为例如映射(map)或函数。ecu200向驱动装置100给予目标电流值的指令。
[0083]
cpu2011可基于自动变速器的状态来设定占空比(duty ratio)。第一微型计算机201设定占空比以便限制在换挡的初始时段中的电流波动，比如过冲(overshooting)或电流纹波(current ripples)。占空比是要输出至后面将描述的驱动开关30n的栅极(gate)的pwm信号的占空比。
[0084]
第一微型计算机201基于例如液压回路的液压油的压力、液压油的温度、和流过每个致动器40n的实际电流的值中的至少一个来设定占空比。ecu200向驱动装置100给予占空比的指令。ecu200可以在ecu200通电期间给予占空比的指令，或者可以仅在例如换挡的初始时期的临时时期期间给予占空比的指令。
[0085]
cpu2011基于自动变速器的状态判定是否已经发生了异常。第一微型计算机201例如将液压油的压力与液压阈值进行比较，判定是否发生了异常。第一微型计算机201例如将液压油的温度与温度阈值进行比较，判定是否发生了异常。
[0086]
当cpu2011判定已经发生了异常时，ecu200将紧急指令输出至驱动装置100，以便将所有致动器40n的通电设定为预定的异常处理状态。本实施例的ecu200将紧急阻断指令作为紧急指令输出至驱动装置100以便阻断所有致动器40n的通电。即使当从驱动装置100输入异常信号时，cpu2011也可输出紧急阻断指令。在这种情况下，异常信号例如经由第二信号线l2输入至cpu2011。
[0087]
附带地，如稍后将描述的，当从驱动装置100输入异常信号时，通信总线b1可能被从外部攻击。也就是说，当经由通信总线b1发送紧急阻断指令时，紧急阻断指令可能被篡改。因此，即使cpu2011经由can收发器203发送紧急阻断指令，驱动装置100也可能不会接收到紧急阻断指令。
[0088]
因此，优选地，cpu2011经由第一信号线l1而不使用can收发器203来输出紧急阻断指令。因此，cpu2011能够可靠地将紧急阻断指令输出至驱动装置100。
[0089]
第一微型计算机201包括can控制器2012以便经由通信总线b1发送和接收消息。can控制器2012根据can协议执行通信控制。can控制器2012执行例如发送控制、接收控制和仲裁控制(arbitration control)。
[0090]
can收发器203电连接到can控制器2012，并且还电连接到通信总线b1。can收发器203在通信总线b1与can控制器2012之间转换电特性，从而能够在通信总线b1与can控制器2012之间双向发送通信消息。例如，通信总线b1的总线电平信号被转换为能被can控制器2012处理的数字信号，从而能够识别显性(dominant)和隐性(recessive)。即，can控制器2012经由can收发器203连接到通信总线b1，从而能够向通信总线b1发送通信消息和从通信总线b1接收通信消息。
[0091]
can控制器2012包括存储消息的消息框。can控制器2012包括发送消息框和接收消息框。can控制器2012将经由通信接口获取的发送消息依次存储到消息框中。can控制器2012根据id码的优先级执行发送所存储的消息的过程。can控制器2012基于消息框中存储的消息生成帧，并经由can收发器203将该帧发送到通信总线b1。
[0092]
cpu2011将例如表示负载控制信号的数据存储到can控制器2012的发送消息框中。因此，can控制器2012生成包括表示负载控制信号的数据的帧，并经由can收发器203将该帧发送到通信总线b1。
[0093]
can控制器2012经由can收发器203从通信总线b1接收帧，提取消息等，并将提取的消息依次存储到消息框中。can控制器2012根据id码的优先级将接收到的消息输出至发送目标。当帧在通信总线b1上发生冲突时，can控制器2012仲裁发送权(逐位无损仲裁(bit-by-bit non-destructive arbitration))。can控制器2012执行与帧的发送和接收相关联地发生的错误的检测、通知等。can收发器203和can控制器2012可称为控制侧通信单元。
[0094]
ecu200还可包括第二微型计算机202，如图1所示。第二微型计算机202监控第一微型计算机201是否正常工作。第一微型计算机201可称为主微型计算机，第二微型计算机202可称为监控微型计算机。第二微型计算机202例如监控第一微型计算机201的看门狗异常、通信异常、或计算功能中的异常。除了上述监控功能之外，第二微型计算机202还可具有辅助由第一微型计算机201执行的控制的功能。第二微型计算机202可以执行与驱动系统1000不同的控制。第二微型计算机202还可包括can控制器(未示出)并且配置为能够经由通信总线b1发送和接收消息。
[0095]
在本实施例中，第一微型计算机201的监控单元配置为第二微型计算机202，并且微型计算机201和202相互监控它们是否正常工作。第一微型计算机201的监控单元不限于第二微型计算机202。可以提供监控ic代替第二微型计算机202。ecu200可以不包括诸如第二微型计算机202的监控单元。
[0096]
《驱动装置的构造》
[0097]
将描述驱动装置100。在图2中，为方便起见，仅示出了对应于一个致动器401的部分。
[0098]
驱动装置100是对多个致动器40n进行通电和驱动的电路。驱动装置100控制多个驱动开关30n以对多个致动器40n进行通电和驱动。与ecu200不同，驱动装置100不包括微型计算机。也就是说，驱动装置100通过使用硬件逻辑来对多个致动器40n进行通电和驱动。第一至第八驱动开关301至308中的每一个对应于半导体开关。
[0099]
驱动装置100主要包括can收发器1、can控制器2、包括控制寄存器11的spi电路10、驱动ic20、第一比较器40、和rom50。驱动装置100还包括时序电路30、寄存器单元60、馈电电路(power feed circuit)70、电流检测电阻器81、放大器82、第二比较器83、监控器寄存器(monitor register)84、波形分析电路90等。
[0100]
can收发器1电连接到can控制器2，并且还电连接到通信总线b1。can收发器1在通信总线b1与can控制器2之间转换电特性，从而在通信总线b1与can控制器2之间能够双向发送通信消息。can控制器2经由can收发器1连接到通信总线b1，因而能够向通信总线b1发送通信消息和从通信总线b1接收通信消息。
[0101]
can控制器2包括存储消息的消息框。can控制器2包括发送消息框和接收消息框。
can控制器2将经由通信接口获取的发送消息依次存储到消息框中。can控制器2根据id码的优先级执行发送所存储的消息的过程。can控制器2基于消息框中存储的消息生成帧，并经由can收发器1将帧发送到通信总线b1。
[0102]
can控制器2经由can收发器1从通信总线b1接收帧，提取消息等，并将提取的消息依次存储到消息框中。can控制器2根据id码的优先级将接收到的消息输出至发送目标。当帧在通信总线b1上发生冲突时，can控制器2仲裁发送权(逐位无损仲裁)。can控制器2对与帧的发送和接收相关联的错误进行检测、通知等。can收发器1和can控制器2对应于接收单元。
[0103]
例如，当接收到包括表示负载控制信号的数据的帧时，can控制器2提取表示负载控制信号的数据并将提取的数据依次存储到消息框中。can控制器2可包括spi通信寄存器。在这种情况下，can控制器2可以将表示负载控制信号的数据从消息框存储到寄存器等中。如上所述，can控制器2暂时存储从ecu200发送的负载控制信号。
[0104]
存储在can控制器2中的负载控制信号包括例如作为表示通电的信号的1和作为表示不通电的信号的0。因此，负载控制信号可以用0和1来表示。在本实施例中，如图5的上部分所示，以8位负载控制信号为例。但是，本公开不限于此，可以使用具有多个位的任何负载控制信号。
[0105]
负载控制信号是用于控制多个致动器40n的驱动的信号。因此，存储在can控制器2中的负载控制信号也可以称为控制图谱(control pattern)。存储在can控制器2中的控制图谱是用于控制多个致动器40n的驱动的当前控制图谱。因此，存储在can控制器2中的控制图谱也可称为控制图谱的更新值。
[0106]
控制图谱的更新值对应于每个致动器40n的驱动转换之后的驱动状态(下一驱动状态)。因此，通过将控制图谱从前一值切换到更新值，每个致动器40n经历驱动状态的转换。稍后将详细描述控制图谱的前一值。
[0107]
如图5的上部分所示，在本实施例中，作为示例，采用了处于其中写入11100100(第一档速)作为控制图谱的更新值的状态的can控制器2。将控制图谱的更新值与作为转换判定值的转换禁止图谱(transition prohibition pattern)52进行比较。因此，控制图谱也可称为比较图谱(comparison pattern)。转换禁止图谱52也可以称为判定图谱(determination pattern)。
[0108]
图5的上部分中的第一个位211对应于第一致动器401。第二位212对应于第二致动器402。第三位213对应于第三致动器403。第四位214对应于第四致动器404。第五位215对应于第五致动器405。第六位216对应于第六致动器406。第七位217对应于第七致动器407。第八位218对应于第八致动器408。
[0109]
在本实施例中，控制图谱的更新值用作与由can收发器1和can控制器2接收的负载控制信号相关联的每个致动器40n的相关驱动状态。相关驱动状态可以视为驱动转换后的驱动状态。因此，相关驱动状态也可称为下一驱动状态。
[0110]
can控制器2将控制图谱的更新值输出至spi电路10。在这种情况下，can控制器2仅在控制图谱的更新值正常时，才将控制图谱的更新值输出至spi电路10。即，当从稍后描述的第一比较器40输出正常信号时，can控制器2将控制图谱的更新值输出至spi电路10。当从第一比较器40输出异常信号时，can控制器2丢弃控制图谱的当前值而不将当前值输出至
spi电路10。
[0111]
spi电路10(spic)连接到can控制器2、驱动ic20和时序电路30。spi电路10包括控制寄存器11(creg)。控制寄存器11对应于控制存储单元。spi是串行外设接口，是英文serial peripheral interface的首字母缩写。
[0112]
控制寄存器11存储从can控制器2输出的控制图谱。如稍后将描述的，在驱动装置100中，驱动ic20根据存储在控制寄存器11中的控制图谱来控制每个致动器40n的驱动。即，控制寄存器11存储用于由驱动ic20驱动控制的控制图谱。因此，存储在控制寄存器11中的控制图谱是控制图谱的前一值。即，控制图谱的前一值对应于表示每个致动器40n目前的驱动状态的当前驱动状态。如上所述，spi电路10获取控制图谱的前一值。因此，spi电路10对应于获取单元。
[0113]
如图5的下部分所示，在本实施例中，作为示例，采用处于其中写入01110100(第四档速)作为控制图谱的前一值的状态的控制寄存器11。控制寄存器11具有分别对应于致动器40n的地址位111至118。在控制寄存器11中，负载控制信号中表示每个致动器40n的驱动状态的信号被写入每个地址的位中。
[0114]
图5的下部分中的第一位111对应于第一致动器401。第二位112对应于第二致动器402。第三位113对应于第三致动器403。第四位114对应于第四致动器404。第五位115对应于第五致动器405。第六位116对应第六致动器406。第七位117对应第七致动器407。第八位118对应第八致动器408。
[0115]
如图1和图2所示，驱动ic20(dic)对应于驱动单元。驱动ic20连接到多个驱动开关30n。驱动ic20根据控制图谱控制多个驱动开关30n。即，驱动ic20根据存储在控制寄存器11中的控制图谱输出用于单独地接通和关断每个驱动开关30n的驱动信号。驱动ic20根据存储在控制寄存器11中的控制图谱，选择性地接通和关断多个驱动开关301至308。
[0116]
为方便起见，图1仅示出了一个驱动ic20。但是，驱动装置100包括单独地连接到各个驱动开关30n的多个驱动ic20。即，驱动装置100包括数量与驱动开关30n的数量相同的驱动ic20。
[0117]
因此，每个驱动ic20根据控制图谱中与其对应的值来接通和关断与其连接的驱动开关30n。例如，当第一驱动ic20和第一驱动开关301相互连接时，第一驱动ic20根据控制寄存器11的第一位111中存储的值来接通和关断第一驱动开关301。
[0118]
作为驱动信号，可以使用pwm信号。在这种情况下，驱动ic20可通过改变pwm信号的占空比来改变流过致动器40n的电流(即，供给电流)。pwm是pulse width modulation的首字母缩写，即脉冲宽度调制。
[0119]
例如，当控制图谱为11100100时，驱动ic20接通第一至第三驱动开关301至303和第六驱动开关306。因此，驱动ic20使第一致动器401至第三致动器403和第六致动器406通电。在这种情况下，驱动ic20关断第四驱动开关304、第五驱动开关305、第七驱动开关307、和第八驱动开关308。因此，驱动ic20使第四致动器404、第五致动器405、第七致动器407和第八致动器408不通电。
[0120]
如图8所示，时序电路30(sqc)包括第一数据加载器31、第二数据加载器32、第三数据加载器33、第四数据加载器34、第三比较器41等。时序电路30包括多个开关元件等。时序电路30与时钟同步工作。时序电路30工作以将控制图谱的更新值与判定图谱进行比较。时
序电路30对应于判定单元。
[0121]
如图11所示，第一数据加载器31将存储在can控制器2中的控制图谱的更新值写入第一数据寄存器61。即，第一数据加载器31复制can控制器2中的每一位的信号，并将所复制的信号写入第一数据寄存器61中的每一位。
[0122]
如图10所示，第二数据加载器32将存储在控制寄存器11中的控制图谱的前一值写入第二数据寄存器62中。即，第二数据加载器32复制控制寄存器11中每一位的信号，并将所复制的信号写入第二数据寄存器62中的每一位。
[0123]
如图9所示，第三数据加载器33将存储在rom50中的多个通电图谱51依次写入第三数据寄存器63。即，第三数据加载器33复制通电图谱51的每一位的信号并将复制的信号写入第三数据寄存器63中的每一位。稍后将详细描述通电图谱51。
[0124]
第三比较器41将第二数据寄存器62中设定的控制图谱与第三数据寄存器63中设定的通电图谱51依次进行比较。第三比较器41从多个通电图谱51中选择与控制图谱的前一值匹配的通电图谱51。这使得选择了与控制图谱的前一值相对应的转换禁止图谱52。第三比较器41输出表示与控制图谱的前一值相对应的通电图谱51的信号。
[0125]
可以认为，第三比较器41检测到控制图谱的前一值是表示第四档速的控制图谱。此外，可以认为第三比较器41判定从由控制图谱的前一值表示的驱动状态到由控制图谱的更新值表示的驱动状态的驱动转换。
[0126]
如图12所示，第四数据加载器34将存储在rom50中的转换禁止图谱52写入第四数据寄存器64。第四数据加载器34将对应于从第三比较器41输出的信号的转换禁止图谱52写入第四数据寄存器64。当存在多个转换禁止图谱52时，第四数据加载器34依次将转换禁止图谱52写入第四数据寄存器64。即，第四数据加载器34复制转换禁止图谱52中每一位的信号，并将复制的信号写入第四数据寄存器64中的每一位。如上所述，第四数据加载器34从rom50获取与控制图谱相关联的转换禁止图谱52。
[0127]
在本实施例中，转换禁止图谱52被用作判定图谱。转换禁止图谱52对应于转换判定值和禁止判定值。稍后将详细描述转换禁止图谱52。
[0128]
第一比较器40(1cmp)包括运算放大器等。第一比较器40将转换禁止图谱52与控制图谱的更新值进行比较。第一比较器40依次比较转换禁止图谱52的每个信号与控制图谱的更新值中的每个信号。第一比较器40将转换禁止图谱52与控制图谱的更新值进行比较，以判定转换禁止图谱52与控制图谱的更新值是否满足预定的对应关系。当满足预定的对应关系时，第一比较器40判定控制图谱的更新值是异常的。第一比较器40对应于判定单元。
[0129]
如上所述，在本实施例中，转换禁止图谱52被用作转换判定值。因此，当转换禁止图谱52与控制图谱的更新值彼此匹配时，第一比较器40判定满足预定对应关系。当转换禁止图谱52和控制图谱的更新值彼此匹配时，说明控制图谱的更新值被包括在转换禁止图谱52中。另一方面，当转换禁止图谱52和控制图谱的更新值不彼此匹配时，第一比较器40判定不满足预定的对应关系。
[0130]
与转换禁止图谱52匹配的控制图谱的更新值是表示从当前驱动状态到禁止驱动状态的驱动转换的控制图谱。因此，控制图谱的更新值是异常控制图谱。can控制器2接收异常控制图谱的原因可能是消息欺骗(message spoofing)等。即，在驱动系统1000中，例如，通讯总线b1受到攻击，并且负载控制信号被篡改，因而将异常控制图谱发送至驱动装置
100。
[0131]
另一方面，与转换禁止图谱52不匹配的控制图谱的更新值是表示从当前驱动状态到不被禁止的驱动状态的驱动转换的控制图谱。因此，控制图谱的更新值是正常的控制图谱。
[0132]
因此，当转换禁止图谱52与控制图谱的更新值匹配时，第一比较器40判定控制图谱的更新值异常。另一方面，当转换禁止图谱52与控制图谱的更新值不匹配时，第一比较器40判定控制图谱的更新值正常。
[0133]
当判定匹配时和当不判定匹配时，第一比较器40输出不同的信号。当判定匹配时，第一比较器40输出表示控制图谱的更新值异常的异常信号。异常信号表示控制图谱的更新值异常，并且还表示使用通信总线b1的通信异常。
[0134]
另一方面，当判定不匹配时，第一比较器40输出表示控制图谱正常的正常信号。异常信号和正常信号被输出至can控制器2、馈电电路70、ecu200等。正常信号表示控制图谱的更新值正常，并且表示使用通信总线b1的通信正常。
[0135]
第一比较器40将异常信号输出至can控制器2，并因此向can控制器2通知控制图谱的更新值异常。第一比较器40将异常通知给can控制器2，并因此命令can控制器2丢弃控制图谱的更新值。第一比较器40向馈电电路70或ecu200输出异常信号，并因此给予用于将致动器40n的供电状态设定为阻断状态的指令。当给予用于切断电源的指令时，第一比较器40可向馈电电路70或ecu200中的至少一个输出异常信号。
[0136]
第一比较器40将正常信号输出至can控制器2，并因此命令can控制器2输出控制图谱的更新值。第一比较器40将正常信号输出至馈电电路70或ecu200，并因此给予用于将致动器40n的供电状态设定为馈电状态(power feed state)的指令。
[0137]
如上所述，通信总线b1可能受到来自外部的攻击。即，当经由通信总线b1发送异常信号或正常信号时，该信号可能被篡改。因此，即使驱动装置100经由can收发器203发送异常信号或正常信号，ecu200可能接收不到这样的信号。
[0138]
因此，优选地，第一比较器40经由第二信号线l2将异常信号或正常信号输出至ecu200。因此，即使通信总线b1受到攻击，第一比较器40也能够将异常信号或正常信号输出至ecu200。
[0139]
rom50存储通电图谱51(ezp)和转换禁止图谱52(php)。即，rom50包括存储通电图谱51的通电图谱存储器和存储转换禁止图谱52的转换禁止图谱存储器。rom50对应于判定存储单元。
[0140]
如图3所示，通电图谱51是与能够作为每个致动器40n的驱动状态的所有驱动状态中的每一个对应的控制图谱。因此，rom50存储多个通电图谱51。通电图谱51中的每一个包括表示每个致动器40n的驱动状态的信号。通电图谱51与自动变速器的状态分别相关。当控制图谱的前一值和控制图谱的更新值正常时，这些值是通电图谱51的一些部分。在图3等中，致动器401至408分别由act1至act8表示。
[0141]
如图4所示，转换禁止图谱52是表示每个致动器40n的驱动状态的通电图谱51。转换禁止图谱52是与从当前驱动状态的驱动转换相关联的值。转换禁止图谱52是用于判定控制图谱的更新值是否异常的判定值。rom50将控制图谱和转换禁止图谱52相互关联地存储。
[0142]
转换禁止图谱52表示这样的驱动状态，即，从由控制图谱的前一值表示的驱动状
态的驱动转换被禁止。也就是，转换禁止图谱52是表示引起自动变速器中不期望操作的驱动转换的通电图谱51。
[0143]
在图4的示例中，作为示例，示出了与表示第四档速的控制图谱相关联的转换禁止图谱52。当自动变速器处于第四档速时，降档至第一档速导致意外的快速减速。换档至r档导致意外的倒车档速。换档到p档导致意外的泊车锁定。因此，对应于第四档速的控制图谱与作为转换禁止图谱的对应于第一档速、r档、和p档中的每一个的通电图谱相关联。与控制图谱不同，转换禁止图谱52预先存储在rom50中。
[0144]
rom50具有分别对应于致动器401至408的地址位。在rom50中，表示转换禁止图谱52中每个致动器401至408的驱动状态的信号(值)被写入每个地址位。在本实施例中，采用8位控制图谱作为示例。因此，每个转换禁止图谱52具有与控制图谱相同的8位。每个转换禁止图谱52包括作为表示通电的信号的1和作为表示不通电的信号的0。因此，每个转换禁止图谱52可以用0和1表示。
[0145]
rom50优选地配置为不可经由can控制器2访问。即，不能经由can控制器2从驱动装置100的外部重写rom50。换言之，使用通信总线b1为rom50独立地提供通信。因此，通电图谱51和转换禁止图谱52由工厂、经销商等写入rom50。以上述方式，驱动装置100能够限制通电图谱51或转换禁止图谱52的意外重写。
[0146]
寄存器单元60(reg)包括第一数据寄存器61(1reg)、第二数据寄存器62(2reg)、第三数据寄存器63(3reg)和第四数据寄存器64(4reg)。在数据寄存器61至64中的每一个中设定上述值。
[0147]
如图1和2所示，馈电电路70(psc)对应于供电单元。馈电电路70是接通和关断馈电开关500的电路。馈电电路70通过接通和关断馈电开关500来切换多个致动器401至408的供电状态。
[0148]
例如，当从ecu200输入紧急阻断指令时，馈电电路70输出表示馈电开关500被关断的信号。换言之，馈电电路70关断馈电开关500以将每个致动器40n的供电状态设定为阻断状态。即，馈电电路70关断馈电开关500，以便防止每个致动器40n被异常控制图谱驱动。另一方面，当控制图谱的更新值正常时，馈电电路70接通馈电开关500以将每个致动器40n的供电状态设定为馈电状态。
[0149]
当从第一比较器40输入异常信号时，馈电电路70可输出表示馈电开关500被关断的信号。即，紧急阻断指令和异常信号是表示馈电开关500关断的信号。
[0150]
电流检测电阻器81与放大器82一起形成电流检测单元。为每个致动器40n单独地提供电流检测单元。因此，在本实施例中，在驱动装置100中设置八个电流检测单元。在图1中，作为代表性示例，仅示出了对应于第一致动器401的电流检测单元。
[0151]
每个电流检测单元检测实际流过相应致动器40n的电流。换言之，每个电流检测单元检测相应致动器40n的驱动状态。即，电流检测单元分别监控致动器40n的通电状态。
[0152]
除了包括电流检测电阻器81和放大器82，电流检测单元可包括滤波器，滤波器去除由放大器82放大的电压的噪声。滤波器可包括例如电阻器和电容器。
[0153]
电流检测电阻器81串联连接至致动器401。电流检测电阻器81设置在相对于第一致动器401的接地侧(下游侧)。放大器82放大电流检测电阻器81两端产生的与电流成比例的电压。因此，放大器82输出与流过第一致动器401的电流成比例的电压信号。因此，每个电
流检测单元输出与流过相应致动器40n的电流成比例的电压信号。
[0154]
第二比较器83(2cmp)包括运算放大器等。为每个致动器40n单独地提供第二比较器83。第二比较器83与电流检测电阻器81和放大器82一起设置在成套器件中。在本实施例中，在驱动装置100中设置八个第二比较器83。在图1中，作为代表性示例，仅示出了对应于第一致动器401的第二比较器83。
[0155]
第二比较器83将从放大器82输出的电压信号与参考值进行比较。第二比较器83在电压信号大于参考值时输出正值，并且在电压信号小于参考值时输出负值。即，第二比较器83输出表示由相应的电流检测单元监控的每个致动器40n的通电状态的监控结果。例如，当第一致动器401通电时，第二比较器83输出正值。例如，当第一致动器401不通电时，第二比较器83输出负值。
[0156]
如图6所示，来自每个第二比较器83的输出被写入监控器寄存器84(mreg)。即，监控器寄存器84存储作为监控每个致动器40n的通电状态的结果的监控器图谱。监控器图谱可被视为当前驱动状态。监控器图谱也可以被视为相关的驱动状态。监控器寄存器84也可称为监控存储单元。在图6中，作为示例，采用了其中存储了表示第四档速的监控器图谱的监控器寄存器84。
[0157]
如上所述，通过使用电流检测电阻器81、放大器82、第二比较器83和监控器寄存器84，驱动装置100可获取每个致动器40n的当前驱动状态。在本实施例中，作为当前驱动状态，可以使用监控器图谱代替控制图谱的前一值。这些构成器件81至84对应于获取单元。但是，在本公开中，可以省略构成器件81至84。特别地，不是必须提供监控器寄存器84。
[0158]
监控器寄存器84具有对应于致动器401至408的地址位。在监控器寄存器84中，表示致动器401至408的通电状态的信号(值)分别被写入地址位。表示每个致动器401至408的通电状态的信号是来自相应的第二比较器83的输出。
[0159]
在监控器寄存器84中，例如，1作为表示通电的信号被写入，0作为表示不通电的信号被写入。因此，监控器图谱可以由0和1表示。在本实施例中，采用8位控制图谱作为示例。因此，监控器图谱具有与控制图谱相同的8位。
[0160]
监控器寄存器84中的第一位841对应于第一致动器401。类似地，第二至第八位842至848分别对应于第二至第八致动器402至408。
[0161]
作为来自旋转传感器600的输出的旋转传感器信号被输入至波形分析电路90。波形分析电路90基于旋转传感器信号[pls/s]来判定车辆速度。波形分析电路90判定例如车辆速度是高、低还是0(停止)。
[0162]
当旋转传感器信号达到预设阈值时，波形分析电路90判定车辆速度是高的。当旋转传感器信号未达到预设阈值且不为0时，波形分析电路90判定车辆速度是低的。当旋转传感器信号为0时，波形分析电路90判定车辆是停止的。
[0163]
因此，车辆速度可被视为每个致动器40n的当前驱动状态。因此，波形分析电路90对应于获取单元。但是，在本公开中，可以省略波形分析电路90。
[0164]
《驱动装置的操作》
[0165]
将描述驱动装置100的操作。当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图7的流程图所示的操作。在这种情况下，假设馈电电路70输出表示馈电开关500被接通的信号。即，每个致动器40n能够供给电流。
[0166]
在步骤s10a中，设定转换禁止图谱。如上所述，第二数据加载器32、第三数据加载器33和第四数据加载器34从rom50中选择与控制图谱的前一值相对应的转换禁止图谱52，并在第四数据寄存器64中设定所述转换禁止图谱52。
[0167]
当多个转换禁止图谱52存储在rom50中时，第四数据加载器34将存储在rom50中的转换禁止图谱52依次写入第四数据寄存器64。当被写入到第四数据寄存器64中的转换禁止图谱52被输出至第一比较器40时，第四数据加载器34将下一个转换禁止图谱52写入第四数据寄存器64中。
[0168]
在步骤s11中，设定负载控制信号。如上所述，第一数据加载器31从can控制器2加载作为负载控制信号的控制图谱的更新值。第一数据加载器31在第一数据寄存器61中设定所加载的控制图谱的更新值。当在第一数据寄存器61中设定控制图谱时，控制图谱被输出至第一比较器40。
[0169]
在步骤s12a中，将接收到的信号与转换禁止图谱进行比较。接收到的信号是控制图谱的更新值。第一比较器40将第一数据寄存器61中设定的控制图谱的更新值与第四数据寄存器64中设定的转换禁止图谱52进行比较。当在rom50中存储多个转换禁止图谱52时，第一比较器40将控制图谱的更新值与每个转换禁止图谱52依次进行比较。因此，第一比较器40将控制图谱的更新值与所有转换禁止图谱52进行比较。
[0170]
当第一比较器40判定控制图谱的更新值与任何转换禁止图谱52不匹配时，处理前进到步骤s13。在这种情况下，可以认为控制图谱的更新值是正常的。
[0171]
另一方面，当第一比较器40判定控制图谱的更新值与转换禁止图谱52匹配时，处理前进到步骤s14。即，当第一比较器40判定转换禁止图谱52中的至少一个与控制图谱的更新值匹配时，处理前进到步骤s14。在这种情况下，可以认为控制图谱的更新值是异常的。
[0172]
在本实施例中，采用11100100作为控制图谱的更新值。在本实施例中，图4和图12所示的三种转换禁止图谱用作转换禁止图谱52。因此，控制图谱的更新值匹配第三转换禁止图谱52。因此，第一比较器40判定控制图谱的更新值匹配转换禁止图谱52。
[0173]
在步骤s13中，根据负载控制信号进行通电。第一比较器40输出表示控制图谱的更新值正常的正常信号。当输入正常信号时，驱动ic20根据写入控制寄存器11中的负载控制信号使致动器40n通电。即，can控制器2将控制图谱的更新值存储到控制寄存器11中。驱动ic20根据存储在控制寄存器11中的控制图谱的更新值选择性地接通和关断驱动开关301至308。因此，驱动ic20选择性地使致动器40n通电。
[0174]
在步骤s14中，提供异常通知。第一比较器40将表示控制图谱的更新值异常的异常信号输出至ecu200。因此，第一比较器40向ecu200通知异常。如上所述，通过使用第一比较器40而不使用微计算机的计算，驱动装置100能够快速地将异常通知给ecu200。即，驱动装置100通过使用第一比较器40能够比使用微型计算机的计算的配置更早地将异常通知给ecu200。
[0175]
在步骤s15中，切断供电。第一比较器40将表示控制图谱的更新值异常的异常信号输出至馈电电路70。第一比较器40将异常信号输出至馈电电路70，并因此对致动器40n给予切断电源的指令。当输入异常信号时，馈电电路70关断馈电开关500以阻断至每个致动器40n的电流供给。因此，驱动装置100能够防止致动器40n被异常控制图谱驱动。
[0176]
在本公开中，可以执行步骤s14和步骤s15中的至少一个。
[0177]
第一比较器40可以将异常信号输出至驱动ic20而不是将异常信号输出至馈电电路70。在这种情况下，驱动ic20根据控制图谱的前一值选择性地接通和关断驱动开关301至308。因此，驱动ic20选择性地使致动器40n通电。
[0178]
《效果》
[0179]
如上所述，驱动装置100存储转换禁止图谱52。将控制图谱的更新值与转换禁止图谱52进行比较，因此驱动装置100能够判定是否控制图谱的更新值为异常并表示向禁止转换图谱的变换。
[0180]
更具体地，驱动装置100可判定由can控制器2接收到的控制图谱的更新值是否异常，而不是存储在控制寄存器11中的控制图谱的当前值。因此，驱动装置100能够判定被包含在经由通信总线b1发送的帧中的负载控制信号是否因欺骗等而被篡改。因此，驱动装置100能够采取措施防止控制图谱的更新值被篡改，而无需使用微型计算机执行诸如通信的认证或加密的复杂处理。
[0181]
驱动装置100可在控制每个致动器40n的驱动之前判定所接收的控制图谱的更新值是否异常。即，驱动装置100能够限制致动器40n被异常控制图谱驱动。
[0182]
防止篡改的对策可以是如上所述的使用微型计算机进行通信的认证或加密。但是，基于认证或加密的对策总是需要更新。因此，在该方法中，需要更新微型计算机的程序，并因而增加成本。
[0183]
另一种防止篡改的对策可以是监控使用微型计算机的通信。但是，为了监控通信，由于消息或通信的加密而使通信容量增加，并因而使通信速度降低。因此，使用这种方法，需要付出提高通信速度的成本。
[0184]
另一方面，由于驱动装置100不使用微型计算机，因此能够限制如上所述的成本增加。即，驱动装置100能够以比使用微型计算机更低的成本防止因篡改而导致的向禁止转移图谱的变换。
[0185]
作为判定图谱，可采用转换允许图谱(transition permission pattern)，转换允许图谱表示这样的驱动状态，即，在该驱动状态中，允许从控制图谱的前一值表示的驱动状态的驱动转换。但是，驱动装置100在rom50中存储转换禁止图谱52作为判定图谱。转换禁止图谱52具有比转换允许图谱数量更少的图谱。因此，驱动装置100能够减少rom50中被判定图谱占用的容量。
[0186]
与ecu200不同，驱动装置100不包括微型计算机。因此，驱动装置100能够在尺寸上比包括微型计算机的配置制造得更小。与包括微型计算机的配置相比，驱动装置100能够降低功耗和发热。因此，与包括微型计算机的配置相比，驱动装置100能够减少由于发热而对主体尺寸和可安装性的限制。即，与包括微型计算机的配置相比，驱动装置100能够提高安装的自由度。与包括微型计算机的配置相比，驱动装置100能够简化功能安全性和可靠性应对措施。
[0187]
驱动系统1000包括驱动装置100。因此，驱动系统1000能够采取措施防止驱动装置100中的控制图谱的更新值的篡改，而无需执行诸如使用微型计算机对通信进行认证和加密的复杂处理。与使用包括微型计算机的驱动装置相比，驱动系统1000能够以较少的成本增加和较低的成本防止因篡改而导致的向禁止转换图谱的变换。驱动系统1000能够减少rom50中被判定图谱占用的容量。与使用包括微型计算机的驱动装置相比，驱动系统1000能
够提高安装的自由度并减少功能安全性和保密性应对措施。
[0188]
转换禁止图谱52和转换禁止图谱52的比较目标不限于上述。例如，如图13中的变型示例1所示，其中布置控制图谱的前一值和更新值的转换图谱可以用作转换禁止图谱52的比较目标。在这种情况下，转换禁止图谱52可采用通过布置控制图谱的前一值而获得的图谱以及表示如下驱动状态的通电图谱，即在该驱动状态中，禁止从由所述前一值表示的驱动状态的驱动转换。第一比较器40将所述转换图谱与转换禁止图谱52进行比较。
[0189]
在图13的示例中，作为示例，示出了如下转换图谱，即在该转换图谱中，布置了表示第四档速作为控制图谱的前一值的控制图谱和表示第一档速作为更新值的控制图谱。在这种情况下，转换禁止图谱52采用如下布置所获得的图谱，即布置表示第四档速的控制图谱和表示p档的控制图谱、布置表示第四档速的控制图谱和表示r档的控制图谱、以及布置表示第四档速的控制图谱和表示第一档速的控制图谱。
[0190]
转换禁止图谱52和转换禁止图谱52的比较目标可采用转换为标识符(identifiers)的偶数图谱。例如，如图14中的变型示例2所示，控制图谱(更新值和前一值)和转换禁止图谱52采用被转换为4位(4-bit)标识符的图谱。第一比较器40将控制图谱的更新值被转换成的标识符与转换禁止图谱52被转换成的标识符进行比较。
[0191]
变型示例1和2可以组合实施。在这种情况下，转换图谱是通过布置控制图谱的前一值被转换成的标识符与控制图谱的更新值被转换成的标识符而获得的图谱。类似地，转换禁止图谱52是通过布置控制图谱的前一值被转换成的标识符和通电图谱被转换成的标识符而获得的图谱，其中通电图谱表示其中从由所述前一值表示的驱动状态的驱动转换被禁止的驱动状态。
[0192]
上面已经描述了本公开的优选实施例。但是，本公开不限于上述实施例，并且在不脱离本公开的精神的情况下可以进行各种修改。在下文中，将描述作为本公开的其他形式的第二至第十实施例。上述实施例和第二至第十实施例可以独立或适当组合地实施。本公开不限于这些实施例中描述的组合，并且可以以各种组合来实施。
[0193]
(第二实施例)
[0194]
将参照图15描述根据第二实施例的驱动装置100和驱动系统1000。在本实施例中，描述将集中于与上述实施例不同的部分。可以适当地采用与上述实施例类似的部分。这也适用于以下实施例。
[0195]
本实施例的驱动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例相同的构造。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。本实施例与第一实施例的不同之处在于，使用转换允许图谱代替转换禁止图谱52。
[0196]
rom50存储通电图谱51和转变允许图谱。即，rom50包括存储通电图谱51的通电图谱存储器和存储转换允许图谱的转换允许图谱存储器。rom50对应于判定存储单元。
[0197]
转换允许图谱是表示每个致动器40n的驱动状态的通电图谱。转换允许图谱是与从当前驱动状态的驱动转换相关联的值。转换允许图谱是用于判定控制图谱的更新值是否异常的判定值。rom50将控制图谱和转换允许图谱相互关联地存储。
[0198]
转换允许图谱表示这样的驱动状态，即在该驱动状态中，允许从由控制图谱的前一值表示的驱动状态的驱动转换。即，转换允许图谱表示允许从当前驱动状态的驱动转换。换言之，转换允许图谱是表示自动变速器所允许的操作引起的驱动转换的通电图谱。转换
允许图谱对应于转换判定值或允许判定值。
[0199]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图15的流程图所示的操作。在图15中，相同的步骤编号被分配给与图7中相同的过程。
[0200]
在步骤s10b中，设定转换允许图谱。时序电路30以与设定转换禁止图谱52相同的方式在第四数据寄存器64中设定转换允许图谱。即，时序电路30从rom50选择与控制图谱的前一值相对应的转换允许图谱，并且在第四数据寄存器64中设定转换允许图谱。
[0201]
在步骤s12b中，将接收到的信号与转换允许图谱进行比较。接收到的信号对应于控制图谱的更新值。第一比较器40将在第一数据寄存器61中设定的控制图谱的更新值与在第四数据寄存器64(判定单元)中设定的转换允许图谱进行比较。当在rom50中存储多个转换允许图谱时，以与上述实施例相同的方式进行比较。
[0202]
当第一比较器40判定控制图谱的更新值与至少一个转换允许图谱匹配时，处理前进到步骤s13。在这种情况下，可以认为控制图谱的更新值是正常的。如上所述，当控制图谱的更新值与至少一个转换允许图谱匹配时，第一比较器40判定不满足预定对应关系。
[0203]
另一方面，当第一比较器40判定控制图谱的更新值与任何转换允许图谱都不匹配时，处理前进到步骤s14。在这种情况下，可以认为控制图谱的更新值是异常的。如上所述，当控制图谱的更新值与任何转换允许图谱都不匹配时，第一比较器40判定满足预定对应关系。当转换允许图谱与控制图谱的更新值不匹配时，表示控制图谱的更新值不包括在转换允许图谱中。
[0204]
第二实施例的驱动装置100能够实现与第一实施例的驱动装置100相同的效果。第二实施例的驱动系统1000能够实现与第一实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0205]
(第三实施例)
[0206]
将参照图16描述根据第三实施例的驱动装置100和驱动系统1000。例如，本实施例的驱动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例中相同的配置。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。
[0207]
本实施例与第一实施例的不同之处在于，由波形分析电路90判定的车辆速度作为当前驱动状态而不是控制图谱的前一值。因此，本实施例的驱动装置100需要包括波形分析电路90。
[0208]
转换禁止图谱52与由波形分析电路90判定的并且是当前驱动状态的车辆速度相关联地存储。转换禁止图谱52与表示各个车辆速度的信号相关联地存储，各个车辆速度例如由0和1表示。例如，与高的速度相关联的转换禁止图谱52采用表示第一档速、p档、和r档的通电图谱。与低的速度相关联的转换禁止图谱52采用表示p档和r档的通电图谱。与停止状态相关联的转换禁止图谱52采用表示第三档速和第四档速的通电图谱。转换禁止图谱52对应于转换判定值或禁止判定值。
[0209]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图16的流程图所示的操作。步骤s25与步骤s11相同。步骤s26a与步骤s12a相同。步骤s27至s29与步骤s13至s15相同。
[0210]
在步骤s20中，接收旋转传感器信号。波形分析电路90从旋转传感器600接收旋转传感器信号。
[0211]
在步骤s21中，判定车辆速度。波形分析电路90根据接收到的旋转传感器信号判定车辆速度。当波形分析电路90判定车辆速度是高的时，处理前进到步骤s22。当波形分析电
路90判定车辆速度是低的时，处理前进到步骤s23。当波形分析电路90判定车辆停止时，处理前进到步骤s24。
[0212]
在步骤s22中，依据存储器设定与高的速度相关联的转换禁止图谱。时序电路30在第四数据寄存器64中设定来自rom50的与高的速度相关的转换禁止图谱52。
[0213]
在步骤s23中，依据存储器设定与低的速度相关联的转换禁止图谱。时序电路30在第四数据寄存器64中设定来自rom50的与低的速度相关联的转换禁止图谱52。
[0214]
在步骤s24中，依据存储器设定与停止状态相关联的转换禁止图谱。时序电路30在第四数据寄存器64中设定来自rom50的与停止状态相关联的转换禁止图谱52。
[0215]
如上所述，时序电路30从rom50获取与由波形分析电路90所获取的车辆速度相关联的转换禁止图谱52。步骤s22至s24中的存储器是rom50中的转换禁止图谱存储器。
[0216]
第三实施例的驱动装置100能够实现与第一实施例的驱动装置100相同的效果。第三实施例的驱动系统1000能够实现与第一实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0217]
(第四实施例)
[0218]
将参照图17描述根据第四实施例的驱动装置100和驱动系统1000。本实施例的驱动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例相同的构造。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。在本实施例中，以与第三实施例相同的方式，由波形分析电路90判定的车辆速度被用作当前驱动状态。因此，本实施例的驱动装置100需要包括波形分析电路90。在本实施例中，以与第二实施例相同的方式，转换允许图谱被用作转换判定值。
[0219]
转换允许图谱与由波形分析电路90判定的并且是当前驱动状态的车辆速度相关联地存储。转换允许图谱与表示各个车辆速度的信号相关联地存储，各个车辆速度例如由0和1表示。与高的速度相关联的转换允许图谱采用表示第二档速、第三档速和第四档速的通电图谱。与低的速度相关联的转换允许图谱采用表示第一档速、第二档速和第三档速的通电图谱。与停止状态相关联的转换允许图谱采用表示第一档速、第二档速、p档和r档的通电图谱。转换允许图谱对应于转换判定值或允许判定值。
[0220]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图17的流程图所示的操作。在图17中，相同的步骤编号被分配给与图16中相同的过程。注意，步骤s26b与步骤s12b相同。
[0221]
在步骤s22a中，依据存储器设定与高的速度相关联的转换允许图谱。时序电路30在第四数据寄存器64中设定来自rom50的与高的速度相关联的转换允许图谱。
[0222]
在步骤s23a中，依据存储器设定与低的速度相关联的转换允许图谱。时序电路30在第四数据寄存器64中设定来自rom50的与低的速度相关联的转换允许图谱。
[0223]
在步骤s24a中，依据存储器设定与停止状态相关联的转换允许图谱。时序电路30在第四数据寄存器64中设定来自rom50的与停止状态相关联的转换允许图谱。
[0224]
如上所述，时序电路30从rom50获取与由波形分析电路90所获取的车辆速度相关联的转换允许图谱。步骤s22a至s24a中的存储器是rom50中的转换允许图谱存储器。
[0225]
第四实施例的驱动装置100能够实现与第一、第二和第三实施例的驱动装置100相同的效果。第四实施例的驱动系统1000能够实现与第一、第二和第三实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0226]
(第五实施例)
[0227]
将参照图18描述根据第五实施例的驱动装置100和驱动系统1000。本实施例的驱
动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例相同的构造。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。本实施例与第一实施例的不同之处在于，存储在监控器寄存器84中的监控器图谱用作相关驱动状态而不是控制图谱的更新值。因此，本实施例的驱动装置100需要包括电流检测电阻器81、放大器82、第二比较器83和监控器寄存器84。本实施例的转换禁止图谱52与第一实施例中的相同。
[0228]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图18的流程图所示的操作。在图18中，相同的步骤编号被分配给与图17中相同的过程。
[0229]
在步骤s12c中，开始控制。can控制器2将控制图谱的更新值存储到控制寄存器11中。驱动ic20根据控制寄存器11中存储的控制图谱的更新值选择性地接通和关断驱动开关301至308。因此，驱动ic20选择性地使致动器40n通电。可以认为驱动ic20执行控制以获取监控器图谱。
[0230]
在步骤s12d中，监控控制结果。驱动装置100通过如上所述地操作电流检测电阻器81、放大器82和第二比较器83将监控器图谱存储到监控器寄存器84中。
[0231]
在步骤s12e中，将监控结果与转换禁止图谱进行比较。监控结果对应于监控器图谱。第一比较器40将第一数据寄存器61中设定的监控器图谱与第四数据寄存器64中设定的转换禁止图谱52进行比较。当在rom50中存储多个转换禁止图谱52时，以与上述实施例中相同的方式进行比较。
[0232]
当第一比较器40判定监控器图谱与任何转换禁止图谱52都不匹配时，处理前进到步骤s13。在这种情况下，监控器图谱被认为是正常的。由于监控器图谱是正常的，控制图谱的更新值被认为是正常的。
[0233]
另一方面，当第一比较器40判定监控器图谱与转换禁止图谱52匹配时，处理前进到步骤s14。即，当第一比较器40判定转换禁止图谱52中的至少一个与监控器图谱匹配时，处理前进到步骤s14。在这种情况下，监控器图谱被认为是异常的。如上所述，当转换禁止图谱52中的至少一个与监控器图谱匹配时，第一比较器40判定满足预定对应关系。由于监控器图谱是异常的，控制图谱的更新值被认为是异常的。
[0234]
第五实施例的驱动装置100能够实现与第一实施例的驱动装置100相同的效果。第五实施例的驱动系统1000能够实现与第一实施例的驱动系统1000相同的效果。例如，即使当实际命令自动变速器从第四档速转换到p档时，自动变速器由于液压等的响应而不会立即转换到p档。因此，驱动装置100可使用监控器图谱而不是控制图谱的更新值。
[0235]
(第六实施例)
[0236]
将参照图19描述根据第六实施例的驱动装置100和驱动系统1000。本实施例的驱动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例相同的构造。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。在本实施例中，以与第五实施例相同的方式，存储在监控器寄存器84中的监控器图谱被用作相关驱动状态而不是控制图谱的更新值。在本实施例中，以与第二实施例相同的方式，转换允许图谱被用作转换判定值。
[0237]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图19的流程图所示的操作。在图19中，相同的步骤编号被分配给与图7和图15中相同的过程。步骤s12f和s12g与步骤s12c和s12d相同。
[0238]
在步骤s12h中，将监控结果和转换允许图谱相互比较。监控结果对应于监控器图
谱。第一比较器40将第一数据寄存器61中设定的监控器图谱与第四数据寄存器64中设定的转换允许图谱进行比较。当在rom50中存储多个转换允许图谱时，以与上述实施例相同的方式进行比较。
[0239]
当第一比较器40判定监控器图谱与至少一个转换允许图谱匹配时，处理前进到步骤s13。在这种情况下，监控器图谱被认为是正常的。如上所述，当监控器图谱与至少一个转换允许图谱匹配时，第一比较器40判定不满足预定对应关系。
[0240]
另一方面，当第一比较器40判定监控器图谱与任何转换允许图谱都不匹配时，处理前进到步骤s14。在这种情况下，监控器图谱被认为是异常的。如上所述，当监控器图谱与任何转换允许图谱都不匹配时，第一比较器40判定满足预定对应关系。当转换允许图谱与监控器图谱不匹配时，表示监控器图谱不包含在转换允许图谱中。
[0241]
第六实施例的驱动装置100能够实现与第一、第二、和第五实施例的驱动装置100相同的效果。第六实施例的驱动系统1000能够实现与第一、第二、和第五实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0242]
(第七实施例)
[0243]
将参照图20描述根据第七实施例的驱动装置100和驱动系统1000。本实施例的驱动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例相同的构造。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。
[0244]
在本实施例中，以与第三实施例相同的方式，由波形分析电路90判定的车辆速度被用作当前驱动状态。因此，本实施例的驱动装置100需要包括波形分析电路90。本实施例的转换禁止图谱52与第三实施例中的相同。
[0245]
在本实施例中，以与第五实施例相同的方式，监控器图谱被用作相关驱动状态。因此，本实施例的驱动装置100需要包括电流检测电阻器81、放大器82、第二比较器83、和监控器寄存器84。
[0246]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图20的流程图所示的操作。在图20中，相同的步骤编号被分配给与图16和图18中相同的过程。步骤s26c到s26e与步骤s12c到s12e相同。
[0247]
第七实施例的驱动装置100能够实现与第一、第三、和第五实施例的驱动装置100相同的效果。第七实施例的驱动系统1000能够实现与第一、第三、和第五实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0248]
(第八实施例)
[0249]
将参照图21描述根据第八实施例的驱动装置100和驱动系统1000。本实施例的驱动装置100和驱动系统1000具有与第一实施例相同的构造。因此，在本实施例中，使用与第一实施例中相同的附图标记。
[0250]
在本实施例中，以与第四实施例相同的方式，由波形分析电路90判定的车辆速度被用作当前驱动状态。因此，本实施例的驱动装置100需要包括波形分析电路90。本实施例的转换允许图谱与第四实施例的转换允许图谱相同。
[0251]
在本实施例中，以与第六实施例相同的方式，监控器图谱被用作相关的驱动状态。因此，本实施例的驱动装置100需要包括电流检测电阻器81、放大器82、第二比较器83、和监控器寄存器84。
[0252]
当接收到负载驱动信号时，驱动装置100开始图21的流程图所示的操作。在图21中，相同的步骤编号被分配给与图17和图19中相同的过程。步骤s26f到s26h与步骤s12f到s12h相同。
[0253]
第八实施例的驱动装置100能够实现与第一、第四、和第六实施例的驱动装置100相同的效果。第八实施例的驱动系统1000能够实现与第一、第四、和第六实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0254]
(第九实施例)
[0255]
第九实施例的驱动装置100和驱动系统1000将参照图22、图23和图24进行描述。本实施例与第一实施例的不同之处在于，来自传感器检测电路91的每个检测结果被用作当前驱动状态而不是控制图谱的前一值。本实施例的驱动装置100与第一实施例的驱动装置100的不同之处在于提供了传感器检测电路91。传感器检测电路91连接到传感器700。
[0256]
本实施例的传感器700包括液压传感器701(ops)、旋转传感器702(rs)、和油温传感器703(ots)。液压传感器701输出表示液压回路中的液压油的压力的信号。旋转传感器702类似于旋转传感器600。油温传感器703输出表示液压回路中的液压油的温度的信号。
[0257]
传感器检测电路91(send)检测来自传感器700的信号。传感器检测电路91对来自传感器700的输入信号进行诸如波形检测和a/d转换等预定的处理。传感器检测电路91检测状态负载的状态，即包括阀体的自动变速器的状态。也就是说，包括阀体的自动变速器的状态被认为是表示目前每个致动器40n的驱动状态的当前驱动状态。类似地，来自传感器检测电路91的每个检测结果被认为是当前驱动状态。传感器检测电路91对应于获取单元。
[0258]
来自传感器检测电路91的每个检测结果可以由例如0和1表示。传感器检测电路91将每个检测结果输出至时序电路30。传感器检测电路91可以将每个检测结果写入监控器寄存器84。
[0259]
rom50将检测结果和转换禁止图谱52相互关联地存储。代替转换禁止图谱52，转换允许图谱可以与每个检测结果相关联地存储在rom50中。这里，作为示例，采用转换禁止图谱52。
[0260]
驱动装置100在每个预定时间开始图23的流程图所示的操作。
[0261]
在步骤s30中，接收通信数据。can控制器2经由can收发器1从通信总线b1接收帧。can控制器2提取所接收到的消息等，并将提取的消息依次存储到消息框中。
[0262]
在步骤s31中，提取数据。can控制器2从消息框提取表示负载控制信号的数据。can控制器2将提取的表示负载控制信号的数据存储到寄存器中。在寄存器中存储的表示负载控制信号的数据对应于控制图谱的更新值。时序电路30在第一数据寄存器61中设定控制图谱的更新值。
[0263]
在步骤s32中，获取状态。时序电路30在第二数据寄存器62中设定在控制寄存器11中存储的控制图谱的前一值。
[0264]
在步骤s33中，判定转换。时序电路30基于在步骤s31中提取的控制图谱的更新值和在步骤s32中获取的控制图谱的前一值来判定驱动转换。即，时序电路30判定从当前驱动状态到由控制图谱的更新值表示的驱动状态的驱动转换。
[0265]
例如，如图13所示，时序电路30通过在控制图谱的更新值与控制图谱的前一值之间组合生成转换图谱来判定驱动转换。在这种情况下，如图13所示，时序电路30在第四数据
寄存器64中设定与转换图谱相对应的转换禁止图谱52。
[0266]
在步骤s34中，进行比较。第一比较器40将转换图谱与转换禁止图谱52进行比较。当第一比较器40判定转换图谱不匹配任何转换禁止图谱52时，处理前进到步骤s35。在这种情况下，可以认为控制图谱的更新值是正常的。
[0267]
另一方面，当第一比较器40判定转换图谱与转换禁止图谱52匹配时，处理前进到步骤s37。即，当第一比较器40判定转换禁止图谱52中的至少一个与控制图谱的更新值匹配时，处理前进到步骤s37。在这种情况下，可以认为控制图谱的更新值是异常的。
[0268]
在步骤s35中，判定通信是正常的。第一比较器40判定通信是正常的。在这种情况下，第一比较器40可以经由第二信号线l2将正常信号输出至ecu200。
[0269]
在步骤s36中，控制驱动ic。步骤s36与步骤s13相同。
[0270]
在步骤s37中，数据被丢弃。如上所述，第一比较器40将表示控制图谱的更新值异常的异常信号输出至can控制器2。当输入异常信号时，can控制器2丢弃控制图谱的更新值而不将更新值输出至spi电路10。can控制器2通过不将控制图谱的更新值输出至spi电路10来丢弃控制图谱的更新值。can控制器2可通过擦除在输入异常信号时存储的控制图谱的更新值来丢弃控制图谱的更新值。
[0271]
如上所述，第一比较器40将异常信号输出至can控制器2，因此判定为异常的控制图谱的更新值不存储在控制寄存器11中。因此，驱动装置100不将判定为异常的控制图谱的更新值写入控制寄存器11。因此，驱动装置100能够限制每个致动器40n的驱动被判定为异常的控制图谱的更新值控制。
[0272]
在步骤s38中，提供数据丢弃的通知。第一比较器40经由第二信号线l2将异常信号输出至ecu200。异常信号表示控制图谱的更新值是异常的，并且是提供数据丢弃的通知的信号。这里的数据是控制图谱的更新值。在驱动装置100中，第一比较器40在不使用微型计算机等的情况下输出异常信号。
[0273]
第一比较器40不是必须将异常信号输出至馈电电路70。步骤s37和s38也可以应用于其他实施例。
[0274]
将描述ecu200的操作。ecu200在每个预定的时间开始图24的流程图所示的操作。
[0275]
在步骤s40中，判定负载驱动转换。cpu2011通过判定向驱动装置100给予指令的负载控制信号来判定负载驱动转换。
[0276]
在步骤s41中，给予用于负载驱动的指令。cpu2011发送表示负载控制信号的数据作为通信数据。在这种情况下，cpu2011将表示在步骤s40中判定的负载控制信号的数据存储到can控制器2012的发送消息框中。can控制器2012生成包括表示负载控制信号的数据的帧，并经由can收发器203将该帧发送到通信总线b1。
[0277]
在步骤s42中，判定是否存在数据丢弃的通知。cpu2011基于是否已经经由第二信号线l2从驱动装置100接收到数据丢弃的通知来判定是否存在丢弃通知。当已经接收到丢弃通知时，cpu2011判定存在丢弃通知，并且处理前进到步骤s43。当没有接收到丢弃通知时，cpu2011判定不存在丢弃通知，并且处理前进到步骤s44。
[0278]
在步骤s43中，判定正常。cpu2011判定与驱动装置100的通信正常。
[0279]
在步骤s44中，对通知进行计数。cpu2011对丢弃通知进行计数。
[0280]
在步骤s45中，判定是否n》5。当cpu2011判定丢弃通知的计数n超过5时，处理前进
到步骤s46。当cpu2011判定计数n不超过5时，处理返回到步骤s41。这里，五对应于预定次数。
[0281]
当处理返回到步骤s41时，cpu2011再次发送负载控制信号。因此，cpu2011发送已提供通知并且再次异常的负载控制信号，直到丢弃通知的计数达到五。
[0282]
这里，作为计数阈值的预定计数是五。但是，本公开不限于此。阈值越小，越能更快地判定通信异常。另一方面，阈值越大，发生通信异常的判定错误越少。
[0283]
在步骤s46中，判定通信异常。cpu2011判定使用通信总线b1与驱动装置100的通信是异常的。即，cpu2011判定通信总线b1受到来自外部的攻击，无法正常将负载控制信号发送至驱动装置100。
[0284]
在步骤s47中，执行紧急阻断。cpu2011经由第一信号线l1将紧急阻断指令输出至馈电电路70。即，cpu2011在不使用can控制器2012和can收发器203的情况下将紧急阻断指令输出至馈电电路70。因此，cpu2011能够限制每个致动器40n的驱动被基于经由已经发生了通信异常的通信总线b1发送的负载控制信号控制。图24的流程图也可以应用于其他实施例。cpu2011可经由第一信号线l1输出用于转换成特定变换状态(specific shift state)的指令。换言之，只要cpu2011经由第一信号线l1输出用于将负载的通电设定为预定的异常处理状态的指令，就可采用cpu2011。
[0285]
第九实施例的驱动装置100能够实现与第一实施例的驱动装置100相同的效果。第九实施例的驱动系统1000能够实现与第一实施例的驱动系统1000相同的效果。在第九实施例的驱动系统1000中，当发生通信异常时，ecu200能够将每个致动器40n的供电状态设定为阻断状态。因此，在第九实施例的驱动系统1000中，驱动装置100能够被更简单地配置。
[0286]
(第十实施例)
[0287]
将参考图25描述第十实施例的驱动装置100和驱动系统1000。在本实施例中，为方便起见，使用与第一实施例中相同的附图标记。
[0288]
第十实施例与上述实施例的不同之处在于，驱动装置100控制线控换档系统(shift-by-wire system)中的马达800的驱动。因此，致动器401至403分别对应于马达800的u相绕组、v相绕组和w相绕组。
[0289]
本实施例的驱动装置100与第一实施例的驱动装置100的不同之处在于提供了传感器检测电路92。本实施例与第一实施例的不同之处在于，来自传感器检测电路92的每个检测结果被用作当前驱动状态而不是控制图谱的前一值。本实施例与第一实施例的不同之处在于，转换判定值是与从当前驱动状态和车辆状态的驱动转换相关的值。
[0290]
本实施例与第一实施例的不同之处在于，负载控制信号中表示致动器401至403中每一个的驱动状态的信号被写入控制寄存器11中相应地址的位中。在本实施例中，采用控制图谱的更新值作为与存储在控制寄存器11中的控制图谱的更新值相关的致动器401至408中的每一个的相关驱动状态。
[0291]
除了马达800之外，线控换档系统还包括泊车锁(p lock)机构、档位切换机构等。当从安装在车辆(未示出)上的电池供应电力时，马达800旋转，并且用作档位切换机构的驱动源。马达800可通过接通馈电开关500向每个致动器40n供给电流。当馈电开关500关断时，对每个致动器40n的电流供给被阻断。
[0292]
控制图谱的更新值可采用例如表示泊车锁的释放的值。即，ecu200使得用于驱动
装置100的负载控制信号不仅包括表示马达800的旋转的信号，而且包括表示泊车锁的释放的信号。
[0293]
本实施例的传感器包括制动开关704和泊车锁传感器705。制动开关704(bs)输出表示是否压下制动踏板的信号。制动开关704可输出与制动踏板的下压量对应的信号。泊车锁传感器705(pls)输出表示泊车锁是处于锁定状态还是解锁状态的信号。
[0294]
传感器检测电路92(send)检测来自传感器700的信号。传感器检测电路92对来自传感器700的输入信号进行诸如波形检测和a/d转换等预定的处理。传感器检测电路92检测负载的状态，即线控换档系统的状态。也就是说，线控换档系统的状态被认为是表示每个致动器40n目前的驱动状态的当前驱动状态。类似地，来自传感器检测电路92的检测结果被认为是当前驱动状态。传感器检测电路92检测车辆的制动踏板的下压状态。车辆的制动踏板的下压状态被认为是车辆状态。传感器检测电路92对应于获取单元。
[0295]
来自传感器检测电路92的每个检测结果可以由例如0和1表示。传感器检测电路92将每个检测结果输出至时序电路30。传感器检测电路92可以将每个检测结果写入监控器寄存器84。
[0296]
rom50将来自传感器检测电路92的检测结果和转换禁止图谱52相互关联地存储。即，转换禁止图谱52与当前驱动状态和车辆状态相关联。代替转换禁止图谱52，转换允许图谱可以与每个检测结果相关联地存储在rom50中。这里，作为示例，采用转换禁止图谱52。
[0297]
时序电路30基于每个检测结果判定当前驱动状态和车辆状态。时序电路30在第四数据寄存器64中设定与每个检测结果相关联的转换禁止图谱52。转换禁止图谱52可采用例如表示在泊车锁被锁定并且制动踏板不被压下的状态中泊车锁释放的控制图谱的更新值。
[0298]
第一比较器40以与上述实施例中相同的方式将控制图谱的更新值与转换禁止图谱52进行比较。当控制图谱的更新值与转换禁止图谱52匹配时，第一比较器40判定控制图谱的更新值异常，而当更新值与转换禁止图谱52不匹配时，判定控制图谱的更新值正常。
[0299]
第十实施例的驱动装置100能够实现与第一实施例的驱动装置100相同的效果。第十实施例的驱动系统1000能够实现与第一实施例的驱动系统1000相同的效果。
[0300]
本公开中描述的控制器和方法可以由专用计算机来实现，所述专用计算机通过配置存储器和被编程为执行在计算机程序中具体化的一个或多个特定功能的处理器而创建。替代地，本公开中描述的控制器和方法可以由通过配置由一个或多个专用硬件逻辑电路提供的处理器而创建的专用计算机来实现。替代地，本公开中描述的控制器和方法可以由通过配置存储器、被编程为执行一个或多个特定功能的处理器、和由一个或多个硬件逻辑电路提供的处理器的组合而创建的一个或多个专用计算机来实现。计算机程序可以作为由计算机执行的指令存储在有形的非暂时性计算机可读介质中。
[0301]
需要说明的是，本技术中的流程图或流程图的处理包括区块(也称为步骤)，每个区块表示为例如s10a。此外，每个区块(section)可以分为几个子区块，而几个区块可以合并为单个区块。此外，这样配置的区块中的每一个也可称为装置、模块或机构。
[0302]
虽然已经参照本公开的实施例描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于这些实施例和构造。本公开旨在涵盖各种变形和等效布置。此外，虽然各种组合和配置，包括更多、更少或仅单个元件的其他组合和配置也在本公开的精神和范围内。